|
Robotlarning xarakatlanish darajalari
|
| Sana | 18.09.2023 | | Hajmi | 271.68 Kb. | | #82474 |
Bog'liq harakatlanish tavsifnoma, Z. M. Bobur nomidagi andijon davlat universiteti maktabgacha ped, 123, 11-mavzu, Ta\'lim sohasida matematika majmua, Pedagogika kafedrasiochiq dars jadvali, talimda matematika amaliy, Abdufatayev 2021 (4), Amaliyot buyrug\'i, 2-ma\'ruza, GulDPI Akademik litseyi, unicon, mashhura sherzod, Сканировать10002, Haqiqiy
Robot manipulyatori bo’shliqda harakatlanadi va o’zining eng chekka nuqtasi bilan robotning ish zonasi deb ataladigan zonani chizadi. Agar «qo’l» koordinatalarning ikki o’qi bo’ylab harakatlanib geometrik figura – silindrni chizsa, u holda robot koordinatalarning silindrik tizimida ishlayapti deyiladi.
Agar bu figura shar shaklida bo’lsa, u holda robot koordinatalarning sferik tizimida ishlayapti deyiladi.
Robotlarning mexanizmlarini harakatga keltiruvchi yuritmalari gidravlik yoki elektr yuritma bo’lishi mumkin. Hozirda sanoat robotlarida asosan boshqarish va rostlanishi qulay bo’lgan elektr yuritmalar qo‗llanilmoqda.
Robotlar, odatda, bir nechta erkinlik darajasiga ega bo’ladi. Harakatning erkinlik darajasi degandarobotning o’zining yoki funksional elementlarining bo’shliqda harakatlanaolish imkoniyati tushuniladi.
Manipulyatorning yoki unng konfiguratsiyasining umumiy komponovkaviy sxemalari
Turli xil avtomatik boshqarish sistemalarni quyidagi xarakteristikalar asosida qiyoslash mumkin: robot harakati traektoriyasi, boshqarish sikli, boshqarish qonunini sintez qilish uchun informatsiya manbalari, boshqarish algaritmi, boshqarish sistemasini programmalash usuli bo‘yicha.
Uzatish mexanizmlari robotlarda quyidagi funksiyalarni bajarishga xizmat qiladi:
- dvigateldan robotning harakatlanuvchi qismiga harakatni uzatadi;
- chiziqli harakat o‘qini aylanma harakat o‘qiga aylantirib beradi;
- harakat turini o‘zgartiradi, ya’ni chiziqli harakatni aylanma harakatga (Ch/A) yoki aylanma harakatni chiziqli harakatga (A/Ch) aylantiradi;
- chiziqli va aylanma harakatlar qiymatlarini o‘zgartiradi;
- chiziqli va aylanma harakatlar tezligini o‘zgartiradi
a) uzatish nisbatining qiymati, kichik inersiya momentlari va o‘lchamlari; b) podshipniklardagi lyuftlar va revers xatoligi; c) massa; d) quvvatni masofaga uzatish effektivligi, portativligi
Uzatish mexanizmlarining asosiy xarakteristikalari quyidagilar:
mexanizm soddaligi; kichik gabaritlari va og‘irligi; yuqori aniqligi; uzatish nisbatining doimiyligi; kam sonli zvenolar bilan katta uzatish nisbatini olish imkoniyati; bir nechta mexanik uzatmadarni birga joylashtirish qulayligi
Robotlarda qo‘llaniladigan uzatish mexanizmlariga qo‘yiladigan talablar:
|
| |
