|
5-Amaliy mashgulot Mavzu. Robotlarning elektr yuritmalari, ularning afzallik va kamchiliklari. Amaliy mashgulotning maqsadi
|
| bet | 1/2 | | Sana | 20.04.2024 | | Hajmi | 214.54 Kb. | | #202870 |
Bog'liq Robototexnika asoslari Amaliy mashg\'ulot №5 7 mavzu Globallashuv sharoitida antropologik inqirozning oldin, Menjmet ishci yangi, Miyangiz qanday tashkil topgan, 04-02 Metodistning oylik ish rejasi ish jurnali va hisoboti, Ижтимоий паспорт Республиканики (3), 9-1 MUZ S-19 (YaN), 1440-T kursdan kursga ko\'chirish 16.10.2023 (2), фгвше, 1 лекция, Taqdimot (1), ayollar ko`ylagi, portal.guldu.uz-QANDOLAT MAHSULOTLARI TEXNOLOGIYASI, 1-kurs qabul 18,11,2023 Agronomiya va biotexnalogiya, 4-Ma\'ruza., Risklarni boshqarish (3)
5-Amaliy mashgulot
Mavzu. Robotlarning elektr yuritmalari, ularning afzallik va kamchiliklari.
Amaliy mashgulotning maqsadi
Elektr yuritmalarini struktura sxemasi, asosiy elementlari va ularning vazifasini o’rganish. O‘zgarmas tok elektr dvigatellari, struktura sxemasi, asosiy elementlari va ularning vazifasini o’rganish
. Elektr yuritmalarini struktura sxemasi, asosiy elementlari va ularning vazifasi
Robotlarning elektrik yuritmasi
Hozirgi vaqtda elektrik yuritmali robotlarni yaratishga katta e’tibor berilmoqda. Elektrik yuritmali robotlar pnevmatik va gidravlik robotlarga nisbatan
20 % ni tashkil qiladi. Bunday yuritmalarga qiziqishga sabab elektrodvigatellarning juda ko‘p turlari mavjudligi va ularni boshqarish metodlari ishlab chiqilganligidir. Bundan tashqari elektrik yuritmalarda universal manbani va EhM ni boshqarish uchun ishlatish imkoniyati bor.
Elektr yuritmalarning asosiy afzalliklari: montaj va sozlash osonligi, ekspluatatsiya qilish soddaligi, trubalarning yo‘qligi, shovqin pastligi va ifloslanish yo‘qligi. Shu bilan birga boshqa yuritmalarga qaraganda sanoat robotlarida elektr yuritmalarni ijro sistema elementi sifatida ishlatilganda o‘lcham va massa ko‘rsatkichlari yaxshi emas, bu esa manipulyator zvenolari konstruksiyalari uchun juda muhimdir. hozirigi vaqtda chiqarilayotgan elektrodvigatellarning chiqish vali yuqori aylanish chastotasiga ega. Aylanish chastotasini kamaytirish uchun reduktorlarni ishlatish, yuritmaning foydali ish koefitsientini va solishtirma quvvatini kamaytiradi [8, 10]. Taqlidli elektrik yuritmaning funksional sxemasi 3.5 – rasmda keltirilgan.
3.5 - rasm. Taqlidli elektrik yuritmaning funksional sxemasi:
QK – quvvat kuchaytirgichi; ID – ijro dvigateli; R – reduktor;
TG - taxogenerator; HD – holat datchigi; IO – ijro organi (mexanik qo‘lning zvenosi yoki robotning ishchi organi); KZ1 va KZ2 – elektrik yuritmaning korrektirlash zvenolari; Ub - berilgan ta’sir; Uta – teskari aloqa signali; Ω – chiqish signali.
Sanoat robotlari ijro organlarida o‘zgarmas va o‘zgaruvchan tok elektr dvigatellari qo‘llaniladi. har bir elektrodvigatelning turi o‘z xususiyatlariga ega. Odatda sanoat robotlarida mustaqil qo‘zg‘atishli o‘zgarmas tok dvigatellari ko‘p ishlatiladi. Bu dvigatellar yaxshi rostlash xarakteristikalariga ega, ammo (shetochniy) kontakt borligi ularning ishonchliligini va uzoq vaqt ishlatilish imkoniyatini pasaytiradi. Ularni portlash xavfi bor sharoitlarda ishlatib bo‘lmaydi.
Elektrik yuritmali sanoat robotlarining rivojlanishi ko‘p jihatdan kompakt, kichik inersiyali o‘zgarmas tok dvigatellarining paydo bo‘lishi bilan bog‘liq bo‘lib, ular diskli, bosma chulg‘amli yakorga, kichik elektromexanik vaqt doimiysiga egaligi bilan ajralib turadi.
Hozirgi vaqtda qo‘llaniladigan aralash qo‘zg‘atishli dvigatellar asosidagi elektr yuritmalar yuritma energetik ko‘rsatkichlarini anchagina yaxshilash imkonini beradi, ammo bunday yuritmalarda maxsus impulsli yarim o‘tkazgich o‘zgartirgichlari talab qilinadi.
Robotlar uchun keng diapazonda boshqariladigan asinxron dvigatellarni yaratish katta ahamiyatga ega, chunki bunday dvigatellar yuqori ishonchlilikka va yong‘in xavfsizligiga ega.
Oxirgi vaqtda turli ishlash prinsipiga asoslangan chiziqli harakat elektrodvigatellari, qadamli dvigatellar, kontakt o‘zgarmas tok va pezoelektrik dvigatellar paydo bo‘ldi.
Chiziqli harakat dvigatellar asosida qurilgan yuritma to‘g‘ridan - to‘g‘ri ilgarilama chiziqli harakat olish imkonini beradi, ular ko‘p hollarda funksional afzalliklarga va sodda konstruksiyaga, ishonchlilik, yuqori boshqarilishga, yetarli tezkorlikka va aniqlikka ega bo‘ladi.
Masalan, chiziqli qadamli dvigatellarni aniq pozitsiyalangan harakatlarni olishda, ochiq raqamli programmali boshqariladigan sistemalarni shakllantirishda qo‘llash maqsadga muvofiq bo‘ladi va ular 5 - 10 mkm aniqlikda 10 m/s2 tezkorlikka va 0.6 m/s tezlikka ega bo‘ladilar.
Rossiyada magnitli vint prinsipida yaratilgan chiziqli qadamli dvigatel 0.011 – 1.6 mm qadamga, 0.1 – 0.267 m/s tezlikka, 18 – 220 N kuchga, 2 – 20 kg massaga ega.
Sanoat robotlarining turli sharoitlarda ishlashlarini va har xil harakat qilishlarini hisobga olgan holda u yoki bu elektrik yuritmani to‘g‘ri tanlash zarur.
Ijro dvigatellarini manipulyatorning harakatlanuvchi elementlarida joylashtirishni loyihalashda, nafaqat ularning dinamik xarakteristikalariga qarab, balki o‘lcham va massasini ham hisobga olgan holda tanlaniladi.
|
|
Bosh sahifa
Aloqalar
Bosh sahifa
5-Amaliy mashgulot Mavzu. Robotlarning elektr yuritmalari, ularning afzallik va kamchiliklari. Amaliy mashgulotning maqsadi
|
