Avtomatik tizimni ishlab chiqarishdan oldin, avvalo, ushbu obyektni
avtomatlashtirish zarurati aniqlanadi. Keyin sozlash qonuniyati tanlab olinadi. Sozlash
va boshqarish qonuniyatlari injenerlik amaliyoti natijalaridan kelib chiqqan holda
sharhlanadi.
Avtomatik sozlagichlarning va boshqargichlarning maqsadi maʼlum bir fizik
kattalikni (bu kattalik sozlanuvchi yoki boshqariluvchi kattalik deb atalib, Xchik bilan
belgilanadi) yoki belgilangan qiymatlarda ushlab turishdan yoki oldindan belgilangan
qonuniyat asosida oʻzgartirib borishdan iboratdir. Sozlanuvchi yoki boshqariluvchi
oʻzgaruvchining qiymati belgilangan qiymat Xb deb atalib, uni shu qiymatga sozlovchi
yoki boshqaruvchi qurilma olib kelishi kerakdir.
Tizimning ish jarayonida chiqishdagi oʻzgaruvchi oʻlchanib, belgilangan (berilgan)
qiymat bilan solishtiriladi (teskari aloqa qonuniyatidan foydalaniladi). Agar chiqishdagi
oʻzgaruvchini berilgan qiymatdan ogʻganligi aniqlansa, u holda tizimga boshqaruvchi
taʼsir X kiritiladi. Bu taʼsir chiqishdagi oʻzgaruvchini berilgan qiymat bilan bir xil
boʻlguncha oʻzgartiradi.
Avtomatik tizimlarining ish rejimlari berilgan Xkir va qoʻzgʻatuvchi Z taʼsirlarga
bogʻliqdir. Qoʻzgʻatuvchi taʼsirlar, adatda, boshqarilayotgan kattalikni berilgan
qiymatlaridan ogʻishiga olib keladi. Dastlabki berilgan signal esa obyektning
chiqishidagi oʻzgaruvchisini belgilangan qiymati vaqt boʻyicha yoki bir xil oʻzgarmas
boʻladi yoki oʻzgaruvchan boʻladi.
Avtomatik sozlash deb mashina va apparatlarda inson ishtirokisiz qandaydir fizik
kattalikni belgilangan bir xil qiymatda ushlab turishga aytiladi. Bunday avtomatik
tizimlar uchun eng xislatli narsa shuki, ularda mavjud boʻlgan qoʻzgʻatuvchi taʼsirlarni
tizim juda minimal xatolikka erishguncha dahlsizlashtirish lozim.
Avtomatik boshqarish deb mashina va apparatlarda inson ishtirokisiz qandaydir
fizik kattalikni belgilangan qonuniyat asosida oʻzgartirib turishga aytiladi. Bu tizimlar
uchun eng xislatli narsa qandaydir berilayotgan taʼsirlarning oʻzgarishi chiqishdagi
parametrni oʻzgarishda aniq aks etish lozimligidir.
Obyektga boshqaruvchi taʼsirning oldindan belgilab qoʻyishlar boʻyicha
shakllanishi boshqarish yoki sozlashning qonuni (boshqarish algoritmi) deb ataladi.
Chiziqli va egri chiziqli boshqarish qonunlari mavjuddir.
Boshqarishning chiziqli qonuniyatlari sozlagichning chiziqli tenglamasi bilan
tavsiflanadi; chiziqli qonuniyatda sozlagich kirishdagi oʻzgaruvchi qiymatiga
proporsional boʻlgan signal ishlab chiqaradi, ayrim hollarda esa kirishdagi
oʻzgaruvchining hosilasiga va integraliga proporsional boʻlgan signal chiqaradi.
Shuning uchun xususiy hollarda boshqarishning chiziqli qonuniyati yoki proporsional
(P-sozlagich) yoki integrallovchi (I-sozlagich) boʻlishi mumkin. Undan tashqari chiziqli
qonuniyat
proporsional-differensiallovchi
(PD-sozlagich)
yoki
proporsional-
differensiallovchi (PID-sozlagich) boʻlishi mumkin, odatda, differensiallovchi
boshqarish qonuniyati proporsional yoki integrallovchi qonuniyatlar bilan qoʻllaniladi .
