3- mavzu. Robotlarning yuritmalari, ularning sxemalari va elementlari.
Reja:
1.Robotlarda qo‘llanildadligan yuritmalarni tahliliy solishtirish.
2.Robotlarning gidravlik, pnevmatik yuritmalari, ularning sxemalari, asosiy
elementlari va ularning vazifalari.
Uzatma o‘zining tarkibi birinchi navbada dvigatel va uni boshqarish
mexanizmini oladi. Bundan tashqariuzatma tarkibiga har xil mexanizmlar ya’ni
harakatni uzatuvchi va o‘zgartiruvchi (reduktorlar, aylanma harakatni to‘g‘ri
chiziqli harakatga yoki buni tesarisini amalga oshiradi) tomoz va muftadan iborat.
Robotlarda qo‘llaniladigan uzatmalarga o‘ta yuqori qattiq o‘ziga xos talablar
qo‘yiladi. Harakatlanish tizimi va manipulyatorlarga uzatmlarni roboltning ijro
tizimiga joylashtirish zarurligi munosabati bilan ularning o‘lchamlari va massasi
minimal bo‘lishi talab qilinadi. Robotlardagi uzatmalar asosan o‘rnatilmagan
rejimlarda va o‘zgaruvchan yuklamada ishlaydi. Uzatmalarning zarur
parametrlariga ishonchlilik, narhi, ishlatishning qulayligi kiradi. Robototexnika
pnevmatik, gidrovlik, elektrik, kombinatsiyalashgan uzatmalardan foydalanildi.
Pnevmatik uzatma. Robototexnikada pnevmatik uzatmalarning qo‘llanishi ularning
arzonligi, odiyligi va shunga to‘g‘ri keladigan soddaligi bilan asoslanadi. To‘g‘ri
bu uzatmalar qiyin boshqarildai va shuning uchun ular to‘g‘irlanib turilmaydigan
sikli boshqaruvli robotlarda qo‘llaniladi. Pnevmatik uzatmalar katta bo‘lmagan –
10kg gacha og‘irlik ko‘taruvchanlikka ega, kam holatlarda 20 kg og‘irlik
ko‘taruvchanlikda ishlatiladi.
Sanoat robotlarining pnevmatik uzatmalarida ilgarilanma –qaytma harakatni
yaratish uchun pnevmotsilindrlardan, aylanma harakatlar uchun –
pnevmodvigatellar, tebranma harkat uchun – aylanma momentli uzatmalardan,
porshenni harakat tezligini o‘zgartirish, boshqarish va to‘xtatish uchun
pnevmoklapanlardan (o‘zgaruvchi tokda 100 va 200 V kuchlanish, 50-60 Gs
chastotada ishlaydigan) va o‘zgarmas tokda (24V ba’zida 6 V da ishlaydigan)
elektromagnit klapanlardan foydalaniladi. Robotlarning richagli –tutish
qurilmalarini har xil harakatlarini amalga oshirish uchun pnevmatik uzatmalarni
ishlatilganda ularni boshqarish juda oson oddiy usuldan foydalanildi. Bosqichsiz
shtokning haraktlanish tezligi drossel yordamida to‘g‘ri va teskari yo‘nalishlarda
boshqariladi. Pnevmotsilindr shtokida vujudga keltiriladigan va siqilgan havo
bosimiga bog‘liq bo‘lgan kuchlanish reduksion klapanlar yordamida bosqichlarsiz
boshqariladi. Pnevmouzatmali robotlar uchun pnevmatik boshqarish tizimidan
foydalanish maqsadga muvofiq. Boshqarish tizimidagi bunday uzatmalarning
ustunligiga to‘xtab qolmay ishlashi, zarur ishlab chiqarish maydoning (elektrtizim
apparatlari ayrim shkafda joylashadi pnevmotizimniki bevosita mexanik uzellarda)
qisqarishi, kam narhliligi ,ta’mirlash va xizmat ko‘rsatishning oddiyligi kiradi.
Elektr signaliga nisbatan pnevmatik signal biroz uzoq vaqtga cho‘zilsada
pnevmatik boshqariladigan ventilning ishga tushishi vaqti elektromagnit
ventilnikiga nisbatan 10-20 mks kamdir. Pnevmatik uzatma gidravlik uzatmaga
o‘xshashdir biroq unda teskari truba bo‘lmaydi, bu esa ekspluatatsion sarflarni
kamaytiradi. Gidro va elektr uzatmalar muayyan ustunliklarga ega bo‘lsada
(mayin ishlashi va boshqalar) biroq qator xolatlarda pnevmouzatma ishlatishda
ishonchli va o‘ng‘aylidir. SHunga undan robotning ishchi organlarini barcha
harakatlarini amalga oshirishda keng qo‘llaniladi. Mexanik to‘xtatuvchi
qurilmalarni qo‘llamasdan pnevmatik uzatmali robotning pozitsiyalash aniqligini
va ishchi organlar harakat tezligini oshirish uchun servoklapanlardan,
boshqariladigan zaslonkalarni qo‘llash mumkin. Bunda kamera va qarshilik,
siljuvchi prujinaga ega kompesatsion sxemaga yordamida to‘xtashlar vaqtini
belgtilash va so‘nib boruvchi tebranishlarning bo‘lmasligi ta’minlanadi. Umumiy
xavo magistralidan ishlaydigan pnevmatik uzatmalar siqilgan havoni tayyorlab
qo‘yishni, tozalashni, undagi namlikni ajratib olishni, doimiy bosimni ta’minlashni
talab qiladi
|
