|
Aniq va amaliy fanlar
|
| bet | 5/7 | | Sana | 24.05.2024 | | Hajmi | 0,54 Mb. | | #252750 |
Bog'liq G. Raximova. Mustaqil ish RABOTEXNIKA
Rossiyada, shuningdek Evropada robototexnika tarixi bir asrdan ko'proq davom etadi. Bir muncha vaqt rus olimlari turli xil avtomatlar dizaynida evropalik hamkasblaridan qolishmadi: 18 -asrning oxirgi uchdan bir qismida Rossiyada Jeykobson mashinasi deb nomlangan hisoblash mashinasi, 1790 yilda Ivan Petrovich Kulibin o'zining mashhur mashinasini yaratdi. "tuxum" soati. Ularga bir nechta inson figuralari o'rnatilgan bo'lib, ular ma'lum harakatlarni bajargan, soat esa madhiya va boshqa kuylarni ijro etgan.
Aynan rus olimlari robototexnika tarixi uchun bir qancha muhim kashfiyotlar qilganlar. Semyon Nikolaevich Korsakov 1832 yilda informatika fanining poydevorini qo'ydi. U aqlli hisoblash qobiliyatiga ega bo'lgan bir nechta mashinalarni ishlab chiqdi, ularni dasturlash uchun kartochkalar yordamida.
Boris Semenovich Yakobi 1838 yilda asosiy dizayni bugungi kungacha o'z ahamiyatini yo'qotmagan birinchi elektr motorini ixtiro qildi va sinovdan o'tkazdi. Jakobi uni qayiqqa o'rnatib, uning yordami bilan Nevani aylanib chiqdi.
Akademik P. L. Chebishev 1878 yilda u piyoda yuradigan transport vositasining birinchi prototipini - to'xtash mashinasini taqdim etdi.
MA Bonch-Bruevich 1918 yilda tetikni ixtiro qildi, bu birinchi kompyuterlarni yaratishga imkon berdi va VK Zvorykin birozdan keyin televizor paydo bo'lgan elektron naychani namoyish etdi.
1. Sanoat robotlarining tasnifi
SANOAT ROBOTLARI (SR) - GOST 25686-85 da sanoatdagi texnologik va (yoki) yordamchi operatsiyalarni bajarishga mo‘ljallangan robot. "Manipulyatorlar, avtooperatorlar va sanoat robotlari. Terminlar va ta’riflar" sanoat robotiga quyidagi ta’riflar berilgan.
SANOAT ROBOTI (SR) – avtomatik mashina, statsionar yoki Harakatlantiruvchi, manipulyator ko‘rinishidagi harakatlantiruvchidan tashkil topgan bir necha darajadagi harakatchanlik va ishlab chiqarish jarayonida vosita va boshqarish funksiyalarini bajarish uchun qayta dasturlashtiriladigan boshqarish moslamasi. Asosiy klasifikatsion belgilaridan biri, strukturasini aniqlovchi,tarkibi, tashqi ko‘rinishi, zamonaviy robotlarning xizmat ko‘rsatish xususiyatlari kabi ulardan foydalanish sohasidir. 3.1.rasmda shu sabablarga ko‘ra klassifikatsiya kilingan.
3
.1-rasm. Sanoat robotlarining tasnifi.
Sanoat robotlari quyidagicha tasniflanadi:
1. Amalga oshirilgan operatsiyalarning mohiyati bo‘yicha:texnologik (ishlab chiqarish) – ishlab chiqarish jarayonining asosiy operatsiyalarini bajaradi (yegish, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va boshqalar);
Yordamchi (ko‘tarish va tashish) - texnologik uskunalarning yordamchi operatsiyalarni avtomatlashtirish uchun xizmat ko‘rsatishda foydalaniladi (ehtiyot qismlar va asboblarni olib tashlash, o‘rnatish - bo‘shatish, shuningdek transport va ombor operatsiyalarida);
Universal - har xil operatsiyalarni bajarish uchun shu jumladan turli xil uskunalar bilan birgalikda ishlash.
