Lambda(l)
|
Oshib ketish (%Mp)
|
Hisoblash vaqti (Ts)
|
5
|
50 %
|
18
|
6
|
37
|
15
|
7
|
27
|
16
|
8
|
29
|
12
|
9
|
22
|
11
|
10
|
16
|
10
|
15
|
15
|
9
|
16
|
74
|
9
|
17
|
71
|
10
|
18
|
71
|
11
|
19
|
73
|
12
|
20 %
|
74
|
13
|
25
|
82
|
16
|
30
|
0,89
|
21
|
1-jadval.
Yuqoridagi jadval uchun %Mp va Tuning parametrlari orasidagi grafik
Sim 6:- Kp=0,1 da %Mp va l orasidagi grafik
1-jadval uchun o'rnatish vaqti va sozlash parametri o'rtasidagi grafik
Sim 7:- Kp=0,1 da TS va l o'rtasidagi grafik
Endi Kp=0,1 bo'lganda turli Tp da minimal o'rnatish vaqti uchun sozlash parametri olinadi
Jarayon vaqti doimiysi (tp)
|
Lambda(l)
|
Hisoblash vaqti (TS)
|
65
|
17
|
8
|
70
|
16
|
8
|
75%
|
16
|
9
|
80
|
14
|
8
|
85
|
13
|
8
|
2-jаdvаl.
Kp=0,1 da minimal % oshib ketish uchun turli Tp da sozlash parametrining qiymatlari
Jarayon vaqti doimiysi (tp)
|
Lambda(l)
|
Oshib ketish (%Mp)
|
65
|
19
|
0
|
70
|
18
|
0,37
|
75%
|
17
|
71
|
80
|
16
|
1
|
85
|
15
|
27
|
3-jadval
Minimal% oshib ketish uchun sozlash parametri va Tp o'rtasidagi grafik
Sim 8:- Minimal %Mp uchun l va Tp orasidagi grafik Normallashtirilgan tenglama: l =-0,0057Tp^2+0,6571Tp-1,6571
Minimal o'rnatish vaqti uchun sozlash parametri va Tp o'rtasidagi grafik
Sim 9:- Minimal TS uchun l va Tp o'rtasidagi grafik Normallashtirilgan tenglama: l =-0,0057Tp^2+0,6571Tp-1,6571
б-боб.
IMC ASOSLI PID VA UNING TUNING
|||UNTRANSLATED_CONTENT_START|||CHAPTER 6|||UNTRANSLATED_CONTENT_END|||
Kirish
Ushbu bo'limda IMC tuzilmasi standart teskari aloqa nazorati tizimini olish uchun qayta tashkil etilgan, shuning uchun ochiq pastadir beqaror tizimni boshqarish mumkin. Bu kirish buzilishini rad qilishni yaxshilagani uchun amalga oshiriladi. IMC dizayniga o'xshab, jarayon modeli IMC asosidagi PID dizaynida ham qo'llaniladi. IMC loyihalash protsedurasida IMC kontrolleri Qc(lar) jarayon modelining uzatish funksiyasiga teskari proportsionaldir. IMC faqat bitta sozlash parametriga bog'liq, bu past chastotali filtrni sozlash omili, lekin IMC asosidagi PID sozlash parametrlari ushbu sozlash omiliga bog'liq. Filtr parametrini tanlash to'g'ridan-to'g'ri mustahkamlikka asoslanadi. IMC asosidagi PID protseduralari o'lik vaqt uchun taxminiylikdan foydalanadi. Va agar jarayonda kechikishlar bo'lmasa, u IMC bilan bir xil ishlashni beradi.
IMC asosidagi PID tuzilishi
Ideal IMC tuzilmasida model chiqishi harakatga keltiriladi va IMC asosidagi PID tekshirgichi sifatida tanilgan standart qayta aloqa tekshirgichini hosil qilish uchun rasmda ko'rsatilganidek, kirish va kontroller yig'indisiga ulanadi.
6.1-rasm: - IMC tuzilishidagi kosmetik o'zgarishlar
6.2-rasm: - IMC tuzilmasini qayta tashkil etish
6.3-rasm: - 2-rasmning ichki halqasi
6-rasm:.4- 3-rasmning ekvivalent blok diagrammasi
IMC asosidagi PID loyihalash tartibi
Haqiqiy Gp(lar) jarayoni uchun Ǧp(s) jarayon modelini ko'rib chiqamiz. Tekshirgich Q(lar) butun tizimdagi buzilishlar oqimining oldini olish va jarayon va modelning mos kelmasligi ta'sirini kamaytirish uchun ishlatiladi. IMC da muhokama qilinganidek ishlab chiqilgan
ikkinchi bob va undan keyin IMC asosidagi PID kontrolleri ishlab chiqilgan.
Ekvivalent geribildirim boshqaruvchisi
IMC tuzilmasini qayta tashkil qilish orqali biz ekvivalent qayta aloqa boshqaruvchisini olamiz:
Gc=Q(lar)/(1-Q(lar)).S
Shunday qilib, chiqish y(lar) G ning kaskad ulanishidir c (lar) va G p (lar) va birlik qayta aloqa tizimi.
Manipulyatsiya qilingan o'zgaruvchi endi; u(lar)=[rG c ]/[1+ G c .G p ]
Chiqish: -
y(lar)= [rG c .G p ] / [1+ G c .G p ]
IMCni PID bilan solishtirish
Endi biz PID kontrollerning sozlash parametrlarini bilish uchun Gc(s) ni PID uzatish funksiyasi bilan solishtiramiz.
Birinchi Buyurtma jarayoni uchun
Berilgan jarayon modeli: Ǧp(lar) = Kp*/[Ťp(lar)+1] Ǧp(lar) = Ǧp + (lar) . Ǧp - (lar) = 1. Kp*/[Ťp(lar)+1]
Qc*(lar) = inv[Ǧp - (lar) ] = [Ťp(lar)+1] / Kp*
Q(lar) = Qc*(lar). f(s) = [Ťp(s)+1] / [ Kp*. (ls + 1)] f(s) = 1 / (l*s + 1)
Gc(lar) = Q(lar)/(1-Q(lar)) transformatsiyasidan foydalangan holda ekvivalent qayta aloqa boshqaruvchisi.Ǧp(lar)) = [{Ťp(lar)+1} /
{ Kp*(ls+1)}]/ [{1- Kp*/ (Ťp(s) +1)}. {Ťp(lar) +1} / {Kp*.((ls+ 1)}]
Gc(lar) = {Tp(s)+1} / Kp.l.s (bu IMC uchun standart qayta aloqa boshqaruvchisi)
Gc(s) = [Kc(Ti.s + 1)]/ (Ti.s) (PI kontroller uchun uzatish funksiyasi)
Gc(lar)ni PI uzatish funksiyasi bilan solishtirsak, biz quyidagilarni olamiz: Kc = Tp / (Kp. l)
ti
| 