|
Sanoat robotlarining tuzilishi
|
| bet | 7/7 | | Sana | 24.05.2024 | | Hajmi | 0,54 Mb. | | #252750 |
Bog'liq G. Raximova. Mustaqil ish RABOTEXNIKASanoat robotlarining tuzilishi.
S
Rning asosiy tarkibiy qismlari bu manipulyator va boshqarish moslamasi xisoblanadi. Ular o‘z navbatida, ushbu qismlarning har biri bir qator bloklarni o‘z ichiga oladi (2.1-rasm).
ishchi korpus bilan jihozlangan, fazoda ob’ektlarni harakatga keltirishda inson qo‘li funktsiyalariga o‘xshash vosita funktsiyalarini bajarish uchun boshqariladigan uskuna yoki mashinadir.
Manipulyator o‘z manipulyatsiya tizimiga qo‘shimcha ravishda uzatuvchi va xarakatlanuvchi ishchi tanani o‘z ichiga oladi.
Boshqarish moslamasining uzatuvchi ishchi korpus, xarakatlanuvchi moslamasi uchun boshqaruv signallarini hosil qiladigan qismi boshqaruv bloki deb ataladi. Boshqarish signallarining ketma-ketligi kompyuterda ilgari operator tomonidan aloqa tizimi orqali yozilgan dastur asosida va axborot-o‘lchov tizimi datchiklaridan keladigan signallarni hisobga olgan holda shakllanadi.
Tarkibiy jihatdan manipulyator va boshqaruv moslamasini bittada birlashtirish mumkin,
Ijro mexanizmi (MI) - ijro etuvchi qurilmaning mexanik qismi. Dvigatel funktsiyasini bajaradigan sanoat robot - bu turli xil ulanishlar bilan bog‘langan qattiq va elastik jismlar tizimi.
Ijro etuvchi mexanizmni tashkil etuvchi va uning kinematik zanjirining funktsional elementlari bo‘lgan qattiq jismlar zvenolar deb ataladi. Tizimli ravishda aktuatorning aloqasi ular o‘rtasida nisbiy harakatga ega bo‘lmagan bir necha qismlardan iborat bo‘lishi mumkin.
Ikkita teginish aloqalarining ulanishi, ularning nisbiy harakatlanishiga imkon beradi, kinematik juftlik deb nomlanadi. Juftdagi boshqa havola bilan aloqa qiladigan (kontaktli) bog‘lanish yuzalari, chiziqlari va nuqtalarining to‘plamiga juft element deyiladi. Juftlik elementlari doimiy aloqada bo‘lishi uchun, ular geometrik (bog‘lanishlarning konstruktiv shakli tufayli) yoki kuch bilan (tortishish kuchi, buloq, suyuqlik yoki gazning bosimi kuchi va boshqalar) yopiq bo‘lishi kerak.
Kinematikaning elementlari bo‘lgan aloqa joylari, chiziqlar va aloqa joylari oddiy va murakkab kinematik juftlikni tashkil qilishi mumkin. Oddiy kinematik juftlikda (2.2-rasm, a) bog‘lovchi reaktsiya tarkibiy qismlarining tegishli sonini aniqlaydigan ikkita va 1 va 2 elementlar o‘zaro aloqada bo‘ladi. Murakkab juftlikda (2.2-rasm, b) qo‘shimcha geometrik birikmalar 1 1 va 2 1 qo‘shimcha ulanishlar yordamida takrorlanadi. Reaktiv kuchlarni qayta taqsimlash va kinematik juftliklar elementlarining hajmini oshirish orqali aloqa qiladigan sirtlarning bosimi va kontaktlar ustki kismlarining yeilishini kamaytirish uchun kinematik juftlikning qo‘shimcha elementlari kiritiladi.
2.2. Rasm. Kinematik juftliklar: a) oddiy, b) murakkab
Agar zarur bo‘lsa, kinematik juftlikning zarur elementlariga qo‘shimcha ravishda Geometrik ulanishlar bilan konstruksiyasida qo‘shimcha elementlar qo‘llaniladi, keyin bunday murakkab kinematik juftlikda haddan tashqari mahalliy ulanishlar paydo bo‘lishi mumkin. Haddan tashqari mahalliy ulanishlar mavjud bo‘lganda, havolalarning nisbiy harakati yoki imkonsizligi (siqilish, elementlarning qisilishi) yoki bog‘lanishlarning deformatsiyasi, elementlarning haqiqiy yuzalari orasidagi bo‘shliqlar oshishi yoki ularning ishqalanishi tufayli amalga oshiriladi.
Kinematik juftlik samarali va ishonchli ishlashi uchun uning elementlarining o‘lchamiga, shakliga va nisbiy holatiga ma’lum talablar. Odatda belgilangan yoki talab qilinadigan geometrik shakllardan chetga chiqish chegaralarini va yuzalar, o‘qlar yoki nuqtalarning joylashishini belgilang.
O‘rnatishga moslashuv talablariga javob beradigan aktuator. bo‘g‘inlarning shakllanishi, strukturaning ishonchliligi, chidamliligi va ishlab chiqarilishi maqbul tuzilishga ega.
