4-rasm.Uzluksiz va uzlukli sistemalarning funksional sxemasi.
Bunda: IE-impulsli element.
T- impulslarning takrorlanaish davri.
3.ABSlarning dinamik va statik tenglamalari.
Uzluksiz boshqarish sistemalarining differensial tenglamalar yordamida matematik ifodasini ko’rib chiqamiz.
Praktikada qo’llaniladigan zveno va sistemalar ixtiyoriy tartibdagi nochiziqli differensial tenglamalar orqali ifodalanadilar. Zveno deganda elementning matematik ifodasi tushuniladi.
Misol tariqasida quyida ikkinchi darajali differensial tenglama bilan ifodalangan zvenoni ko’rib chiqamiz.
F(u,u/,u//,x,x1)+ f =0 (1)
Bu erda: U-chiqishdagi kattalik;
X, f-kirishdagi kattaliklar;
x1, u1-vaqt bo’yicha olingan birinchi hosila;
u//-vaqt bo’yicha olingan ikkinchi hosila.
Zvenodagi ixtiyoriy kirish ta’siridan hosil bo’ladigan jarayonlarni ifodalovchi tenglamaga zvenoning dinamik tenglamasi deyiladi. Kirish kattaliklarning o’zgarmas x=x0 va f=f0 qiymatlarida zvenodagi jarayon vaqt davomida qaror topgan bo’lsin; unda chiqish kattaligi ham o’zgarmas u=u0 qiymatga ega bo’ladi. U holda tenglama quyidagi ko’rinishga keladi:
F(u0,0,0,x0,0)+ f0 =0 (2)
Bu tenglama statik yoki muvozanat rejimini ifodalaydi va uni statik tenglama deyiladi. Statik rejimni grafik ko’rinishida statik xarakteristikalar orqali ifodalash mumkin. Statik rejimda chiqish kattaligining kirish kattaligiga nisbatan o’zgarishiga zveno yoki elementning statik xarakteristikasi deyiladi.
|
