|
Mutaxasislikga kirish
|
| Sana | 01.06.2023 | | Hajmi | 153.71 Kb. | | #68298 |
Bog'liq robotexnika Estetikaning predmeti, maqsadi va vazifalari (2)
O’ZBEKISTON RESPUBLIKASI
OLIY TA’LIM, FAN VA INNOVATSIYALAR
VAZIRLIGI
ANGREN UNIVERSITETI
BOSHLANG’ICH TA’LIM YO’NALISHI
BO’YICHA
117-GURUH TALABASI
MUSTAQIL ISHI
“MUTAXASISLIKGA KIRISH” FANIDAN
MAVZU:ROBOTEXNIKA ELEMENTLARI
BAJARDI:RO’ZIBOYEVA GULJAXON
TEKSHIRDI:QURBONOVA.M
MAVZU:ROBOTEXNIKA ASOSLARI
Reja:
1. Robototexnika tarixi.
2. Robotlarning asosiy sinflari.
3. Robot harakatining turlari.
Robototexnika (chex.—majburiy mehnat + qadimgi yunoncha: τέχνη — sanʼat;inglizcha: robotics) — bu robotlarni qurish, ishlatish va ulardan foydalanish, shuningdek ularni boshqarish, sezish va maʼlumotlarni qayta ishlash bilan shugʻullanadigan mexanik, elektrotexnika va elektron muhandislik va kompyuter fanining birlashgan sohasi.
1942-yilda fantastika yozuvchisi Isaak Asimov robototexnikaning uchta qonunini ixtiro qildi. 1948-yilda Norbert Viner eksperimental robototexnika asosini tashkil etuvchi kibernetika tamoyillarini ishlab chiqdi. Toʻliq avtonom robotlar faqat 20-asrning ikkinchi yarmida paydo boʻldi. Birinchi raqamli boshqariladigan programlanadigan robot Unimate edi. U eritish mashinasidan robotning issiq temir qismlarini olish va yigʻish uchun mo'ljallangan. Bugungi kunda tijorat va sanoat robotlari keng tarqalgan. Bu robotlar ishni odamlarga qaraganda arzonroq, ixchamroq va samaraliroq bajaradi. Ushbu sohada qoʻllaniladigan robotlarning baʼzi ishlari odamlar uchun iflos, xavfli va zerikarli. Robotlar yigʻish, yigʻish, etkazib berish, yer va kosmik tadqiqotlar, tibbiy jarrohlik, asbob-uskunalar, laboratoriya tadqiqotlari va xavfsizlik uchun keng qoʻllaniladi.
Bugungi kunda robotlarning koʻplab turlari mavjud boʻlib, ular turli muhitlarda turli usullarda qoʻllaniladigan. Foydalanish maqsadi va tashqi koʻrinishi har xil boʻlsa-da, tuzilishi haqida gap ketganda, ularning barchasi uchta umumiy sohaga ega:
1.Har bir robot mexanik tayanch — qurilma, ramkadan iborat. Ramkaning turi maqsadga qarab oʻzgaradi. Masalan, agar robot loy va qum ustida harakatlansa, paletli traktorlardan foydalanish mumkin. Mexanik jihatdan, ixtirochining alohida muammoni hal qilishi robot harakatlanadigan joyning muhitiga bogʻliq. Robotning shakli uning vazifasi bilan bevosita bogʻliq.
2. Har bir robot elektr komponentlardan iborat. Ushbu qismlar robot tizimlarini toʻliq boshqaradi. Misol uchun, zanjirlar boʻylab yuradigan robotni olsak, bu zanjirlarni siljitish uchun kuch kerak boʻladi. Bu quvvat elektr sifatida keladi, simlar orqali oʻtadi va batareyada saqlanadi; bu asosiy sxema. Gaz bilan ishlaydigan mashinalar ham gazdan foydalanish jarayoni uchun elektr energiyasini talab qiladi. Shuning uchun benzinli mashinalar kabi avtomobillarda akkumulyator mavjud. Elektr tizimi robotni (dvigatelni) harakatlantirish, oʻlchash (issiqlik, tovush, joylashuv va energiya miqdorini aniqlash uchun elektr signallari) va umumiy foydalanish uchun (robot oʻz motorlari va sensorlariga bir oz energiya yuborishi kerak) uchun ishlatiladi. umumiy asosiy operatsiyalar).
3. Barcha robotlar bir oz kompyuter kodini talab qiladi. Xuddi shu algoritm robot qanday ishlashini koʻrsatadi. Kodni yozgan shaxs robot qanday va qachon qaror qabul qilishini va dastur doirasida harakat qilishini yozadi. Xuddi shu zanjir bo‘ylab harakatlanadigan robot o‘zining mexanik dizayni va konstruksiyasi tufayli loyni mukammal qiladi va simlar orqali batareyasidan kerakli miqdorda energiya olsa ham, kompyuter dasturisiz harakat qilmaydi; chunki dastur robotga qachon va qayerga harakat qilish kerakligini aytadi. Dastur robotning asosiy qiymatini yaratadi. Agar robotning mexanik va elektr qismlari mukammal tugatilgan boʻlsa, lekin yozilgan dastur yomon boʻlsa, robot ikki xil ishlaydi, agar shunday boʻlsa ham, u harakat qiladi va tartibsiz ishlaydi. Algoritmlarning uchta asosiy turi mavjud: masofadan boshqarish, sunʼiy intellekt va gibrid. Masofadan boshqariladigan robotlar bir qator buyruqlarga ega. U buyruqlarni masofadan boshqarish pultidan signal olgandan keyingina bajaradi. Umuman olganda, odam bir xil qurilma orqali masofada joylashgan robotni boshqaradi. Sunʼiy intellektdan foydalanadigan robotlar atrof-muhitga qarab oʻzlari qaror qabul qiladilar. Robot tizimida atrof-muhit omillari va ob’ektlariga turli reaktsiyalar qayd etiladi. Sunʼiy intellekt oʻsha reaktsiyalarni hisobga oladi va atrof-muhit omillariga taʼsir qiladi. Asosan, sunʼiy intellekt inson tafakkuriga oʻxshash boʻlishi yoki shunga oʻxshash boʻlishi kerak. Gibrid esa masofadan boshqarish va sunʼiy intellektning kombinatsiyasidir.