Kinematik juftlik elementlarini tartibga solishning maqbul tizimi bu tushunchadir tial: dizayn ba’zi sharoitlar uchun maqbuldir, boshqalar uchun nomaqbul bo‘lishi mumkin.
Bu ko‘pincha sanoat robotini ishlab chiqarish, ishlatish va ta’mirlashning qabul qilingan sharoitida mehnat, mablag ‘, materiallar va vaqtning maqbul narxida namoyon bo‘ladigan tizimli xususiyatlar to‘plami sifatida ishlab chiqarish qobiliyati bilan bog‘liq. Bitta ishlab chiqarishda ancha texnologik jihatdan rivojlangan dizayn, ko‘pincha ommaviy ishlab chiqarishda past texnologiyali va avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishda umuman past texnologiyali bo‘lib chiqadi.
Kinematik juftliklar o‘rnatilgan ulanishlar soni (cheklovlar) bo‘yicha tasniflanadi beshinchi, to‘rtinchi, uchinchi, ikkinchi va birinchi sinflarning kinematik juftliklariga (I.I. Artobolevskiy tasnifi) nisbiy harakati bo‘yicha to‘dalar (2.3-rasm).
2.3. Rasm. Kinematik juftlarga misollar.
Bog‘lanish kontaktining xarakteriga ko‘ra, kinematik juftliklar, agar bo‘lsa, quyi qismlarga bo‘linadi agar bo‘g‘inlarning elementlari faqat chiziqlar bo‘ylab yoki nuqtalarda tegsa, bo‘g‘inlarning elementlari faqat sirt bo‘ylab tegib turadi va undan yuqori. Bunday holda, chiziqli yoki nuqta aloqasi dastlabki deb tushuniladi, bu zanjirlar kuch sarf qilmasdan tegib turganda va yuk ostida yuqori juftlikni tashkil etuvchi zanjirlar ba’zi bir haqiqiy sirt bo‘ylab tegib, kontakt patch deb nomlanadi.
Yuqori bo‘lganlarga qaraganda pastki kinematik juftlarning afzalligi - bu qobiliyat pastki kuchlarning aloqa joylari kontakt yuzasi bo‘lgani uchun katta kuchlarni uzatish ry juda muhim bo‘lishi mumkin. Yuqori juftliklardan foydalanish ishqalanishni kamaytiradi (masalan, rulmanli rulman) va yuqori juftlikni tashkil etuvchi bo‘g‘inlarga ma’lum bir shakl berish orqali chiqish havolasining zarur, eng xilma-xil harakat qonunlarini oling.
Kinematik juftliklar asosan ishlashning ishonchliligi va ishonchliligini aniqlaydilar sanoat robotining moslamasi, chunki ular orqali kuchlar bittadan uzatiladi boshqasiga ulanish; kinematik juftlikda, nisbiy harakat tufayli talab mavjud juftlik elementlari stress holatida va eskirish jarayonida.
Murakkab kinematik juftlarni dizayni, qat’iylik va aniqlikni oshirish birliklarni oson yig‘ishga imkon beradi va harakatlantiruvchi vositaga ruxsat beradi tashqi yuklarning ta’siri ostida tokchani, vallarni, o‘qlarni va boshqa qismlarni mumkin bo‘lgan deformatsiyalari bilan ma’lum miqdordagi harakatchanlikni saqlang.
Sanoat robotlarining aktuatorlarida faqat 5, 4 va 3 sinflarning kinematik juftlari ishlatiladi, lekin asosan 5 sinfning kinematik juftlari.
4 va 3-sinflarning juftliklari 5-sinfning ikki yoki uch juftining kombinatsiyasi bilan teng ravishda almashtiriladi (rasm).
2.4.), I.ye. kinematik aloqa - kinematik zanjir, konstruktiv ravishda almashtirilgan aktuator kinematik juftlik.
2.4.rassm Yuqori toifadagi kinematik juftlarni pastki qismlarga almashtirish variantlari.
Ruxsat etilgan havola uchun olingan havola tayanch (stend) deb ataladi. Bunga havola harakat haqida xabar beriladi, bu aktuator tomonidan kerakli harakatlarga aylantiriladi boshqa ulanishlar kirish deyiladi. Buning uchun harakat qiladigan bo‘g‘in aktuator ishlab chiqilgan, chiqish deb ataladi (yakuniy, oxirgi). Kirish havolalarining maksimal soni ijrochining harakatchanlik darajalari soniga teng oyoq mexanizmi.
Manipulyatorning aloqalari bir-biriga beshinchi pozitsiyaning kinematik juftlari yordamida ulanadi qator (mexanizmlar va mashinalar nazariyasining tasnifiga ko‘ra), rotatsion va tarjimali. Har biri
h
avolaning o‘z nomi bor. Shunday qilib, ustun sobit tayanch bilan, ustun bilan bog‘langan avtoulov ulanadi, arava bilan - qo‘l, qo‘l bilan - qo‘l, qo‘l bilan - ushlash (2.5-rasm).
2.5. rasm. Sanoat robot qo‘lining kinematikasi
|
| |
