|
-rasm. Sanoat roboti boshqarish sistemasining funktsional sxemasi
|
| bet | 3/4 | | Sana | 28.03.2022 | | Hajmi | 45.42 Kb. | | #19014 |
Bog'liq 1-amaliy ish Muxiddin 6 - amaliy ish, MOLIYAVIY BOSHQARUV, BOSHLANG`ICH MAKTABDA INTEGRATSIYALASHGAN TA`LIMDAN FOYDALANISH, 1-mavzu. Statistika faniga kirish. Faning predmeti va uslubi (1), konstitutsiya, Davronbek writing, UMUMIY PSIXOLOGIYA, RydbergLecturePresentation, KITOBIM OFTOBIM 1-D, Iroda0812, QASHQADARYO VILOYATI MAKTABGACHA VA MAKTAB TA, Abbos, afzalshox , 34621064151.2-rasm. Sanoat roboti boshqarish sistemasining funktsional sxemasi
BQ- boshqarish qurilmasi; PVQ– programma-vaqt qurilmasi; YBQ–yuritmalarni bosqarish bloki; BO– boshqarish obekti (sanoat robotining ishchi qurilmasi).
Programmali boshqariladigan sanoat robotlarida kerakli boshqarish sifatini ta`minlash uchun lokal teskari aloqalar bo‘lishi mumkin (ichki informatsiya datchiklari), ammo tashqi muhit bo‘yicha informatsiya bo‘lmaydi.
Sezuvchi robotlarda tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarish prinsipi amalga oshiriladi. Sezuvchi robot boshqarish sistemasi sanoat robotining ishchi qurilmalari va ishchi organi harakatini ma`lum sensor qurilmalardan olinadigan tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarishni amalga oshiradi. Programmali boshqarish sistemalaridan farqli bu boshqarish usulida sanoat roboti harakati jarayonida boshqarish ta`sirini doimiy ravishda oldindan aniqlash lozim bo‘ladi.
Mukammal sanoat robotlarida ham programmali, ham tashqi muhit bo‘yicha informatsiya asosida boshqarish usullari qo‘llaniladi. Aralash boshqarish usulida robot harakatlanish jarayonida ishchi qurilmalar harakatini o‘z vaqtida korrektirovka qilish va aprior informatsiyani maksimal ishlatish hisobiga boshqarish sifatini oshirish imkoniyati bo‘ladi. Bu usul sezuvchi robotlarni boshqarishning ilg‘or usulidir.
Programmali robotlarga qaraganda adaptiv va intellektual sezuvchi robotlar yanada mukammal boshqarish strukturasiga ega bo‘ladilar.
Adaptiv boshqarishli robotlarda noadaptiv boshqariladigan robotlardan farqli tashqi muhit o‘zgarganda zarur boshqarish algoritmining avtomatik o‘zagarishi amalga oshiriladi. Robotning adaptiv boshqarish sistemasining funksional sxemasi ikkita boshqarish qurilmalari BQ1 va BQ2 ni o‘z ichiga oladi. (1.3 - rasm). BQ1 boshqarish qurilmasi robot ishchi qurilmalari yuritmalarini boshqarishni amalga oshiradi. YUritmalar bu sistemaning boshqariluvchi ob’ektlari (BO) hisoblaniladi. BQ2 – adaptiv boshqaruv qurilmasi bo‘lib boshqarish ob’ektining holati , tashqi muhit va berilgan ta`sir bo‘yicha informatsiyaga bog‘liq ravishda boshqarish qurilmasi BQ1 ning parametrlarini o‘zgarishini amalga oshiradi. Keltirilgan ma`lumotlar asosida BQ2 boshqarish qurilmasi BQ1 boshqarish qurilmasining boshqarish algoritmini qayta qurib, boshqarishning sifatini tanlangan mezon bo‘yicha oldindan baholaydi. Masalan, pozitsiyalanish aniqligi korreksiyani amalga oshirish bo‘yicha mezon bo‘lishi mumkin. SHuni ta`kidlash lozimki, robotning boshqarish strukturasini kengaytirish robotning programma ta`minotiga qo‘shimchalar qilish va apparaturasining murakkablashuvi hisobiga amalga oshiriladi.
Robotlarni intellektual boshqarish eng mukammal hisoblanadi, ular tashqi muhit bo‘yicha informatsiyani qabul qilib, uni modellashtirish masalalarini echishga qodir, hamda qaror qabul qilish va robotning harakatlanish faoliyatini rejalashtirish imkoniyatiga egadi Manipulyator mexanik zvenolari harakatlarni shakllantirish usuli bo‘yicha sanoat robotlari diskret va uzluksiz boshqariladigan guruhlarga bo‘linadi.
|
| |
