KIRISH
Mexanizatsiyalash va avtomatlashtirish asoslari: ishlab chiqarish jarayoni
va mexanizatsiyalashtirish vositalari. Avtomatlash yo'llari va muammolari,
avtomatlash bosqichlari, avtomatik nazorat qilish sistemalari, avtomatik sozlash,
boshqarish, uni kuzatish va adekvat (tenglashadigan) tizimlar. Avtomatik tizimlar
qismlari (elementlari) tavsiflari. Ko‘rsatkichlar, kuchaytirgichlar, o‘lchash va
bajaruvchi zvenolar. Davriylikni boshqarish tizimlari: kulachoklar, tayanchlar va
kopirlar. Raqamli dasturda boshqarish tizimlarini yukJash, siqish va detallami
ajratib olishni avtomatlash, transport va ombor ishlarini avtomatlash. Nazorat
qilish ishlarini avtomatlash, universal dastgohlami avtomatlash. Avtomatik liniya
(uzatgich)lar. Sanoat robotlarining tuzilishi. Sanoat robotlarining strukturasi.
Klassifikatsiyasi va texnik ko'rsatkichlari. Adaptiv, interaktiv, transport sanoat
robotlari. Sanoat robotlarining ishlatilishi, yig'ish jarayonlarini avtomatlash.
Ishlab chiqarishni avtomatlashda EXMni qo‘llash. Moslashuvchan ishlab
chiqarish jarayoni, moslashuvchan avtomatik tizimlar, uchastkalar, tsexlar va
korxonalami hamda talabalar bilimi, malakasi va ko‘nikmasiga qoyiladigan
talablar bilan tanishtiradi va o‘rgatadi.
Odatda sanoat robotini boshqarish tizimi va tuzilishi
va aktuatorlarga ko'rsatma signallarini yuboradi va ularni boshqaradi.
Kalit so'zlar: sanoat robot, boshqaruv tizimi, tuzilish tizimi
Sanoat robotlarini boshqarish tizimi tomonidan amalga oshiriladigan funktsiyalar
Robotni boshqarish tizimi robotning muhim qismidir, u ma'lum vazifalarni bajarish uchun manipulyatorni boshqarish uchun ishlatiladi. Uning asosiy funktsiyalari quyidagilardan iborat:
(1) Xotira funktsiyasi: ish ketma-ketligini, harakatlanish yo'lini, harakatlanish rejimini, harakatlanish tezligini va ishlab chiqarish jarayoni bilan bog'liq ma'lumotlarni saqlash.
(2) O'qitish funktsiyasi: oflayn dasturlash, onlayn o'qitish, bilvosita o'qitish. Onlayn o'qitish o'quv maydonchasi va qo'llanma asosida o'qitishni o'z ichiga oladi.
(3) atrof-muhit uskunalari bilan aloqa funktsiyasi: kirish va chiqish interfeysi, aloqa interfeysi, tarmoq interfeysi, sinxronizatsiya interfeysi.
(4) Koordinatalarni sozlash funktsiyasi: to'rtta koordinatali tizim mavjud: qo'shma, absolyut, asbob va foydalanuvchi tomonidan belgilangan. (5) Inson-mashina interfeysi: o'qitish qutisi, operatsion panel, displey ekrani.
(6) Sensor interfeysi: pozitsiyani aniqlash, ko'rish, teginish, kuch va boshqalar.
(7) Joylashuv servo funktsiyasi: robotning ko'p o'qli aloqasi, harakatni boshqarish, tezlikni va tezlashtirishni boshqarish, dinamik kompensatsiya va boshqalar.
(8) Xatolarni tashxislash xavfsizligini himoya qilish funktsiyasi: ish paytida tizim holatini nazorat qilish, xato holatida xavfsizlikni himoya qilish va o'z-o'zini diagnostika qilish.
(2) Sanoat robotlarini boshqarish tizimining tarkibi
(1) Boshqarish kompyuteri: boshqaruv tizimini jo'natish va buyruqlar bilan tashkil etish. Odatda mikrokompyuterlar va mikroprotsessorlar Pentium seriyali protsessorlari va boshqa turdagi protsessorlar kabi 32-bit, 64-bit va boshqalarga ega.
(2) O'qitish qutisi: robot&# 39 ning ish traektoriyasini va parametrlarini sozlashni, shuningdek, odam bilan kompyuterning o'zaro ta'sirini o'rgatadi, o'zining mustaqil protsessori va saqlash blokiga ega va ketma-ket aloqa orqali xost kompyuter bilan axborot ta'sirini amalga oshiradi.
(3) Operatsion paneli: U turli xil operatsion tugmalari va holat ko'rsatkichlaridan iborat bo'lib, faqat asosiy funktsiyalarni bajaradi. (4) Qattiq disk va floppini saqlash: robot ishchi dasturlarini saqlash uchun periferik xotira.
