|
Reja: Kirish Robotlar va robototexnik tizimlar haqida malumot
|
| bet | 1/4 | | Sana | 13.01.2024 | | Hajmi | 393,53 Kb. | | #136697 |
Bog'liq Mavzu Robototexnik tizimlarning harakatlarini rejalashtirish ku-fayllar.org (1)
Mavzu: Robototexnik tizimlarning harakatlarini rejalashtirish kutibxonasi
Reja:
Kirish
Robotlar va robototexnik tizimlar haqida malumot
1 Ochiq harakatni rejalashtirish kutubxonasi (OMPL)
2 Robot operatsion tizimi (ROS yoki ros)
Xulosa
ROS C++ mijozlar kutubxonasi (roscpp)
Kirish
Biz avtomatlashtirish tezligi ta'sirchan bo'lgan zamonda yashayapmiz. Bugungi kunda odamlar bajaradigan vazifalarni avtomatlar tezroq va yaxshiroq bajaradi. Ba'zilar ko'plab faoliyat sohalarida, ayniqsa ishlab chiqarish va sanoatdagi jarayonlarning to'liq avtomatlashtirilishi ishsizlikning sababi hisoblanadi, deya shikoyat qilishadi. Aslida, bu hamma uchun yangi imkoniyatlar to'lqini. Ushbu qurilmalar qanchalik ko'p funksional bo'lmasin, ularni ishlab chiqish, takomillashtirish, ta'mirlash va texnik xizmat ko'rsatish kerak, shuning uchun buni amalga oshiradigan mutaxassislarga ehtiyoj bor. Robototexnika - bu mashinasozlik, elektrotexnika va informatika fanlarini birlashtiradigan soha. Ushbu dastur doirasida talabalar robotlarni loyihalash, qurish va ulardan foydalanish, shuningdek ularni boshqarish, fikrlar va ma'lumotlarni qayta ishlash uchun kompyuter tizimlarini o'rganadilar
Robotlar va robototexnik tizimlar haqida malumot
«Rоbоt» so`zi birinchi mаrоtаbа 1920 yildа chеx yozuvchisi Karel Chаpеkning «RUR» (Rоssum univеrsаl rоbоtlаri) pyеsаsidа ishlаtilgаn. Rоbоt tushunchаsi kеng dоirаdаgi turli sistеmаlаr vа qurilmаlаr bilan bоg’liq.
Rоbоtning turli xil аvtоmаtik sistеmаlаr vа qurilmаlаrdаn аsоsiy fаrqi, undа оdаm hаrаkаtlаrigа o`xshаsh hаrаkаtlаr qilа оlаdigаn оrgаnning, ya`ni mеxаnik qo`llar(mаnipulyatоrlаr)ning bоrligi vа u yordаmidа rоbоt tаshqi muhitgа tа`sir qilish imkоniyati bоrligidir. Rоbоt оdаm o`rnigа turli xil mаnipulyatsiyalаrni qilа оlаdigаn mаshinа аvtоmаtdir.
Rоbоtlаrning funksiоnаl imkоniyatlаri
Ish va harakat
Qo’l oyoq va hakazo
Manioulator va harakatlanish qurulmalari
Fikirlash
Markaziy nerv sistemasi
Boshqarish sistemasi
Funksiyalar
Оdаmning funksiоnаl оrgаnlаri
Rоbоtdаgi аnаlоg
Tаshqi muhit bilan аlоqа
Sеzish оrgаnlаri
Sеzish elеmentlаri (dаtchiklаr vа sеnsоrlаr)
Hаyot tа`minоti
Qоn аylаnish vа hаzm qilish оrgаnlаri
Enеrgiya mаnbаlаri
Rоbоtlаr mаnipulyatоrlаr dеb аtаlаdigаn mаshinalаr sinfigа kirаdi. Mаnipulyatоrlаr – ko`p zvеnоlаrdаn ibоrаt mеxаnizm bo`lib, оdаm qo`li hаrаkаtlаrini imitаtsiya qilishgа mo`ljаllаngаn qurilmаdir, u mаsоfаdаn оpеrаtоr yoki prоgrаmmаli bоshqаrish sistеmаsi tоmоnidаn bоshqаrilаdi.
Rоbоtlаr mаnipulyatоrlаr dеb аtаlаdigаn mаshinalаr sinfigа kirаdi. Mаnipulyatоrlаr – ko`p zvеnоlаrdаn ibоrаt mеxаnizm bo`lib, оdаm qo`li hаrаkаtlаrini imitаtsiya qilishgа mo`ljаllаngаn qurilmаdir, u mаsоfаdаn оpеrаtоr yoki prоgrаmmаli bоshqаrish sistеmаsi tоmоnidаn bоshqаrilаdi.
