|
Robot manipulyatorlarining konstruktiv xususiyatlari
|
| bet | 7/10 | | Sana | 09.12.2023 | | Hajmi | 3,5 Mb. | | #114488 |
Bog'liq D.Yigitaliyeva1.3 Robot manipulyatorlarining konstruktiv xususiyatlari
Har bir koordinata boyicha sanoat robotining harakati mexanik
zvenolarning harakatlari bilan bogliq boladi va bu harakatlar ijro dvigatellari, uzatish mexanizmlari va datchiklar yordamida amalga oshiriladi.
Kopincha kinematik juftlar konstruktiv bajarilganda sharnirlar deb ataladi va ular ishchi organ harakatini, robot manipulyatori harakat traektoriyasini aniqlaydi, bu esa barcha sharnirlar harakatlari yigindisi hisobiga erishiladi.
Sharnir konstruksiyasi ijro dvigatelidan, uzatish mexanizmidan, yonaltiruvchilardan va korpusdan tashkil topgan. Uzatish mexanizmi ijro dvigateli bilan, korpus yonaltiruvchilari bilan birga bajarilgan bolishi mumkin.
Ijro dvigatellari sifatida gidro- va pnevmodvigatellar, gidro- va pnevmosilindrlar, elektrodvigatellar qollaniladi. Qollaniladigan dvigatellar quyidagi umumiy parametrlar bilan xarakterlanadi: quvvat, aylanish chastotasi, inersiya momenti, solishtirma quvvat va boshqa maxsus korsatkichlar.
Gidro- va pnevmodvigatellar sharnirlarda, odatda aylanma harakat olish uchun qollaniladi. Ular katta kuch va solishtirma quvvatga ega boladilar, ammo konstruksiyalari va ularga xizmat qilish murakkab boladi.
Gidro- va pnevmosilindrlar sharnirda ilgarilama harakatni taminlash uchun qollaniladi. Ular bir tomondan valda katta kuch va katta solishtirma quvvat olish imkoniyati bilan, ikkinchi tomondan esa konstruksiyasining murakkabligi va ularga xizmat qilish birmuncha qiyinchiligi bilan xarakterlanadi.
Elektrodvigatellar sharnirda hamma harakatlarni olish uchun qollaniladi.
Ularning konstruksiyasi sodda, ammo asosiy kamchiligi boshqa dvigatellarga qaraganda yuqori bolmagan solishtirma quvvatga ega bolganligidir.
Sharnirlarda uzatish mexanizmi sifatida chervyakli, vintli, silindrik, tishli, planetar, reykali, zanjirli va boshqa uzatmalar qollaniladi. Sharnir mustahkamligini va harakat yonalishini taminlash uchun, odatda u yagona korpusda yonaltiruvchilar bilan birga bajariladi.
|
| |