(5) Raqamli va analog kirish va chiqish: har xil holat va boshqaruv buyruqlarini kiritish yoki chiqarish.
(6) Printer interfeysi: chiqarilishi kerak bo'lgan har xil ma'lumotlarni yozib oling.
(7) Sensor interfeysi: Bu ma'lumotni avtomatik aniqlash uchun ishlatiladi va robotning mos keluvchi boshqaruvini amalga oshiradi. Odatda, bu kuch, teginish va ko'rish sezgichlari.
(8) Eksa boshqaruvchisi: robotning har bir bo'g'imining holatini, tezligini va tezlashishini boshqarishni yakunlang.
(9) Yordamchi uskunalarni boshqarish: Bu robot bilan hamkorlik qiladigan yordamchi uskunalarni boshqarish uchun ishlatiladi, masalan tutqich joylashtirgich. (10) Aloqa interfeysi: robotlar va boshqa uskunalar, umuman ketma-ket interfeyslar, parallel interfeyslar va boshqalar o'rtasida ma'lumot almashinuvini amalga oshirish.
(3) Sanoat robotlarini boshqarish tizimining tasnifi
(1) Dasturni boshqarish tizimi: har bir erkinlik darajasiga ma'lum bir muntazam boshqarish funktsiyasini qo'llang va robot kerakli kosmik traektoriyani amalga oshirishi mumkin.
(2) Adaptiv boshqaruv tizimi: tashqi sharoit o'zgarganda, talab qilinadigan sifatni ta'minlash yoki tajriba to'plash bilan nazorat sifatini oshirish uchun, jarayon ishlaydigan mashinaning holatini va servo xatoni kuzatishga asoslangan , keyin esa xatolik yo'qolguncha chiziqli model parametrlarini sozlang. Ushbu tizimning tuzilishi va parametrlari vaqt va sharoitga qarab avtomatik ravishda o'zgarishi mumkin.
(3) Sun'iy intellekt tizimi: Oldindan harakatlanish dasturlarini tuzish mumkin emas, lekin harakat paytida olingan atrofdagi holat ma'lumotlariga ko'ra boshqarish funktsiyasini real vaqtda aniqlashni talab qiladi. Drayv rejimi: sanoat robot haydovchi tizimiga qarang. Mashq qilish tartibi:
(4) nuqta turi: robot, yo'lidan qat'i nazar, so'nggi effektorning pozasini aniq boshqarishi kerak; (5) Traektoriya: Robotdan o'rgatilgan traektoriya va tezlik bo'yicha harakatlanishi talab qilinadi.
(6) Boshqarish avtobusi: Xalqaro standart avtobuslarni boshqarish tizimi. VME, MULTI-bus, STD-bus, PC-bus kabi boshqaruv tizimining boshqarish avtobusi sifatida xalqaro standart avtobusdan foydalaning.
(7) O'zini o'zi belgilaydigan avtobusni boshqarish tizimi: Ishlab chiqaruvchining o'zi tomonidan belgilangan avtobus boshqaruv tizimi shinasi sifatida ishlatiladi.
(8) Dasturlash usuli: Jismoniy parametrlarni dasturlash tizimi. Operator ishga tushirish va to'xtatish dasturining ishlashini amalga oshirish uchun belgilangan chegara tugmachasini o'rnatadi, bu faqat oddiy yig'ish va joylashtirish operatsiyalari uchun ishlatilishi mumkin.
(9) Onlayn dasturlash: Operatsion ma'lumotlarning xotira jarayonini dasturlash usuli odamlarni o'qitish, shu jumladan to'g'ridan-to'g'ri o'qitish (ya'ni qo'lma-qo'l o'qitish) analog o'qitish va o'qitish qutisini o'qitish orqali yakunlanadi.
(10) Oflayn dasturlash: to'g'ridan-to'g'ri haqiqiy robotga o'rgatmang, balki haqiqiy ish muhitidan ajratib oling, o'quv dasturini yarating va robotning&# 39 operatsion traektoriyasini rivojlangan robotlar va dasturlash tillari yordamida masofadan yarating.
(4) Robotni boshqarish tizimining tuzilishi Robotni boshqarish tizimini boshqarish rejimiga ko'ra uch toifaga bo'lish mumkin.