Rоbоtоtеxnik tizim dеb, shundаy tеxnikаviy tizimgа аytilаdiki, undа enеrgiya, mаssа vа аxbоrоtlаr bilan bоg’liq o’zgаrtirishlаr vа аlоqаlаr sаnоаt rоbоtlаridаn fоydаlаnilgаn hоldа аks etаdi.
Ochiq harakatni rejalashtirish kutubxonasi (OMPL)
Ochiq harakatni rejalashtirish kutubxonasi (OMPL) - bu namuna olishga asoslangan harakatni rejalashtirish uchun yangi kutubxona bo'lib, u ko'plab zamonaviy rejalashtirish algoritmlarini amalga oshirishni o'z ichiga oladi. Kutubxona foydalanuvchiga minimal kirish bilan harakatni rejalashtirishning turli murakkab muammolarini osonlikcha hal qilish imkonini beradigan tarzda yaratilgan. OMPL yangi harakatni rejalashtirish algoritmlarini qo'shishni osonlashtiradi va u boshqa dasturiy ta'minot komponentlari bilan qulay tarzda bog'lanishi mumkin. Kutubxona ustiga qurilgan oddiy grafik foydalanuvchi interfeysi (GUI), bir qator o'quv qo'llanmalari, namoyishlar va dasturlash topshiriqlari talabalarga namuna olishga asoslangan harakatni rejalashtirishni o'rgatish uchun mo'ljallangan. Kutubxonadan Robot Operating System (ROS) orqali ham foydalanish mumkin.
OMPL C ++ da yozilgan, ammo Python birikmalarini ham taklif qiladi. Kutubxonada ko'plab rejalashtirish algoritmlari uchun dasturlar mavjud bo'lib, ularning barchasi bir xil asosiy funktsiyalar asosida amalga oshiriladi. OMPL-ning asosiy funktsionalligi rejalashtiruvchilar uchun taqdim etiladi ip xavfsiz. OMPL-ga yangi harakatlarni rejalashtirish algoritmlarini qo'shish oson, shuning uchun mavjud algoritmlarni taqqoslash va yangi g'oyalarni baholash osonlashadiOMPL uchun mo'ljallangan maqsadlardan biri bu ishlatilgan tushunchalarning aniqligi. Bu adabiyotda mavjud bo'lgan tushunchalarga mos keladigan C ++ sinflariga teng keladi. Bunday dizayn ta'lim uchun OMPL-dan foydalanishni osonlashtiradi. Bundan tashqari, mualliflar OMPL bilan birgalikda foydalanish uchun bepul dars materiallari va topshiriqlarni taqdim etadilarOMPL uchun birinchi foydalanish aslida edi Willow Garage, kutubxona boshlangan joyda, uchun harakat rejalashtirishni amalga oshirish PR2 qo'llar. Shunday qilib, kutubxonani ishonchli va samarali ishlashi qiyinlashdi. Keyinchalik OMPL ishlatila boshlandi (orqali ROS va MoveIt! ) yuzlab turli xil robotlar uchun
OMPL C ++ da yozilgan, ammo Python birikmalarini ham taklif qiladi. Kutubxonada ko'plab rejalashtirish algoritmlari uchun dasturlar mavjud bo'lib, ularning barchasi bir xil asosiy funktsiyalar asosida amalga oshiriladi. OMPL-ning asosiy funktsionalligi rejalashtiruvchilar uchun taqdim etiladi ip xavfsiz. OMPL-ga yangi harakatlarni rejalashtirish algoritmlarini qo'shish oson, shuning uchun mavjud algoritmlarni taqqoslash va yangi g'oyalarni baholash osonlashadiOMPL uchun mo'ljallangan maqsadlardan biri bu ishlatilgan tushunchalarning aniqligi. Bu adabiyotda mavjud bo'lgan tushunchalarga mos keladigan C ++ sinflariga teng keladi. Bunday dizayn ta'lim uchun OMPL-dan foydalanishni osonlashtiradi. Bundan tashqari, mualliflar OMPL bilan birgalikda foydalanish uchun bepul dars materiallari va topshiriqlarni taqdim etadilarOMPL uchun birinchi foydalanish aslida edi Willow Garage, kutubxona boshlangan joyda, uchun harakat rejalashtirishni amalga oshirish PR2 qo'llar. Shunday qilib, kutubxonani ishonchli va samarali ishlashi qiyinlashdi. Keyinchalik OMPL ishlatila boshlandi (orqali ROS va MoveIt! ) yuzlab turli xil robotlar uchun
Robot operatsion tizimi (ROS yoki ros)
|
| |
