• >> r=rank(mu)
  • -rasm. Uzatish matritsasi ko‘rinishidagi boshqarish obyekti modeli. 8-rasm




    Download 1.53 Mb.
    bet9/13
    Sana15.05.2023
    Hajmi1.53 Mb.
    #59938
    1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   13
    Bog'liq
    Boshqarish jarayonida axbrot texnologiyalari
    Elektronika va Sxemotexnika, Boshqarish jarayonini axborot texnologiyalari 26
    7-rasm. Uzatish matritsasi ko‘rinishidagi boshqarish obyekti modeli.



    8-rasm. Turli xildagi obyekt modellarini solishtirish uchun Simulink diagramma.

    9-rasm. Turli ko‘rinishdagi modellarning o‘tkinchi jarayon grafiklari.


    3.3. Boshqarish obyektining boshqaruvchanligi va kuzatuvchanligi tahlili

    Avtomatik boshqaruv nazariyasida fundamental tushunchalaridan biri bo‘lib – boshqaruvchanlik hisoblanadi.


    Aniqlash: Boshqarilayotgan sistema (obyekt) boshqariladigan deb ataladi, agarda fazo tekisligidagi va nuqtalarda [to,tf] vaqt oraliqlarida aniqlangan va sistemani boshlang`ich nuqtadagi holatdan oxirgi nuqtadagi holatga o‘tkazadigan mumkin bo‘lgan boshqarish mavjud bo`lsa.
    Boshqacha qilib aytganda, agar obyekt to‘liq boshqariladigan bo‘lsa, unda u vaqt davomida boshlang‘ich holatdan boshqa turlicha holatga o‘tishi mumkin.
    Quyidagi tenglama berilgan bo`lsin:
    , , ,
    ushbu tenglama statsionar sistemani tavsiflaydi. A va V matritsalar o‘zgarmas bo‘lib hisoblanadi. Matritsani ko‘rib chiqamiz:
    ,
    Bu matritsaning ustunlari B matritsa va AB, A2B, ..., An-1B matritsalarning ko‘paytmalaridan tashkil topgan. Bu matritsa boshqaruvchanlik matritsasi deb ataladi.
    Chiziqli statsionar obyektni to‘liq boshqaramiz, qachonki boshqaruvchanlik matritsasi maksimal rangga ega bo‘lsa, ya‘ni uning rangi n ga teng bo‘lsa.
    MATLAB komandalar qatorida boshqaruvchanlik matritsasini quramiz.
    >> mu=ctrb(sys.A,sys.B)
    mu =

    Columns 1 through 5


    0 0 0.2905 0.0320 -0.1754


    -1.3362 0 0.4534 -0.0354 -0.0052
    0.7143 1.2540 -1.0336 -1.5958 1.4445
    1.6236 0 -1.3461 -0.1254 1.3128

    Columns 6 through 8


    -0.0348 0.0217 0.0213


    0.0926 -0.3302 -0.1862
    2.0452 -1.9738 -2.6354
    0.2921 -1.4443 -0.5183

    Bu matritsaning rangini aniqlaymiz


    >> r=rank(mu)
    r = 4
    Boshqaruvchanlik matritsasining rangi holat o‘zgaruvchilari vektori o‘lchamiga teng bo‘lgani uchun obyekt to‘liq boshqaruvchanlik xususiyatiga ega hisoblanadi.
    Xuddi shu usulda kuzatuvchanlik matritsasini aniqlaymiz:

    Download 1.53 Mb.
    1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   13




    Download 1.53 Mb.

    Bosh sahifa
    Aloqalar

        Bosh sahifa



    -rasm. Uzatish matritsasi ko‘rinishidagi boshqarish obyekti modeli. 8-rasm

    Download 1.53 Mb.