Boshqarishning egri chiziqli qonuniyatlari, qator hollarda, maxsus holda hosil qilinadi
(optimal, oʻz-oʻzini rostlash va boshqa tizimlar). Bu bilan avtomatik tizimlar
belgilangan sifat darajasiga yetkaziladi. Bu qonuniyatlar sozlagichlar tavsifining egri
chiziqliligi bilan yoki logik elementlarning mavjudligi bilan xarakterlarishi
mumkin.Chunki ular sozlagich tuzilishini oʻzgartiradilar. Egri chiziqli boshqarish
qonuniyatlari avtomatik tizimlarga alohida xususiyatlar kiritadi.
Sozlash va boshqarish qonuniyatlari koʻrinishlari
Avtomatik boshqarish tizimlarida teskari bogʻlanish (aloqa) degan tushuncha bor
boʻlib, unda sozlanayotgan chiqishdagi oʻzgaruvchining haqiqiy qiymatlari kirishga
beriladi. Bu qiymat berilayotgan qiymat bilan solishtiriladi. Agar tizim kirishiga
berilayotgan teskari bogʻlanish signali, vaqtning har qanday lahzalarida, faqat
obyektning chiqishidagi oʻzgaruvchining turlanishi qiymatlariga proporsional boʻlsa,
bunday teskari bogʻlanish dagʻal teskari bogʻlanish deb ataladi. Bordiyu, teskari
bogʻlanish signali nafaqat chiqishdagi oʻzgaruvchi turlangandagina paydo boʻlsa,
bunday teskari bogʻlanish moslashuvchan (qayishqoq) teskari bogʻlanish deb ataladi.
Amalda uchraydigan talay dagʻal teskari bogʻlanishlarda sozlanayotgan
oʻzgaruvchining haqiqiy qiymatlari bilan oldindan belgilangan kattaligini solishtirib
koʻrish imkoniyati mavjud boʻlib, ularda oʻrin olgan farqlarni mos tushmaslik-signal
xatoligini aniqlash mumkin. Aniqlangan farq sozlagich kirishiga uzatilib chiqishdagi
oʻzgaruvchini belgilangan qiymatlarda ushlab turishga xizmat qiladi. Bunday usul
sozlanayotgan oʻzgaruvchini belgilangan qiymatidan ogʻish qonuniyati boʻyicha
sozlash (Polzunov qonuniyati) deb ataladi. Bu usulni Polzunov qozondagi suv sathini
belgilangan darajada ushlab turish uchun qoʻllagan edi. Koʻp sonli avtomatik tiziimlar
shu prinsip boʻyicha ishlaydi. Koʻratilgan sozlash usuli asosiy teskari bogʻlanish manfiy
ishorali boʻlganda qoʻllanilishi mumkin, yaʼni topshiriq beruvchi signali bilan
chiqishdagi oʻzgaruvchining ishoralari qarama-qarshi boʻlsa! Ogʻish prinsipi boʻyicha
sozlash, deyarli har doim chiqishdagi oʻzgaruvchining turlanishi sababi qanday
boʻlishidan qatʼiy nazar, amalga oshaveradi. Zamonaviy, yuqori sifatli barcha avtomatik
boshqarish tizimlari teskari bogʻlanishli prinsip boʻyicha ishlashadi. Bu prinsip
avtomatik tizimlarning asosiy qonuniyatidir. Bunda tizimning barcha elementlari yopiq
zanjirni boshqaruvchi konturni, tashkil etadi. Boshqaruvchi taʼsir esa kontur boʻyicha
maʼlum bir yoʻnalish boʻylab uzatiladi. Boshqaruvchi tizimlarda shunday holatlar
mavjudki, ularda qoʻllaniladigan qurilmalar qoʻzgʻatuvchi taʼsiz funksiyasida bevosita
faoliyat koʻrsatib, uni taʼsirini kompensatsiyalaydi. Sozlashning bunday usuli
qoʻzgʻatish boʻyicha sozlash qonuniyati deb ataladi. Ammo bunday sozlashda, boshqa
faktorlar taʼsirida oʻzgargan, chiqishdagi oʻzgaruvchini ogʻishi hisobga olinmaydi va
toʻldirilmaydi. Qoʻzgʻatuvchi taʼsir funksiyasida boshqaruvchi taʼsir koʻrsatuvchi
