|
Dinamik modelda biz notekis sirtda juda tez harakat qila oladigan qattiq robotni o'rganamiz
|
| Sana | 09.11.2023 | | Hajmi | 120.75 Kb. | | #96218 |
Bog'liq maruza model Hybrid-renewable energy systems in microgrids integration, developments and control ( PDFDrive ), 1427572, gipermatnlar yaratish va ishlash, 2 5454015403950874988-3[1], Биринчи бет, Astanov Axliddin, Asosiy makroiqtisodiy ko, 11-маъруза, Additiv va multiplikativ ekonometrik modellarni tuzish, ,,,, Mavzu Erkin savdo va proteksionizm siyosati Reja, Tursunov Murodjon ingliz tilidan mustaqil ishi, Haqidagi fan, 0.В.И. Вешкурцев, Д.Г. Мирошин Практикум по дисциплине Оборудование отрасли, yakka tartibli ishchi reja
Dinamik modelda biz notekis sirtda juda tez harakat qila oladigan qattiq robotni o'rganamiz. Yo'lsiz yo'llarda va to'siqlar bo'lgan sirtlarda harakatlanadigan robotlarni yaratish tirbandlik sharoitida yo'l bo'lmaganda ishlaganda, masalan, toshlarni va hokazolarni o'rganishda va kimyo sanoatidagi robotlar uchun ham yer usti robototexnikasi uchun muhimdir
Qurilish moslamalari, shu jumladan notekis yuzalar bo'ylab harakatlana oladigan avtomatik qurilmalar (robotlar) bir qator muammolarni hal qilish bilan bog'liq. Ulardan biri muhim to'siqlar bilan yer bo'ylab harakatlanish muammosidir.
Olimlarga keng e'tibor qaratiladi, ularning sa'y-harakatlari mamlakat bo'ylab o'tish qobiliyatini oshiradigan qurilmalarni yaratish va tadqiq qilishga qaratilgan. Ekipajlarning, keyin esa butun yer usti robotlarining rivojlanish tarixi bir necha o'n yilliklarni o'z ichiga oladi. Shunday qilib, 1986 yilda. Sovet olimlari Chernobil avariyasi oqibatlarini bartaraf etish uchun qurilma ishlab chiqqan bo'lar edi. Biroq, u yuqori tezlikni rivojlantirish uchun mo'ljallanmagan, uning dizaynida hech qanday to'xtatib turish yo'q edi, bu yuqori tezlikda harakatlanadigan transport vositalari uchun qabul qilinishi mumkin emas. Qo'pol, notekis sirt bo'ylab harakatlanish muammosining boshqa echimlari mavjud.
Zamonaviy misollar - frantsuzning "Robosoft" kompaniyasining "o'xshash" korpusli qurilmasi . Avtomobil yuqori tezlikni rivojlantirish uchun emas, balki qo'pol zarbalarni yengish uchun mo'ljallangan. Butun yer usti robotlarining boshqa zamonaviy namunalari orasida Amerika LandShark qurilmasi va mahalliy mobil robot TM-3 MSTU I.M.da ishlab chiqilgan. N.E. Bauman. Ushbu qurilmalar chorrahalarda harakatlanish uchun mo'ljallangan. haqiqiy yerlarda o'rtacha tezlikda.
