|
Robot manipulyatorlarining konstruktiv xususiyatlari
|
| bet | 7/10 | | Sana | 11.12.2023 | | Hajmi | 3,32 Mb. | | #116175 |
Bog'liq HARAKATLANUVCHI SODDA ROBOT1.3 Robot manipulyatorlarining konstruktiv xususiyatlari
Har bir koordinata bo‘yicha sanoat robotining harakati mexanik
zvenolarning harakatlari bilan bog‘liq bo‘ladi va bu harakatlar ijro dvigatellari, uzatish mexanizmlari va datchiklar yordamida amalga oshiriladi.
Ko‘pincha kinematik juftlar konstruktiv bajarilganda sharnirlar deb ataladi va ular ishchi organ harakatini, robot manipulyatori harakat traektoriyasini aniqlaydi, bu esa barcha sharnirlar harakatlari yig‘indisi hisobiga erishiladi.
Sharnir konstruksiyasi ijro dvigatelidan, uzatish mexanizmidan, yo‘naltiruvchilardan va korpusdan tashkil topgan. Uzatish mexanizmi ijro dvigateli bilan, korpus yo‘naltiruvchilari bilan birga bajarilgan bo‘lishi mumkin.
Ijro dvigatellari sifatida gidro- va pnevmodvigatellar, gidro- va pnevmosilindrlar, elektrodvigatellar qo‘llaniladi. Qo‘llaniladigan dvigatellar quyidagi umumiy parametrlar bilan xarakterlanadi: quvvat, aylanish chastotasi, inersiya momenti, solishtirma quvvat va boshqa maxsus ko‘rsatkichlar.
Gidro- va pnevmodvigatellar sharnirlarda, odatda aylanma harakat olish uchun qo‘llaniladi. Ular katta kuch va solishtirma quvvatga ega bo‘ladilar, ammo konstruksiyalari va ularga xizmat qilish murakkab bo‘ladi.
Gidro- va pnevmosilindrlar sharnirda ilgarilama harakatni ta’minlash uchun qo‘llaniladi. Ular bir tomondan valda katta kuch va katta solishtirma quvvat olish imkoniyati bilan, ikkinchi tomondan esa konstruksiyasining murakkabligi va ularga xizmat qilish birmuncha qiyinchiligi bilan xarakterlanadi.
Elektrodvigatellar sharnirda hamma harakatlarni olish uchun qo‘llaniladi.
Ularning konstruksiyasi sodda, ammo asosiy kamchiligi boshqa dvigatellarga qaraganda yuqori bo‘lmagan solishtirma quvvatga ega bo‘lganligidir.
Sharnirlarda uzatish mexanizmi sifatida chervyakli, vintli, silindrik, tishli, planetar, reykali, zanjirli va boshqa uzatmalar qo‘llaniladi. Sharnir mustahkamligini va harakat yo‘nalishini ta’minlash uchun, odatda u yagona korpusda yo‘naltiruvchilar bilan birga bajariladi.
|
| |