qurilmani kompensatsiyalovchi bogʻlanish deb atash mumkin. Agar bordiyu, bir necha
qoʻzgʻatuvchi yoki toʻydiruvchi taʼsirlar oʻrin tutadigan boʻlsa, sozlagich ularning har
biri uchun kompensatsiyalovchi bogʻlanishga ega boʻlishi lozim; faqat shundagina
chiqishdagi oʻzgaruvchini belgilangan darajada ushlab turish mumkin. Tabiiyki, bu
hollarda sozlagichning konstruksiyasi murakkablashadi, xilma xil elementlar uchun
ehtiyoj tugʻiladi.Avtomatik tizimlarini ishlab chiqish va loyihalashning quyidagi
bosqichlaridan tashkil topgandir: boshqariluvchi obyektni oʻrganish, uni tavsiflarini
aniqlash, parametrlarini, ish sharoitlarini, taʼsirlarni aniqlash; tizimga qoʻyiladigan
talablarni sharhlash; funksional sxemani tanlash; avtomatik tizimning ishlash qonuniyati
sxemasini ishlab chiqish; talablarga binoan, uning elementlarini, parametrlarini tanlash
va hisoblash; tuzilish sxemasini tuzish; tizimning turgʻunligini tadqiqot qilish; dinamik
tizimga qoʻyiladigan talablarni hisobga olgan holda korreksiyalovchi qurilmaning
parametrlarini tanlash (boshqarish jarayoni sifatida); tizimni laboratoriya sharoitlarida
tadqiqot qilish yoki modellovchi qurilmalarda tekshirish hamda sxemaga kerakli
tuzatishlar kiritish; loyihalash, tayyorlash va tizimni tajriba yoʻli bilan ishlatib koʻrish;
tajribaviy ishlatish natijalarini umumlashtirib tizimni takomillashtirish uchun kerakli
tavsiyanomalarni tuzish.
Boshqarish obyekti turgʻun (barqaror), noturgʻun (barqaror emas) va betaraf
(dahlsiz) boʻlishi mumkin. Agar u tashqi taʼsir toʻxtatilganidan soʻng, statik tavsifi bilan
aniqlanadigan, dastlabki muvozanat holatiga qaytsa, turgʻun obyekt deb ataladi.
Noturgʻun obyektlarda tashqi taʼsirlar tugatilgan taqdirda ham chiqishdagi oʻzgaruvi
oʻzgaraveradi va u dastlabki muvozanat holatiga qaytmaydi. Dahlsiz obyektlarda tashqi
taʼsir toʻxtagandan soʻng ixtiyoriy qandaydir muvozanat holati oʻrin olib, u dastlabki
muvozanat holatidan farq qiladi va keltirilgan taʼsirlarga bogʻliq boʻladi. Yana shuni
aytib oʻtish joizki, bir obyekt bir paytning oʻzida ham turgʻun, ham noturgʻun va ham
xarakterlovchi daxlsiz holatlarda boʻlishi mumkin. Maslan, asinxron elektr dvigateli
aylanish tezligiga nisbatan sirpanishning kritik qiymatidan kichik birliklarida turgʻun,
katta qiymatlarida noturgʻun boʻlishi mumkin.
Avtomatlashtirish va boshkarish texnika tarakkiyotining asosiy yunalishlaridan
biri bulib, u ishlab chikarish samaradorligini oshirish, maxsulot sifatini yukori darajaga
kutarish, xarajatlarni kamaytirish, ishlab chikarish jarayonida xavfsizlikni taʼminlash va
atrof-muxitni muxofaza kilish uchun xizmat kiladigan asosiy omil bulib xisoblanadi
XULOSA
Men bu kurs ishidan shuni xulosa qilib aytishim mumkinki. Berilgan aniqlik
asosida sistemaning va oldingi kuchaytirgichning zaruriy uzatish koeffitsientlarini
aniqlashda va k=1 , k<1,yoki k>1 bo’lsh mumkin
Agar k = 1 bo‘lsa, to‘ldiruvchi ta'sir Z boshqariladigan kattalikka hech qanday ta'sir
ko‘rsatmaydi, ya’ni sistema Z ga nisbatan invariant.
