1-Tajriba ishi
RDB dastgohlar va dastgohlar komplekslarining STMni tuzish
Ishlab chiqarish robortining vazifasi
Ishlab chiqiarish roborti bu - avtomatik mashina, statsionar yoki
harakatlanuvchi, monipulyator ko`rinishidagi bajaruvchi qurilmalardan
tashkil
topgan, bir necha harakatlanish darajasiga ega va ishlab chiqarish
jarayonida
harakatlanuvchi va boshqaruv funksiyalarini bajarish dasturlashtirilgan
boshqaruvni
qayta dasturlashtiriluvchi qurilma.
Ishlab chiqarish roborti tokarlik dastgohlariga zagatovkalarni o`rnatish va
tayyor detallarni bo`shatib olish uchun mo`ljallangan.
Ishlab chiqarish robortining qisqa tavsifi
"Universal 5.02" modeli Ishlab chiqarish roborti (IChR) statsionar
konstruksiyaga ega. Platformaning harakatlanuvchi qismi siqish,
bo`shatish, olish va
o`rnatish harakatlaridan tashqari 6 xil darajadagi harakatlanishga ega.
Ishlab chiqarish robortining struktura-parametrik formulasi (SPF) yozish
tartibi
struktura-texnologik formuladan (STF) birinchi bo`lib formulaning o`ng
tomoniga
qo`zg`almas blok (statsionar IChR) oxiri bo`lib ishchi organ yozilishi
bilan farq
qiladi. Formula IChRni boshqaruv tizimi, pizitsiyalash xatoligi va
nominal og`irlik
ko`tara olishi yozish bilan yakunlanadi.
IChR boshqaruv tizimi APS-1 tipidagi analogo pozitsiyali bo`lib,
shtekerli
baraban dastur tashuvchi hisoblanadi. Ishchi organ pozitsiyalanish
hatoligi +/- 1,8
mm, niminal yuk ko`tarishi -5 kg.
Harakatlanishning to`rt darajasi (C
v
- butun manipulyator burilishi, E
v
-
qo`lning burilishi, z – manipulyator ko`tarilishi va qo`yib yuborishi va X
– qo`lni
tortish va uzatish) qo`lni ishchi zo`nada harakatlanish va pozitsiyalashni
ta`minlaydi.
Harakatlanish alohida elektrodvigatellar privodlari orqali amalga
oshiriladi.
Harakatlanishning ikki darajasi (Ап – qo`l o`qi atrofida kistni aylanishi
va Вп – qo`l
o`qiga perependikulyar kistni silkinishi) siqishning kerekli yo`nalishni
ta`minlaydi va
u pnevmosilindrlar orqali amalga oshiriladi.
227228
Burilish va silkinish harakatlarini osonlashtirish uchun maxsus demferlar
qo`llaniladi. Kuzatuv privodlarida taxogeneratorlar va ko`p oborotli
potensiometr
yordamida tezlik va holati bo`yich qaytma aloqa qo`llaniladi. Burilish
burchaklari va
tebranish uporlar bilan tartibga solinadi.
Ko`tarish mexanizmida IChR qo`lini tushirishda platforma bilan
kinematik
bog`langan, qo`l va siqgich bilan o`rnatilgan buriluvchi blok pantograf
qo`llaniladi.
|
