|
Maksimal amplituda-chastota xarakteristikalari usuli (Rotach usuli)
|
| bet | 5/7 | | Sana | 13.01.2024 | | Hajmi | 0.5 Mb. | | #136653 |
Bog'liq Dilya MATEMATIKA, DASTURLASH, практика 11 (уз) (2), Avtomatlashtirilgan loyihalash ta’minoti, 13-ma\'ruza Maksimal amplituda-chastota xarakteristikalari usuli (Rotach usuli)
Bu usul, agar ob'ektlarning dinamik xususiyatlari murakkab chastotali xarakteristikalar W 0 ( i ) shaklida eksperimental tarzda aniqlansa ishlatiladi .
PI kontrollerli tizim uchun hisob-kitoblar ketma-ketligi quyidagicha (1.13-rasm [83]).
1. W 0 ( i ) amplituda-faza xarakteristikasini chizing va bir nechta chastotalarni o'rnating: 1 , 2 ,…, n .
2. Har bir chastota uchun W 0 ( i 1 ) vektorini chizing ( OA vektori va shunga o'xshashlar).
3. W 0 ( i 1 ) ob'ektining chastotali javobiga asoslanib , k p = 1 va T va ning bir nechta qiymatlari uchun ochiq tsiklli tizimning bir nechta chastotali xarakteristikalarini tuzing :
.
Buning uchun siz T va ning bir nechta qiymatlarini o'rnatishingiz kerak : T and1 , T and2 ,..., T va m , so'ngra har bir vektor W 0 ( i i ) chastotada 0 , 90 burchak ostida aylantiring. o va i T va ga bo'linadi . Siz = i va T va = T va i bilan ochiq tsiklli tizimning chastotali javobiga mos keladigan AC ga o'xshash bir qator yangi vektorlarni olasiz . Silliq egri chiziqlar yordamida nuqtalarni i bilan bog'lang .
4. = arcsin(1/ M i ) burchak ostida OE toʻgʻri chiziq chizing .
5. Tanlash orqali markazi abtsissalar o‘qida bo‘lgan, uning radiusi berilgan T va uchun bir vaqtning o‘zida OE va W 1 ( i ) to‘g‘ri chiziqqa tegib turgan aylana chizing .
6. Tekshirgichning berilgan T va daromadi uchun
,
bu yerda r aylana radiusi.
7. Hisoblash natijalariga ko'ra, k p / T tekislikda va T dan va ASR ning berilgan barqarorlik chegarasi hududining chegarasini tuzing.
Ushbu usul sizga kontroller sozlamalarini juda aniq aniqlash imkonini beradi, ammo uning asosiy kamchiligi grafik konstruktsiyalarni bajarish zarurati hisoblanadi.
Moslashuvchan avtomatik boshqaruv tizimi uchun optimal sozlashlarni hisoblash
Avtomatik boshqarish nazariyasida berilgan sifat mezonlari uchun ACP ni hisoblashning turli usullari, shuningdek, ob'ekt va boshqaruvchining berilgan parametrlari uchun vaqtinchalik jarayonlar sifatini baholash usullari ishlab chiqilgan. Shu bilan birga, ko'p vaqt va qo'l mehnatini talab qiladigan aniq usullar bilan bir qatorda regulyatorning ishlash parametrlarini yoki vaqtinchalik jarayonlar sifatini nisbatan tez baholash imkonini beradigan taxminiy usullar ishlab chiqildi (Ziegler-Nichols usuli regulyator sozlamalarini hisoblash; integral kvadratik mezonni baholash uchun taxminiy formulalar va boshqalar).
Regulyatorlarning sozlamalarini aniqlashda, odatda, ob'ektga eng jiddiy buzilish qo'llanilganda, qo'shimcha ob'ektni hisobga olgan holda boshqaruv tizimining optimalligi ko'rsatkichi sifatida integral sifat mezoni (masalan, integral kvadratik mezon) tanlanadi. tizimning barqarorlik chegarasini cheklash. Amaliy hisob-kitoblarda barqarorlik chegarasini tizimning tebranish ko'rsatkichi bilan tavsiflash qulay; boshqaruv qonunida ajralmas komponentga ega bo'lgan tizimlar uchun uning qiymati yopiq konturli boshqaruv tizimining maksimal amplituda-chastota xarakteristikasi bilan belgilanadi.
Kelajakda optimal deb biz integral kvadratik mezon J kvadratining minimalida boshqaruv jarayonining ma'lum bir tebranish darajasini m ta'minlaydigan regulyatorning sozlamalarini tushunamiz .
Regulyator sozlamalarini hisoblashning muhandislik usullari orasida ba'zilari aniqroq, ammo qo'lda hisoblash uchun ko'p mehnat talab qiladi, boshqalari oddiy, ammo taxminiydir. Sozlamalarni aniq va taxminiy hisoblash metodologiyasini aks ettiruvchi eng keng tarqalgan usullar kengaytirilgan amplitudali fazali chastotali xarakteristikalar usuli (APFC) va uzluksiz tebranishlar usuli (Ziegler - Nichols).
|
| |