Gʻildirakli robotlar
Oddiylik uchun koʻpchilik robotlar uchhun 4 gʻildirak, uzluksiz platforma bilan jihozlangan.Baʼzi olimlar bir yoki ikkita gʻildirakda harakatlanadigan robotlarni oʻz ichiga olgan yanada murakkab turdagi mobil robotlar yaratishga harakat qilishadi.Bu robotlar sonini kamaytiradi va bundan tashqari, bir yoki ikkita gʻildirakli robotlar uchun 4 gʻildirakli robot qila olmaydigan cheklangan hududlarda harakatlanishi mumkinligini beradi
Ikki gʻildirakli muvozanat roboti
Balanslash robotlari odatda giroskopdan foydalanadilar.Robot giroskop yordamida uning qanchalik tez va qaysi yo‘nalishda tushishini aniqlaydi va g‘ildiraklarini yiqilish yo‘nalishida boshqaradi.Keyin robot ichidagi teskari mayatnik dinamikasiga qarab soniyasiga yuzlab marta chastota bilan muvozanatni saqlashga harakat qiladi Bugungi kunda koʻplab muvozanatlash robotlari ishlab chiqarilgan.Agar robotni avtomatlashtirilgan qurilma deb hisoblasak,Segvay robot emas, balki oddiy robotning mobil platformasini RMP (Robotic Mobility Platform) deb hisoblash mumkin.Misol tariqasida NASAning Robonautiga qaraydigan bo‘lsak, robot Segway platformasida qurilganini ko‘rishimiz mumkin.
Olti gʻildirakli robotlar
Toʻrt gʻildirakning oʻrniga oltita gʻildirakdan foydalanish qarori robotga togʻli hududlarda, oʻtloqda sayohat qilganda yaxshi tortish va yoʻlni ushlab turish imkonini beradi
Yuradigan robotlar
Toʻgʻri borish jarayoni murakkab va dinamik masala.Bir nechta robotlar odam kabi ikki oyoq ustida yura oladi, lekin ularning hech biri odamdek mustahkam yura olmaydi. Insonning yurish qobiliyati boʻyicha koʻplab tadqiqotlar oʻtkazildi, ulardan biri 2008-yilda Texas A&M universitetida ochilgan AMBER laboratoriyasida boʻlgan.Boshqa robotlar ikkitadan ortiq oyoqlari bilan yaratilgan.Ularning oyoqlari ikki oyoqlilarga qaraganda koʻproq boʻlsa-da, ularni qurish osonroq edi.Shu bois ular ikki oyog‘idan ko‘p bo‘lgan, lekin to‘g‘ri yura oladigan robotlar yaratishni boshladilar. Robotlardan biri itga o‘xshab yaratilgan.Yuradigan robotning harakatlanish tizimi boshqa robotlarga nisbatan har qanday notekis erlarda yura oldi, shuningdek, u mobilroq va energiya tejamkor edi.Gibrid robotlar Men, Robot kabi filmlarda taqdim etilgan. Robot avvaliga ikki oyoqda, so‘ngra to‘rt oyoqda (ikki oyoq, ikki qo‘lda) yuguradi. Odatda, ikki oyoqli robot tekis yerda yura oladi va baʼzan hatto zinapoyaga ham koʻtariladi.
Bir gʻildirakni muvozanatlash roboti
Ikki gʻildirakli balanslash roboti kengaytmasi faqat bitta gʻildirak bilan 2D formatda istalgan yoʻnalishda yura oladi.Biroq, bu turdagi robotlar toʻpni gʻildirak sifatida ishlatadi.Yaqinda bir nechta bir gʻildirakli muvozanat robotlari paydo boʻldi, ulardan biri Karnegi Mellon universitetining Ballbotidir.Bu odamning balandligi va kengligi bilan bir xil.Yana biri Toxoku Gakuin universitetining BallIP robotidir. Bunday robotlar koʻpincha uzun boʻyli, nozik va kichik joylarda manevr qilish qobiliyatiga ega; shuning uchun bunday robotlar boshqa robotlarga qaraganda odamlar orasida oʻz oʻrnini topadi.
Mustahlash uchun savollar:
1.Robotexnikani 1942-yilda Isaak Asimov nechta qonunini ixtro qildi?
2.Robotexnikaning nechta asosiy sinfi bor?
3.Robotexnika so’zining ma’nosi nima?
|
| |
