|
rasm. Sanoat robotini adaptiv boshqarishning funksional sxemasi
|
| bet | 4/4 | | Sana | 28.03.2022 | | Hajmi | 45.42 Kb. | | #19014 |
Bog'liq 1-amaliy ish Muxiddin 6 - amaliy ish, MOLIYAVIY BOSHQARUV, BOSHLANG`ICH MAKTABDA INTEGRATSIYALASHGAN TA`LIMDAN FOYDALANISH, 1-mavzu. Statistika faniga kirish. Faning predmeti va uslubi (1), konstitutsiya, Davronbek writing, UMUMIY PSIXOLOGIYA, RydbergLecturePresentation, KITOBIM OFTOBIM 1-D, Iroda0812, QASHQADARYO VILOYATI MAKTABGACHA VA MAKTAB TA, Abbos, afzalshox , 34621064151.3. rasm. Sanoat robotini adaptiv boshqarishning funksional sxemasi.
Yirik seriyalab ishlab chiqarishni kompleks avtomatlashtirish ixtisoslashtirilgan va ichiga o‘rnatiladigan avtomat liniyalarini tuzishga imkon beradi. Biroq buyumlar nomenklaturasi ko‘p bo‘lgan va tez-tez almashtirilib turadigan sharoitda asosiy va yordamchi, texnologik hamda tashish operatsiyalarini mexanizatsiyalashtirishning universal vositalari talab etiladigan seriyalab ishlab chiqarish uchun bu usul va vositalar yaramaydi.
Avtomatlashtirishdan to‘plangan tajriba, sonli programma yordamida boshqarish sistemalarining yuzaga kelishi tubdan yangi qurilmalar-robotlar deb ataluvchi, odamga o‘xshab ishlaydigan mashinalar yaratilishiga imkoniyat yaratdi.
Qurilmalarning yangi klass sifatida robotlar asrimizning 30-yillarida yaratila boshlandi. “Robot” (rab) termini Karel CHapekning pesasidan olingan bo‘lib, unda mexanik odamlar haqida hikoya qilinadi. Robotlar dastlabki paytlarda sanoat ahamiyatiga ega bo‘lmagan edi va undan faqat ermak sifatida foydalanganlar, shuning uchun ham uning qiyofasini odamga o‘hshatib ishlanganlar.
Hozirgi paytda robotlar zagotovkalar va tayyor detallarni qo‘yish hamda olish, ortish hamda tushirish, yig‘ish, payvandlash jihozlarni ishga tushirish va to‘xtatish kabi ishlarni bajaradi. Avtomatlashtirishning bu vositalari qurilmalarning aloxida klassiga ajratilgan bo‘lib, “sanoat robotlar” deb nom olgan.
Keyingi yillarda ko‘p miqdorda universal robotlar yaratiladi, maxsus va ixtisoslashtirilgan robotlarning loyixalari ishlab chiqildi.
Mamlakatimizda birinchi sanoat robotlarini (UM-1) seriyalab ishlab chiqarish 1972-1973 yillarda yo‘lga qo‘yildi. 1980-1981 yillarda robotlarning taxminan 50ta modeli ishlab chiqarildi. Sanoat robotlarining ishlab chiqish va ularni seriyalab ishlab chiqarish sur’atlari uzluksiz tezlashib bormoqda.
Ko‘pgina mamlakatlarda sanoat robotlar ishlab chiqarishga ixtisoslashtirilgan korxonalar tashkil etilgan. SHubha yo‘qki, yaqin yillar ichida sanoat robotlari ishlab chiqarishning ko‘paytirilishi ularga nisbatan o‘sib borayotgan ehtiyojni qondirishga imkon beradi.
Sanoat robotlari ishlab chiqarishning ixtisoslashuvi robotlarning tannarxi va narxini kamaytiradi, bu esa sanoat robotlarining joriy qilinishi va qo‘llanilishi soxalarini kengaytirish uchun juda zarurdir.
Robotlar ishlab chiqaradigan ob’ektlarning ishga tushishi 1990 yillarga borib mamlakatimizda robotlar partiyasini taxminan 100ming donagacha ko‘paytirishga imkon beradi. Bu- mutaxassislarning fikricha taxminan 250ming kishini inson sog‘lig‘i uchun zararli og‘ir, shikastlanish xavfi bo‘lgan va zerikarli ishlardan ozod qilishga zamin yaratadi.
Ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtiish masalasi bilan birga mamlakatimizning mehnat resurslari muammosi ham hal qilinmoqda.
Sanoat robotlari- programma yordamida boshqariladigan qurilma bo‘lib, buyum tayyorlash jarayonida yordamchi (detalni o‘rnatish, olish ortish, tushirish) va asosiy (yig‘ish, payvandalash, kavsharlash, bo‘yash) texnologik operatsiyalarini insonga o‘xshab, biroq avtomatik tarzda bajaradi.
Sanoat robotlarining hammasida “qo‘l” (manipulyator deb ataladi), ishlov beriladigan narsa yoki ishlov berish vositalirni ushaluvchi va uzatuvchi mexanizm bor.
Uch turdagi robotlar mavjud: qat’iy programma bilan ishlaydigan robotlar; odam (operator) boshqpradigan Robotlar; sun’iy intelektli robotlar.
Robotlarning birinchi turi aniq bir, masalan, yordamchi operatsiyani (jixozni yuklash, detalni olish) bajarish uchun qurilmaga kiritilgan komondalarni aniq bajaradi.Agar, masalan stanokkacha bo‘lgan masofa o‘zgartirilsa, programmani o‘zgartirish va robotni qayta “O‘qitish” zarur bo‘ladi.
Robotlarning ikkinchi turi komondalarni operatordan (masalan, radioaktiv moddalar bilan bog‘liq bo‘lgan operatsiyalarni bajarishda) oladi. Robot komandalarni insondan biotoklar yordamida oladi (bioximik robotlar). Lunoxod bioximik robotga misol bo‘la oladi.
Robotlarning uchinchi turi sun’iy intelektli robotlar yoki integral robotlardir, ular katta programmalar majmuiga ega bo‘lgan EHM bilan jihozlanadi. Bu qurilmalar atrof-muhit (tempuratura, masofa, relef shakl) haqidagi ma’lumotni qabul qilib, uni qurilmadagi programmalar majmuiga mavofiq qayta ishlaydi va tegishli qarorga keladi. Shaxmatchi, mashshoq robotlar va boshqalar bunday robotlar misol bo‘la oladi.
Bu kitobda sun’iy intelektli robotlar va biomexanik robotlar ko‘rib chiqilmaydi.
Ishlab chiqarish jarayonlarida robotlardan foydalanish insonni og‘ir, zerikarli, hayot uchun xavfli bo‘lgan ishlardan ozod qilishga imkon beradi. Robotlardan foydalanishining iqtisodi y samaradorligi qurilmaning unumdorligi va ishlash muddat bilan baholanadi. Sanoat robotlariga quyidagi talablar qo‘yiladi: ular yuqori darajada harakatchan, yangi programmaga tez qayta sozlanadigan, universal bo‘lishi, uzoq vaqt xizmat qilishi va ishonchli ishlashi lozim. Manipulyatorlar soatiga 200dan 1000tagacha harakat qiladi.
Universallik darajasiga ko‘ra robotlar uch gruppa klassifikatsiyalanadi: qat’iy aniq operatsiyalarni bajaradigan, masalan, buyumni o‘rnatadigan va oladigan maxsus robotlar: u yoki bu jarayonni, masalan yig‘ish ishlarini bajarishga ixtisoslashtirilgan robotlar: tezda qayta sozlanadigan universal robotlar. Eng sodda programma qurilmasi maxsus robotlarga o‘rnatilgan.
Robotlar manipulyatori boshliqda harakatlanadi va o‘zining eng chekka nuqtasi bilan robotning ish zonasi deb ataladigan zonani chizadi. Agar “qo‘l” koordinatalarning ikki o‘qi bo‘ylab harakatlanib geometrik figura – silindrni chizsa, u holda robot koordinatalarning silindrik sistemasida ishlayapti deyiladi. Agar bu figura shar shaklida bo‘lsa, u holda robot koordinatalarning sferik sistemasida ishlayapti deyiladi.
Robotlar, odatda, bir nechta erkinlik darajasiga ega bo‘ladi. Harakatning erkinlik darajasi deganda robotning o‘zining yoki funksional elementlarining bo‘shliqda surila olish imkoniyatini tushunamiz.
Nazorat savollari
Qanday turdagi robotlarni bilasiz?
Robotlarni afzalliklari va kamchiliklari to’g’risida fikringizni bayon eting.
Kontrollerlar nima va ularning vazifasi nimadan iborat?
|
| |