2. Ixtisoslik darajasi bo‘yicha:
Maxsus - ma’lum bir texnologik operatsiyani bajarish yoki asosiy texnologik uskunaning o‘ziga xos modeliga xizmat ko‘rsatish uchun;
Ixtisoslashgan (maqsadli) - bir xil turdagi texnologik operatsiyalarni bajarish (yig‘ish, payvandlash va boshqalar) yoki asosiy texnologik jihozlarga keng nomenklatura bo‘yicha xizmat ko‘rsatish, umumiy manipulyatsion harakatlarni birlashtiruvchi;
Ko‘p maqsadli - har xil asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarish.
3. Qo‘llanish sohasi va ishlab chiqarish turi bo‘yicha: quyish, shtamplash, payvandlash, mexanik ishlov berish, issiqlik bilan ishlov berish, qoplama, yig‘ish, avtomatik boshqarish, lazer bilan ishlov berish, transport va saqlash va boshqalar.
4. Ular ishlaydigan koordinata tizimlari turi bo‘yicha: to‘rtburchaklar (tekis va mekansal); qutbli (tekis, silindrsimon va sharsimon); angulyar yoki burchakli (tekis, silindrsimon va sharsimon).
5. Harakatlanish darajalari soni bo‘yicha: bitta, ikki, uch, to‘rt daraja bilan harakatchanlik va harakatchanlik darajasi to‘rtdan ortiq.
6. Yuk ko‘tarish hajmi bo‘yicha: o‘ta yengil- 1 kg gacha ko‘tarish qobiliyati; yengil - 1 dan 10 kg gacha; o‘rta - 10 dan 200 kg gacha; og‘ir - 200 dan 1000 kg gacha; o‘ta og‘ir - 1000 kg dan ortiq.
7. Harakatlanish (harakatchanlik) bo‘yicha: statsionar va qo‘zg‘aluvchi.
8. Ish joyiga o‘rnatish usuli bo‘yicha: o‘rnatilgan uskunalar, polga qo‘yiluvchi, osma.
9. Quvvat uzatish turiga ko‘ra: elektromexanik, pnevmatik, gidravlik,
kombinatsiyalangan.
10. Uzatmalar joylashish turiga ko‘ra: bitta blokda, harakatlanuvchi yo‘nalishlarda, kombinatsiyalangan joylashuv.
11. manipulyatorlarning soni bo‘yicha: bitta, ikkita, uch va to‘rtta manipulyatorli.
12. Ishlatish muhiti bo‘yicha: normal, changga chidamli, issiqlik o‘tkazmaydigan, namlikka chidamli,portlashga qarshi va boshqalar. ijro.
13. Tezlik bo‘yicha: sekin- alohida tezlik darajalari chizikli tezliklar
0,5 m / s gacha; o‘rtacha - 0,5 dan 1 m / s gacha chiziqli tezlik; yuqori -1 m / s dan yuqori chiziqli tezlik;
14. Joylashuv aniqligi bo‘yicha: kichik - joylashishni aniqlash xatosi 1 mm gacha va yuqori; o‘rtacha - joylashtirish xatosi 0,1 dan 1 mm gacha; yuqori - xato
joylashishi 0,1 mm dan kam.
15. Dasturni ishlab chiqish tabiati bo‘yicha: qattiq kodli - harakatlar dasturi ish jarayonida o‘zgarmaydigan ma’lumotlarning to‘liq to‘plamini o‘z ichiga oladi; adaptiv - ish jarayonida olingan tashqi muhit ob’ektlari va hodisalari haqidagi ma’lumotlardan foydalangan holda o‘z harakatlarini amalga oshirish. Boshqarish dasturini sozlash imkonini beradigan sensatsion dasturlarga ega bo‘ling; moslashuvchan dasturlash - tashqi muhitning ob’ektlari va hodisalari to‘g‘risida maqsad va ma’lumot asosida o‘z harakatlarining dasturini tuzishga qodir.
16. Dasturlash tabiati bo‘yicha: pozitsiyali - harakat nuqtadan boshqasiga amalga oshiriladi. Nuqta; kontur - harakat doimiy traektoriya bo‘ylab amalga oshiriladi; birlashtirilgan.
