77
5– BOB. ROBOTOTEXNIK TIZIMLAR VA KOMPLEKSLAR
5.1. RTK larga qo‘yiladigan umumiy talablar
Robototexnik tizim deb shunday
texnikaviy tizimga aytiladiki, unda
energiya, massa va axborotlar bilan bog‘liq o‘zgartirishlar va aloqalar sanoat
robotlaridan foydalanilgan holda aks etadi.
Sanoat robotlari (SR) tomonidan bajara oladigan funksiyalar va
operatsiyalarga ko‘ra robotlashtirilgan texnologik komplekslar va robotlashtirilgan
ishlab chiqarish komplekslari farqlanadi.
Bitta sanoat roboti o‘zaro harakatda bo‘ladigan bir yoki bir nechta
texnologik jihozlardan hamda majmua ichidagi ishning to‘la avtomatik siklini va
boshqa ishlab chiqarishlarning kirish va chiqish
oqimlari bilan aloqalarni
ta’minlovchi yordamchi jihozlar yig‘indisidan iborat ishlab chiqarish vositalarining
avtonom harakat qiluvchi to‘plamiga
robotlashtirilgan texnologik komplekslar
deyiladi. Yig‘ish, payvandlash, bo‘yash kabi jarayonlarga oid asosiy
operatsiyalarni bajaruvchi bitta sanoat robotidan hamda kompleks ichidagi
texnologik jarayonlarning avtomatlashtirilgan siklini to‘la ta’minlovchi yordamchi
jihozlar yig‘indisidan iborat avtonom harakat qiluvchi
ishlab chiqarishning
texnologik vositalari to‘plamiga robotlashtirilgan ishlab chiqarish kompleksi
deyiladi.
Sanoat robotining ijro qurilmasi – robotning harakat funksiyalarini
bajaruvchi qurilma. Uning tarkibiga manipulyator (M) va boshqarish qurilmasi
(BQ) kiradi.
Sanoat robotlari manipulyatorining ishchi a’zosi (organi) – robotning tashqi
muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma. Odatda
qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbob (asbob)ni bildiradi.
SRning boshqarish qurilmasi berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga
boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.
SRning o‘lchov qurilmasi boshqarish qurilmasi
uchun robot va tashqi
muhit holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.
78
Xizmat ko‘rsatuvchi SR– yordamchi o‘tish va transport operatsiyalarini
bajaruvchi robotdir. Masalan, yuklovchi, yuk tushiruvchi va transport robotlari.
Operatsion sanoat roboti (SR)– texnologik operatsiyalar va ularning
elementlarini, masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash
operatsiyalarni bajaruvchi robotdir.
Ishlab chiqarishni robotlashtirish – robotlardan keng qo‘lamda
foydalanuvchi yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni
yaratish hamda ishlab
chiqarishni tashkil qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish.
SRni programmaviy (dasturiy) boshqarish – sanoat robotining ijro
qurilmasi hamda u bilan birga ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik
boshqarish.
Ishchi fazo (atrof) – SRning ishlash jarayonida robot manipulyatori ishchi
organi harakatda bo‘la oladigan fazo.
Sanoat roboti ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi - robot ishchi
zonasining chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki
ularning birgalikda olingan to‘plami.
Sanoat robotining bazaviy koordinatalar sistemasi – robot ishchi zonasining
geometrik xarakteristikalari beriladigan koordinatalar sistemasi.
Sanoat robotining harakatchanlik darajasi soni –
sanoat roboti
manipulyatori kinematik zanjirining erkinlik darajasi soni hamda robot harakat
qurilmasining erkinlik darajasi soni bilan aniqlanadi.
SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati – ishlab chiqarish predmeti yoki
ishchi asbobning (asbobning) qisqichlab, ushlab turilishi kafolatlangan
massasining eng katta qiymati bilan xarakterlanadi.
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi – ishchi organ pozitsiyasining
boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi.
Sanoat robotining pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi – robot ijro
qurilmasining harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat
qilmagan holda ishchi nuqtalarining tartiblangan chekli ketma-ketligi orqali
programmalashtiruvchi programmaviy boshqarish turi.
79
Sanoat robotini konturli boshqarish - robotlarning sinalayotgan qurilmalari
harakatini ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat
qilgan holda traektoriya
shaklida programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi.
Sanoat robotini adaptiv boshqarish – boshqarish algoritmini bevosita
boshqarish jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiyasiga bog‘liq holda
o‘zgartirib turadigan boshqarish turi.
Sanoat robotlarini guruhlab boshqarish –
odatda EhM asosida
boshqarishning umumiy sistemasiga birlashtirilgan bir nechta robotlarni
boshqarish jarayoni.
Sanoat robotlarini programmalash (dasturlash) – sanoat robotini
boshqaruvchi programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish (joylash)
hamda sozlash jarayoni.
Robototexnik tizimlar va komplekslarga quyidagi talablar qo‘yiladi:
1. RTKlarni joylashtirishni rejalashtirish asosiy va yordamchi uskuna va
jihozlarga hamda RTK boshqarish organlariga xizmat ko‘rsatuvchi
shaxslarning
bemalol, qulay va xavfsiz yaqinlashishini ta’minlashi kerak.
2. Joylashtirishni rejalashtirish SRning dastur bo‘yicha ishlash jarayonida
SRbilan operator harakat yo‘llarining kesishib o‘tish hollarini chiqarib tashlashi,
ularga yo‘l qo‘ymasligi kerak.
3. RTKlar odamning sanoat roboti harakat doirasiga kirib qolishi
ehtimolidan qutqaruvchi himoya vositalari, yorug‘lik vositalari holida to‘siqlar
bilan ta’minlangan bo‘lishi kerak.
4. RTKlarni himoyalash vositalarining o‘rnatilishi: 1) asosiy uskuna-
jihozlar hamda SRning texnologik imkoniyatlarini
chegaralamasligi,
2)
ularga
xizmat
ko‘rsatish
qulayligini
yomonlashtirmasligi kerak.
5. RTKlarning boshqarish vositalarini o‘rnatish SRlarining falokatli
hollarda o‘chirish organlariga bemalol va tezkorlik bilan yaqinlashish imkoniyatini
hamda sozlash rejimida SRni boshqarishda operator xavfsizligini ta’minlashi zarur.
80
6. RTKlarni joylashtirishni rejalashtirish SRning dastur bo‘yicha
ishlash
jarayonida operatorning SRish doirasidan tashqarida bemalol harakat qilishini
ta’minlashi zarur [7].
