Mexatronika asoslari

О‘quv (ta’lim) robotlari maktab, universitet, malaka oshirish dasturlari bо‘yicha kadrlar tayyorlash hamda tibbiyot trenajerlarida ishlatiladi. Bundan tashqari avtomatlashtirilganlik darajasi yoki robotni boshqarish jarayonida inson ishtiroki darajasiga kо‘ra ular ikki turga bо‘linadi: biotexnik hamda avtonom (avtomatik). Biotexnik robotlarga masofadan boshqariladigan nusha oluvchi robotlar, ekzoskeletonlar va yarim avtomat robotlar kiradi. Avtonom robotlarga inson ishtirokisiz ishlaydigan robotlar kiradi. Boshqacha aytganda robot – adaptiv tizimdir. Adaptiv tizim ichki va tashqi sharoitlarni о‘zgarishiga moslasha oladi. Sodda adaptiv tizim sifatida teskari aloqaga ega tizimni (kuzatish tizimi) olishimiz mumkin.

Adaptiv tizim sifatida adaptiv robotni boshqaruv tizimini kо‘rib chiqamiz. Informatsion tizim tarkibiga atrof-muhitni his qilish tizimostisi hamda aloqa tizimostisi kiradi. His qilish tizimosti datchiklar (о‘lchov о‘zgartirgichlari yoki informatsion qurilmalar) ga ega bо‘lib, ular dastlabki о‘zgartirgichlarga ega (rasmda kо‘rsatilmagan). Signallar datchiklardan axborotlarni qayta ishlash blokiga kelib tushadi. Bunda axborot matematik model kо‘rinishida ishlatiladi. Olingan ma’lumot ijro etuvchi, taktil hamda strategik darajada harakatni rejalashtirish uchun ishlatiladi. Bu harakatlar ijro mexanizmi yordamida amalga oshiriladi. Robot uchun ijro organi bо‘lib mos asboblar bilan jihozlangan manipulyatorlar hisoblanadi.