Yana bir muhim vazifa - tekis bo'lmagan sirtlarda oddiy yo'llardagi harakat tezligi bilan taqqoslanadigan tezlikda harakatlana oladigan yuqori tezlikda harakatlanadigan transport vositalarini ishlab chiqish. Og'irlik muhim element hisoblanadi
Robotlarning eng muhim qismi - bu qurilma g'ildiraklarining osilishi. bunday qurilmalarning mumkin bo'lgan tasniflaridan biri keltirilgan, unga ko'ra ushbu ishni o'rganishning afzalligi Ushbu turdagi osish birinchi marta 1930-yillarda qo'llanilgan va u doimo takomillashtirilmoqda. Bu ular tomonidan qo'llaniladi
oddiy va oddiy avtomobillar qatori,
chunki u bilan tana ta'sirga kamroq moyil bo'ladi
yo'lning notekisligi, burchakni sozlash mumkin
kamber va konvergentsiya, g'ildiraklarning minimal harakatlari ta'minlanadi (ko'ndalang, yuqoriga va pastga harakatlanayotganda burchak). Nosozliklarni mustaqil idrok etish tufayli suspenziya ekipajga kengroq harakat parametrlariga ega bo'lish imkonini beradi. Ushbu ishning maqsadi kompyuter modeli asosida qurilmaning boshqarilishi va harakatlanish qulayligini o'rganish va baholashdir. U ushbu sohadagi tadqiqotlar natijalariga asoslanadi va ishlarda boshlangan adaptiv ko'p g'ildirakli robotlar bo'yicha tadqiqotlarni davom ettirmoqda.
Nihoyat, yo'lda ba'zi to'siqlar bor. Robot turli tezlikda harakat qildi. Natijalar, shuningdek, robotning ishchi modeli va uning tanasining o'ziga xos nuqtalarining vertikal tezlanishlarining qurilmaning boshqa xususiyatlariga bog'liqligini aks ettiruvchi ikki o'lchovli diagrammalar shaklida taqdim etiladi. Berilgan bog'liqliklar tananing vertikal tezlashishiga qarab o'rganilayotgan funktsiyalarni minimallashtirib, suspenziyaning xususiyatlarini aniqlashga imkon beradi.
Batafsil ma'lumot
Loyihalashtirilgan suspenziya g'ildirak pog'onasining kuzov tomoni tekisligiga parallel ravishda joylashishini ta'minlaydi (bunday osma "bug" tipidagi yo'ltanlamas avtomobillarda qo'llaniladi). Har bir g'ildirakning qadami va tananing yon tomoni o'rtasidagi parallellik to'rtta funktsional menteşa bilan ta'minlanadi,
parallaksning burchaklarida joylashgan pandantlar
g'ildiraklar. Biroq, bunday dizayn paydo bo'ldi
Modellashtirish usuli noqulay, chunki eng ko'p kesilgan menteşeler (A - B - C - D - A) (1-rasm) hisob-kitoblarning tezligi va aniqligiga salbiy ta'sir qiladi. Masalan, Park usulini integratsiyalashganda (so'zsiz ikkinchi tartibli usul o'zgaruvchan/doimiy xato bilan
Suspenziyaning xarakterli hajmining 10% ga yetdi.
Bundan tashqari, qo'zg'almas koordinatalar tizimi (SC) OXYZ va shuningdek, mos ravishda tana va qadam bilan bog'liq bo'lgan mobil oxyz va o'x'y'z' mavjud. Koordinata markazda joylashgan joy
Asosiy tezlik markazlarini ta'minlash maqsadida
g'ildiraklar bir xil oqimda (bu kamayadi
sirpanish va manipulyatsiya paytida olib keladi
integratsiya tezligini oshirish), rul g'ildiraklari turli burchaklarga aylanishi kerak. Bu burchaklar burilish paytida tashqi g'ildiraklarning burchaklari (0, 30) ° oraliqda yotadi va bir-biriga teng, ichki g'ildiraklari esa asosiy tezlikning mos kelishini ta'minlaydigan burchak ostida burilishlarini hisobga olgan holda hisoblanadi. markazlari.
Rasmdan. 3 dan ko'rinib turibdiki, modulyatsiyalashda a/b minimallashtiriladi - rul g'ildiraklari orasidagi masofaning viteslar va g'ildirakning markazi orasidagi masofaga nisbati. Bundan tashqari, shakl berilgan, a = b uchun ifoda
a burchak orqali burchak
Rul g'ildiraklarining aylanishini boshqaruvchi moment menteşe momenti sifatida kiritiladi, z o'qi bo'ylab pog'onali uzatishga va z o'qi bo'ylab vazifaga ko'rinish funktsiyasi sifatida yo'naltiriladi.
Bu o'ng g'ildirakning nazorat momentidir
|
| |