(1) markazlashtirilgan boshqaruv tizimi (markazlashtirilgan boshqaruv tizimi): kompyuter barcha boshqarish funktsiyalarini amalga oshirish uchun ishlatiladi. Bu oddiy tuzilishga va arzon narxga ega, ammo u real vaqtda yomon ishlashga ega va uni kengaytirish qiyin. Ushbu tuzilma ko'pincha dastlabki robotlarda qo'llaniladi. 2 ko'rsatilgan. Kompyuterga asoslangan markazlashtirilgan boshqaruv tizimi kompyuter resurslarining ochiqligidan to'liq foydalanadi va yaxshi ochiqlikka erishishi mumkin: turli xil boshqaruv kartalari, sensorli qurilmalar va boshqalar standart PCI slotlari yoki standart ketma-ket portlar orqali boshqaruvga qo'shilishi mumkin. parallel portlar. Tizim. Markazlashtirilgan boshqaruv tizimining afzalliklari quyidagilardir: apparatning past harajatlari, ma'lumotlarni yig'ish va tahlil qilishning osonligi, tizimning maqbul boshqaruviga erishish osonligi, yaxlitlik va muvofiqlashtirishning yaxshilanishi va kompyuterga asoslangan tizim apparatining kengayishi. Uning kamchiliklari ham yaqqol ko'rinib turibdi: tizim boshqaruvida moslashuvchanlik yo'q va boshqarish xavfi osonlikcha konsentratsiyalanadi. Nosozlik yuzaga kelgandan so'ng, uning ta'siri keng va oqibatlari jiddiy; chunki sanoat robotlarining real vaqt talabla
ri juda yuqori, chunki tizim juda ko'p ma'lumotni hisoblashni amalga oshiradi.
- ishlab chiqarish jarayoni va mexanizatsiyalash vositalari;
avtomatlashtirish yo‘llari va muammolari, avtomatlashtirish bosqichlari, avtomatik
nazorat qilish sistemalari, avtomatik sozlash, boshqarish, uni kuzatish va adekvat
(tenglashadigan) sistemalar; avtomatik sistemalar qismlari (elementlari) tavsiflari;
ko'rsatkichlar, kuchaytirgichlar, oMchash va bajaruvchi zvenolar; davriylikni
boshqarish tizimlari: kulachoklar, tayanchlar va kopirlar; raqamli dasturli
boshqarish tizimlari to ‘g ‘risida tasavvurga ega bo‘lishi kerak;
- yuklash, siqish va detallarni ajratib olishni avtomatlash, transport va
ombor ishlarini avtomatlash; nazorat qilish ishlarini avtomatlash, universal
dastgohlami avtomatlash; avtomatik liniya(uzatgich)lar; sanoat robotlarining
tuzilishi; sanoat robotlarining strukturasi, klassifikatsiyasi va texnik
ko‘rsatkichlari; adaptiv, interaktiv, transport sanoat robotlari; sanoat robotlarining
maqsadli mexanizmlarini bilishi, malaka hosil qilishi va amalda qo'llay olishi
kerak;
Avtomatlashtirilgan transport tizimi. Yuklarni omborga avtomatlashtirilgan tarzda
joylash turlari va sxemalari.
Ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish. Avtomatlashtirilgan
boshqarish tizimi va avtomatik boshqarish tizimi. Ishlab chiqarish jarayoni.
Texnologik mashinalar tsikli. Elementar ishlab chiqarish jarayoniavtomatlashtirish
ob'ekti. Ishlab chiqarish jarayonining asosiy xarakteristikalari.
Mahsuldorlik, moslanuvchanlik, samaradorlik, avtomatlashtirish darajasi, ishlab
chiqarish takti. Ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish tizimlari. Nazorat
qilish, boshqarish, rostlash, kuzatish, raqamli dasturda boshqariladigan va adaptiv
avtomatik tizimlar. Avtomat, avtomatik liniya, moslashuvchan ishlab chiqarish
tizimlari. Robotlashtirilgan stanokli tizimlar. Loyihalashtirish sifatida
avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish jarayonini tuzish va ishlab chiqarish
jarayonidagi o ‘lchamlar, vaqt kechimlari va informatsion aloqalami ta'minlash.
Avtomatik boshqarish tizimlarining elementlari. Teskari aloqa datchiklari va
ulaming turlari. Generator va parametrik datchiklar: potentsiometrik, kontakt,
induktiv, tenzometrik, sig‘im va fotoelektrik, pezoelektrik datchiklar hamda
termoparalar. Burchak tezlik datchigi-taxogenerator, chiziqli va aylanali
transformatorli, induktosinli datchiklar. Ulchash sxemalari. Rele va ulaming
turlari. Ijrochi elementlar. Kuchaytirgich va uning turlari. Ishlab chiqarish
jarayonlarini avtomatlashtirish usullari. Mahsuldorlik nazariyasining asosiy
mazmuni. Texnologik mashinalami tsiklli, texnologik va faktli (dalilli)
mahsuldorligi. Sikldan tashqari yo‘qolishlar. Avtomatlashtirilgan texnologik
mashinalami mahsuldorlik balansi. Avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishda
mahsuldorlikni oshirish usullari.
