Sanoat robotlari va manipulyatorlar.
Sanoat roboti - yuruvchi qurilma va boshqaruv qurilmasidan iborat. Manipulyator bu - ishchi qo`l xarakatlarini bajaradigan qurilma. U robotning ish bajaruvhi organi (mexanizimi)dir. Yuruvchi qurilma robotni xarakatlantirib turadi. Boshqaruv qurilmasi manipulyator va texnologik uskunani boshqaradi. U robot korpusiga o`rnatilgan yoki robotdan alohida bo`lishi mumkin.
Bulardan tashqari robot va tashqi muhit holatini ko`rsatib turuvchi o`lchov asboblari ham bor. Operator boshqaruv pulti orqali robotga topshiriq beradi, ya`ni dasturni kiritadi va uning ishini nazorat qilib turadi. Eslovchi qurilma berilgan dasturni saqlash uchun qabul qiladi. Xisoblash qurilmasi berilgan dasturni qayta ishlaydi, ya`ni bir qancha matematik xisoblarni bajaradi. Qilinadigan ishlarning turlarini, hajmini, tartibini belgilaydi, qaror qabul qiladi va qarorni saqlash uchun eslovchi qurilmaga, amalga oshirish uchun yuritma va xarakatlarni bosharuv blokiga uzatadi. YXBB dan olingan qaror bo`yicha manipulyator, yuruvchi qurilma, texnolog uskunalarga buyruq berib ularni xarakatga keltiriadi. Manipulyator 7 ta yo`nalish bo`yicha xarakat qila oladi. Uning qo`li zvenolarining o`lchamlari doirasida fazoda istalgan holatni egallashi mumkin. Manipulyatorlar odam uchun mumkin bo`lmagan joylardagi xarakatlarda (vakuum, radiatsiya yuqori yoki past temperatura va boshqa xolatlarda) keng qo`llaniladi. Manipulyatorda xarakatlar tishli g`ildiraklar, richaglar, gidravlika, havo orqali uzatiladi.
Manipulyatorlar kuzatuv tizimi bilan ham jihozlangan bo`lib, u sistemada teskari aloqani amalga oshiradi, ya`ni ijrochi mexanizmdan boshqaruv qurilmasiga habar beradi. Bunda ijrochi mexanizmga ta`sir qilayotgan kuchlar haqida boshqaruv qurilmaga axborot beradi. Boshqaruv qurilmasi unga mos ravishda zvenoning bo`ladigan holatini hisoblab aniqlaydi va o`zgartiradi. Bu tizimni ikki tomonli tizim deyiladi. Bu tizimda axborot YXBB dan YQ va TU ga, YQ va TU dan YXBB ga muntazam kelib turadi. Manipulyatorning boshqaruv tizimi dasturiy boshqaruvdan iborat. Lekin u o`rganish va operator boshqaruv rejimida ham ishlashi mumkin. O`rganish rejimida operator manipulyatorni o`zi boshqarib kerakli ishni bajaradi. Bunda manipulyator zvenolarining holati datchik orqali YXBBga uzatiladi. U yerda ular kodlanadi. Kodlangan ishlar EQga saqlash uchun beriladi. Yangi dastur paydo bo`ladi. Keyinchalik manipulyator ana o`sha dastur bo`yicha ish bajarishi mumkin. Robotning ish zo`nasi - bu robot qo`li etadigan, ya`ni ish bajara oladigan fazoning bir qismi. Robotning qo`li mexanik, elektromagnitli va vakuumli bo`ladi.
Aholi turmush darajasini kundan –kunga ortib borayotganligi, turli tuman sifatli, har tomonlama qulay mahsulotarga extiyoj oshayotganligi sanoatning rivojlanishi, o`sishi taqoza etmoqda. Sanoatning rivojlanishi uning mehanizatsiyalashni va avtamatlashtirishni talab qilmoqda. Bular esa o`z navbatda sanoat robitlarini jumladan, ko`tarish –tashish robotlarini ishlab chiqarishni kopaytirishni, konstruksiyalarni takomilahtirishni taqozo qilmoqda. Robotlarni ishlab chiqarishga tadbiq etilishi ham iqtisodiy ham tehnikaviy ham sotsial tomonga foyda keltiradi.
|