17. Harakatning o‘ziga xosligi bo‘yicha: ko‘p nuqtali, kichik nuqta.SR talablari va parametrlari. Nominal yuk hajmi m n (kg) ob’ektning eng katta massasini anglatadi ob’ektni ushlab turish va ushlab turishni kafolatlaydigan va robotning belgilangan operatsion xususiyatlarini ta’minlaydigan gripp bilan birgalikda manipulyatsiya. Bundan tashqari, burchak koordinatalari tizimida ishlaydigan SR uchun, uning harakat o‘qiga nisbatan mos keladigan moslik darajasi uchun T i nominal yuk momentini ko‘rsatish kerak. Buning sababi, hisoblab chiqilgan tashish qobiliyati uchun iste’molchi tomonidan silliqlash moslamasining uzunligi ko‘paytirilishi mumkin, qo‘shimcha cheklovlarsiz, mos keladigan haydovchining ishdan chiqishiga olib kelishi mumkin. Ba’zi hollarda texnik xususiyatlar nominalga qo‘shimcha ravishda belgilanadi. Ko‘tarish qobiliyati va yuk momenti, pasayganda ularning maksimal qiymatlari dinamik parametrlar (tezlashtirish, tezlik). Buning sababi, qo‘zg‘aysanning bir xil daqiqasida tezlashishni pasayishi va shuning uchun inertial yuk tufayli katta massani siljitish mumkin. Bunday holda, maksimal quvvatning yarmiga teng tezlikni maksimal ko‘tarilishini ko‘rsating. Robotning harakatchanlik darajalari soni, bu darajalar sonini anglatadi. Ishchi tananing bog‘lanishga nisbatan erkinligi, siquvchi jag‘larning harakatini hisobga olmasdan harakatsiz deb qabul qilinadi.
Harakatlanish darajasi bo‘yicha siljish darajasi: S i (mm), φ i (rad). Harakatlanish tezligi darajasi: maksimal tezlik V max (m / s), ω max (1 / s). O‘rtacha (tsikl) tezlik robotning ish faoliyatini tavsiflaydi va pozitsiyalar orasidagi harakat vaqtiga bo‘lingan joy almashtirish qiymatiga teng. Harakatlanish darajasida maksimal tezlashuv: a (m / s 2), ε max (deg / s 2). Ishchi tananing joylashish xatosi Δ (mm) - haqiqiyning og‘ishi belgilangan dasturdan tutqichning holati. Past aniqlik bilan robotlarni ajrating joylashishni (Δ ›± 1 mm), yuqori aniqlikni talab qilmaydigan transport va ba’zi asosiy texnologik operatsiyalarni (bo‘yash) bajarishga qodir; keng foydalaniladigan o‘rtacha joylashuv aniqligi (0,1-1 mm) bo‘lgan robotlar; aniq o‘rnatish uchun ishlatiladigan yuqori aniqlikdagi (.10,1 mm) robotlar. Manipulyatorning kinematik tuzilishi bog‘lanishlar sonini va kinematik turini aniqlaydi juft ulanishlar.
Robotning ish maydoni - bu ishchi tanani joylashtiradigan joy. Ish maydoni hajmi V pz (m 3) - ish maydoni chegaralarida joylashgan hajm. Koordinatalar tizimining turi kinematik juftlarning birikmasi bilan aniqlanadi.
Dasturlashtirilgan boshqarish tizimining turi (DBT) joylashishni aniqlash usuli bilan aniqlanadi (tsiklik, pozitsion, kontur) va ishlatiladigan uskuna turi. DBT ning xotira sig‘imi - bu dastur freymlarining soni. Ramka sifatida tushuniladi buyruqlar bajariladigan va ularning bajarilishi tekshiriladigan buyruqlar va manzillarning ma’lum bir guruhidan iborat dasturning minimal elementi. Siklli DBT da, ramkada robotning harakatlanish darajasi, texnologik uskunalarni boshqarish va yordamchi buyruqlarni boshqarish buyruqlari mavjud. DBT ning joylashuvni aniqlash tizimi qo‘shimcha ravishda manipulyatorning harakatchanlik darajasi va harakatlanish tezligi, boshqarilayotgan ob’ektning joylashishni aniqligi to‘g‘risidagi ma’lumotlarni o‘z ichiga oladi. Tsiklik DBT lar kichik xotira hajmi bilan ajralib turadi (100 kvadratgacha). Xotiraning o‘rtacha hajmi (1200 dan 800 kvadratgacha) pozitsiyali DBT va katta (800 kvadratdan yuqori) - konturli DBT bilan ajralib turadi.