Ushbu sistemaning afzalliklari shundan iboratki, uni qo‘llash orqali bitta yoki bir
nechta to‘ldiruvchi ta’sirlarning sistema aniqligiga ta'sirini kamaytirishi yoki yo‘qotishi
mumkin. Shu bilan birga obyektning matematik tavsifi bolishi shartligi va sistemaning
aniqligi uning o‘zi ishlab chiqaradigan ta’sirlardan tashqari barcha toydiruvchi
ta’sirlarga bog’liqligi uning kamchiliklari sirasiga kiradi..
Ochiq tizimning zaruriy logarifmik xarakteristikalari loyihalashtirilayotgan
tizimga qoʻyilgan quyidagi talablar orqali quriladi: kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti,
tizimning astatizm darajasi, oʻtkinchi jarayon vaqti, oʻta rostlash qiymati.
LACHXning past chastotali qismi ochiq tizimning kuchaytirish koeffitsiyenti va
astotizm
darajasi bilan aniqlanadi. Bu qism ogʻmaligi -20 дб/декга teng boʻlib,
ordinatasi 20lgK va abssissasi nuqtadan oʻtadi, bunda - astotizm tartibi, K – tizimning
kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti. Korrektlovchi element sodda boʻlishi bu qism iloji
boricha berilgan tizim LACHXsi bilan ustma-ust tushishi kerak.
Sisteman turgun yoki noturgun xolt bo’ycha organib chiqdim . Kur ish bajarish
davrida men o’zimn soham bo’ycha kerak lik bilimlarga ega boldim .Tizim
korreliksiyon funksiyalar bo’ylab va sistema apelatuda chastat funk siyaalr yordam da
o’rganib chiqdim .Tizimn rostlash qanday shakilda bolish kerak ekan lign organdim
XXI asr xalq xoʻjaligining barcha sohalariga kirib borib, oʻzining mustahkam
oʻrnini egallagan avtomatika bu bir fan va texnikaning yoʻnalishi boʻlib, oʻz ichiga
avtomatik boshqarishning nazariyotini va amaliyotini hamda avtomatik tizimlarini
tuzilishi qonuniyatlarini va u asoslagan texnik jihozlarni oladi. Avtomatika yuqori
darajadagi aniqlikda texnologik jarayonlarni amalga oshirishni taʼminlash bilan bir
qatorda mehnat unumdorligini sezilarli darajada oshiradi, ishchi-xizmatchi
xodimlarning sonini kamaytiradi, jarayonlarni effektivligini koʻtaradi, ishlab
chiqariladigan mahsulot sifatini yaxshilaydi va eng muhimi, inson oyogʻi yetishi qiyin
boʻlgan yerlarda (atom ishlab chiqarishda, fazoda, va h.k) kerakli ish jarayonlarini
amalga oshira oladi.
Avtomatik tizimlarini bir necha belgilariga qarab siniflarga boʻlish mumkin.
Masalan, ishlash tartibiga koʻra ochiq, yopiq va mujassamlangan siklda ishlaydigan
tizimlar yoki chiqishdagi oʻzgaruvchining oʻzgarish qonuniyatiga qarab esa
moʻtadillashtiruvchi avtomatik tizim va kuzatuvchi avtomatik tizimlarga ajratish
mumkin.
Qoʻllaniladigan terminologiyaga koʻra avtomatik tizimning shu uch asosiy sinfi
umumiy nomda – avtomatik boshqarish tizimlari (ABT) deb ataladi. Avtomatik sozlash
(rostlash) tizimlari (AS(R)S) esa ABT ning xususiy holidir.
Tizimlarni yana boshqa koʻrsatkichlariga qarab ham siflarga boʻlish mumkin:
Nazariyotning asosiy sohalaridan biri algebraik, differensial, farqli va boshqa
tenglamalarni baʼzi ehtimollik nazariyasini, axborotlarni oʻzgaruvchan hisoblashlarni
tadbiq etish yoʻli bilan yechish va taxlil qilishdir.
