Mexatronika asoslari

MEXATRONIKA ASOSLARI

Hozirgi kunga kelib jahonda inson о‘rnini bosuvchi turli oilaga mansub robotlar ishlab chiqilgan va keng qо‘llanilib kelinmoqda. Robotning struktura-funksional sxemasi 4.1-rasmda keltirilgan.

Umumiy holda robot 4 qismdan tashkil topgan: informatsion-о‘lchov (“Sensorika”), boshqaruvchi (“Miya”), ijro (“Motorika”) hamda boshqa robotlar, insonlar va robotning ichki tizimlari bilan bog‘lanish tizimi (“Til”). Robotning informatsion-о‘lchov tizimi (“Sensorika”) – robot sezgilarining sun’iy organlari bо‘lib, tashqi muhitdan hamda robotnig boshqaruvchi tizimi (“miya”) foydalanuvchilariga mos ravishda robotning о‘zi haqidagi informatsiyani olish va uni о‘zgartirish uchun mо‘ljallangan.

Robotning boshqaruvchi tizim (“Miya”), birinchidan, bajaruvchi tizim yuritmalari (dvigatellari) mexanizmlarini boshqaruv qonuniyatlarini ishlab chiqarish, bunda informatsion-о‘lchov tizimidan qaytayotgan teskari aloqa signallaridan foydalaniladi; ikkinchidan, robot inson bilan muloqatda bо‘lishi uchun. Robotning intellektual qobiliyatlari uning boshqaruvchi hamda informatsion-о‘lchov tizimi bilan aniqlanadi. Robotning ijro tizimi (“Motorika”) boshqaruvchi tizim shakllantirayotgan signallar (dasturlar)ini bajarish hamda atrof muhitga ta’sir kо‘rsatish uchun hizmat qiladi. Ijro tizimiga misollar: manipulyatorlar (mexanik qо‘llar), pedipulyatorlar (mexanik oyoqlar), о‘ziyurar aravachalar, 3D-tomograflar va boshqalar.

Robotning bog‘lanish tizimi (“Til”) boshqa robotlar, insonlar va robotning ichki tizimlari bilan ularga tushunarli bо‘lgan tilda informatsiya almashish uchun mо‘ljallangan. Bunday almashuvning maqsadi – inson robotga topshiriq shakllantirishi, inson va robot orasida dialogni tashkil qilish, robot ishini nazorat qilish, nosozliklarni diagnostika qilish va robotni reglamentli tekshirish. Odatda informatsiya insondan robotga boshqaruv pulti yoki kiritish qurilmasi yordamida (klaviaturada terish, nutq orqali murojaat, videoinformatsiyani kiritish, biopotensiallar yordamida informatsiya kiritish va boshqalar) uzatiladi. Inson robotga ham bevosita, ham vosita yordamida informatsiya uzatishi mumkin ekan. Birinchi usulda informatsiya robotning boshqaruv tizimi xotirasiga kiritiladi, ikkinchi usulda esa sun’iy sezgi organlari orqali kiritiladi.