Buyumlami texnologik jixozlarga yuklash, mahkamlash va olish ishlarini
avtomatlashtirish. Avtomatik yuklashning ahamiyati. Avtomatik yuklash
qurilmalarini turiga, konstruktiv tuzilishiga va ish tsiklining vaqtiga qarab
klassifikatsiyasi. Buyumlami fazoda orientatsiyalash. Orientatsiyalash usullari va
texnik vositalari. Yuklash qurilmalari. Magazinli, bunkerli, magazin-bunkerli
yuklash qurilmalari (BYUQ), ulaming tiplari. BYUQining elementlari; magazin
va tuplagichlar, yig'gichlari, ta'minlagichlari, uzgichlari, tutqichlari, oqim
bo‘lgichlar va surgichlari. Orientatsiya qilish mexanizmlari. Navlash.
Buyumlaming orientatsiyalash murakkabligi asosida tasnifi. Vibratsion
BYUQning mahsuldorligi. Yuklash va tashish operatsiyalarini bajarayotgan
robotlar, avtooperatorlar, aravachalar va omborchalar yordamida
avtomatlashtirish. Mahsulotni saralash va nazorat qilishni avtomatlashtirish.
Nazorat qilishni avtomatlashtirish usullari; aktiv va passiv nazorat ilish tizimlari.
Nazorat qilish texnik vositalarining klassifikatsiyasi. Mahsulotni saralashni
avtomatlashtirish. Avtomatik nazorat qilish qurilmalarining tasnifi. Kesishdan
oldin, keyin va kesish vaqtidagi nazorat. Avtosozla-gichlar. Nazorat-o‘lchash
mashinalari.
Texnologik jihozlarni dastur yordamida boshqarish. Axborot berish usuliga
ko‘ra kulachokli, kommandoapparatli, yil dasturi, andozalar hamda raqam
dasturda boshqarish (RDB). Teskari aloqa tushunchasi. Dastur bilan boshqarish
tizimlarining turlari. Axborotni kodlashtirish. Raqamli boshqarish dasturini tuzish
va dasturyurituvchiga yozish hamda RDB qurilmasida o'qish.
Dasturyurituvchilami turlari. Ishlab chiqarish jarayonlarini kompleks
avtomatlashtirish. Avtomatik liniyalar (AL), ulaming tasnifi, tuzilishi va kompanovkalari.
Ma'romli va ma'romsiz aloqali AL. Alning transportlash, yuklash,
tuplash, orientatsiyalash qurilmalari. Rotorli AL. Optimal variantli AL tanlash. AL
boshqarish tizimlari.
Sanoat robotlari (SR) va manipulyatori. SRning vazifasi, struktura sxemasi,
tavsifi. Sming klassifikatsiyasi. SRning koordinata tizimlari. SRning dasturlash
usullari. SRning kinematikasi, boshqarish tizimlari, yuritmalari va maqsadli
mexanizmlari. Robotlashtirilgan texnologik komplekslar(RTK)ning turlari. Bir
dastgohli va ko‘p dastgohli RTK. Yig‘ish jarayonlarini avtomatlashtirish.
Konstruktsiyaning avtomatik yig‘ishda texnologik mosligi. Avtomatik yig‘ish
liniyalari. Yig‘ish jarayonlarini mexanizatsilashtirish va avtomatlashtirish
printsiplari. Seriyalab ishlab chiqarishni kompleks avtomatlashtirish.
Moslashuvchan dastgohlar tizimi (MDT), ulaming tuzilishi va xususiyatlari.
Moslashuvchan avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishdagi ishlab chiqarish
jarayonini .boshqarish tizimlari (MICHT) va ulaming vazifalari. MICHTning
avtomatlashtirilgan omborlari, avtomatik transporti, tuplash va asbob ta'minlash
tizimlari. Mikroprotsessor va mikroEXMlami MICHTlarida qo‘llanilishi.
Avtomatlashtirilgan ish joyi.
Xulosa:
Sanoat robotlari uchta asosiy qismdan iborat: asosiy korpus, qo'zg'aysan tizimi va boshqarish tizimi. Asosiy korpus taglik va qo'zg'atuvchi, shu jumladan qo'l, bilak va qo'l bo'lib, ba'zi robotlarda yurish mexanizmi ham mavjud. Ko'pgina sanoat robotlari 3 dan 6 gacha erkin harakatlanish darajasiga ega, ulardan bilak odatda 1 dan 3 gacha erkin harakatlanish darajasiga ega; qo'zg'aysan tizimi quvvat moslamasini va aktuatorni tegishli harakatlarni amalga oshirishi uchun uzatish mexanizmini o'z ichiga oladi; boshqaruv tizimi kirishga asoslangan Dastur haydovchi tizimiga
|