Avtomatik boshqarish nazariyotining amaliy vazifalariga quyidgai usullarni ishlab
chiqish kiradi:
-
tizimlarini sintezlash – bu tizimlar elementlarini oʻzaro taʼsiri sxemasini tanlab
olish imkoniyatini bersinki, natijada u statika va dinamikadagi holatiga qoʻyiladigan
talablarni toʻla-toʻkis qondirsin;
-
tizimlarni tahlil qilish; bu tahlil tiziim oldiga qoʻyilgan talablarni bajaradimi –
yoʻqmi aniqlab. Dinamik xususiyatlarini yaxshilash yoʻllari koʻrsatib berilishi;
-
avtomatik tizimlarini tajriba yoʻli bilan tekshirish.
Avtomatik boshqarish nazariyotining rivojlanishi zamonaviy texnik jihozlarga
tayangandir. Shu bilan bir paytda murakkab matematik apparatdan foydalanishga toʻgʻri
keladi. Bu yerda yeng kuchli qurol tajriba yoʻli bilan tadqiqot qilish va
modellashtirishdir. Bu esa hisoblash ishlarini yengillashtiradi.
Bordiyu, texnik qurilmaning ish jarayonini tavsiflovchi kattaliklar ish jarayonida
belgilangan qiymatlaridan sezilarli darajada ogʻsa, unday hollarda qurilma sozlovchi yoki
boshqaruvchi aʼzolari bilan taʼminlanadi. Sozlovchi aʼzo yordamida bir xilda oʻzgartirmay yoki
kerakli tarzda oʻzgartirib chiqishdagi oʻzgaruvchini sozlaydi yoki boshqaradi. Bunday texnik
qurilmalar sozlovchi yoki boshqaruvchi obyektlar deb ataladilar.
Obyekt ustidan sozlash yoki boshqarish operatsiyasini, inson ishtirokisiz, sozlovchi yoki
boshqaruvchi qurilma avtomatik sozlash yoki boshqarish asbobi deb ataladi. Shunday asbob va
obyektlar yigʻindisi avtomatik boshqarish tizimini tashkil etadi.
Boshqarish obyektining ishi nazorat qiluvchi (ish jarayoni davomida oʻlchanib turiluvchi)
taʼsirlar Z(z1, z2,....zr), nazorat qilinmaydigan tashqi taʼsirlar F(f1, f2,....fm) va boshqaruvchi
oʻzgaruvchi Xchiq(xchiq1, xchiq2,....xchiqn) lar toʻplamiga bogʻliqdir.
Agar obyektning matematik ifodalanishi maʼlum boʻlsa, u holda boshqariluvchi
oʻzgaruvchilarni obyektga taʼsir etayotgan barcha tashqi taʼsirlar bilan bogʻliqligini bildiruvchi
tenglamalar tizimi ham maʼlumdir. Shuning uchun berilgan tashqi taʼsirlar boʻyicha
boshqariluvchi oʻzgaruvchi Xchiq(Z,F,X) ni aniqlash mumkin. Oddiy obyektlarda birgina
boshqaruvchi taʼsir Xkir va bir boshqariluvchi oʻzgaruvchi Xchiq boʻladi, holos.
Har bir boshqarish obyektining ishi statikada va dinamikada koʻrib chiqilishi mumkin.
Statik rejimlarda tashqi Z, F taʼsirlar va boshqariluvchi Xchiq tasirlar oʻzgarmas boʻlib, vaqtga
bogʻliq emas yoki vaqtning qisqa lahzalarida oʻzgarmas deb qabul qilinadi. Garmonik
taʼsirlarda esa obyektning garmonik signallarini amplitudasi va fazasi bilan tavsiflanadigan
kvazistatsionar rejim tahlil qilinadi.
Obyekt statikasi oʻrganilayotganda obyektning statik tavsifi deb atalmish Xchiq=f(x)
bogʻliqlik koʻrib chiqiladi. hosila ishorasini oʻzgartirsa monoton koʻrinishida yoki ishorasini
faqat ayrim qiymatlarida nolga teng boʻlsa, ekstremal koʻrinishlarga ega boʻladi.
| 