O‘lchamlari L, B, H (m).
Robot, manipulyator, DBT massasi mos ravishda m p, m m, m DBT (kg). Buzilishlar orasidagi o‘rtacha vaqt t (soat) o‘rtacha darajaga teng xizmat ko‘rsatish ko‘rsatkichidir robotning ishlashi paytida bitta barqaror etishmovchilikni topish va yo‘q qilishga sarflangan vaqtning qiymati. Kelajakda o‘rtacha MTBF t ≥ 1000 soat bilan o‘rtacha 8,0 soat va o‘rtacha MTBF t h 3000 soat bo‘lgan o‘rtacha tiklash vaqti 4.0 soatdan oshmaydigan dizayn echimlarini ishlab chiqish kerak.
O‘rtacha saqlash muddati t (h) - o‘rtacha qiymatga teng ko‘rsatkich robotning kalendarini saqlash muddati.
O‘rtacha resurs t p (ch) chidamlilik ko‘rsatkichidir; o‘rtacha sifatida hisoblanadi qabul qilingan cheklangan holatdan foydalanish vaqti (kapital ta’mirlash, hisobdan chiqarish). Ko‘pincha, o‘rtacha manbaning qiymati kapital ta’mirdan oldin belgilanadi. Manba mahalliy robotlarning aksariyati 8000 ... 9000 soat, ba’zan 10000 soat. Hozirgi vaqtda ishlab chiqarilgan sanoat robotlarining maqsadi va funktsionalligi, yuk ko‘tarish qobiliyati, boshqaruv tizimlari turi, joylashuv diagrammasi turi, dizayni (modifikatsiyasi) hisobga olingan holda bir qator xususiyatlarga ko‘ra tasniflanishi mumkin. SRni tasniflash va kodlashning tavsiya etilgan elementlari.
Kodning holati. Tasniflash tavsifi
SR modelida birinchi navbatda, tasniflash xususiyatining qiymati bilan ko‘rsatilgan maqsad va funktsionallik. Shu asosda quyidagi belgilar qabul qilinadi: G - galvanik ishlab chiqarishda texnik xizmat ko‘rsatish uchun; K - press-zarb uskunalariga texnik xizmat ko‘rsatish uchun; L - quyish mashinalariga texnik xizmat ko‘rsatish uchun; C - metall kesuvchi dastgohlarga xizmat ko‘rsatish uchun; Y - universal. Umumiy model kodida ikkinchi o‘rin uskunalar turini belgilashga beriladi. Bunda agar M harfi "Dastur nazorati bilan avtomatik manipulyator" degan ma’noni anglatadi.
Koddagi uchinchi o‘rin robotning yuk ko‘tarish qobiliyatini tavsiflaydi. Kodning to‘rtinchi qismida PRni boshqarish tizimining turi berilgan. Tavsiya etiladi quyidagi belgilar: C - tsiklik PU; F2 - pozitsiyali CNC; F3 - CNC konturi; F4 - universal CNC
Beshinchi o‘rinda joylashish sxemasi. Asosiy mexanik almashtirishlarning ishlatilgan koordinatalar tizimiga qarab PR mexanik tizimining sxemalarini tasniflash uchun qabul qilinadi.
Oltinchi o‘rin robotning dizaynini (modifikatsiyasini) tavsiflaydi. Yuqoridagi tasnifga muvofiq SM80Ts.48.11 robot modelining tavsifi quyidagicha echilishi mumkin: SM - metall kesish dastgohlariga xizmat ko‘rsatadigan avtomatik manipulyator; 80 - yuk ko‘tarish qobiliyati, kg; C - tsikl dasturini boshqarish; 48 - joylashtirish sxemasining ko‘rsatkichi (bu holda robot qutbli koordinatalar tizimida ishlashini ko‘rsatadi); 11 - dizayn. Boshqarish tizimining turiga ko‘ra sanoat robotlari uch avlodga bo‘lingan: moslashuvchan va aqlli (sun’iy intellekt elementlari bilan) dasturiy ta’minot.
|
| |
