2- LABORATORIYA ISHI
«RM-01» SANOAT ROBOTINING ISHLASH PRINSIPINI O‘RGANISH
Ishdan maqsad: RM-01 sanoat robotining qurilmalari, ishlash prinsipi va texnik xarakteristikalarini o‘rganish.
Vazifasi: RM-01 sanoat roboti boshqariladigan universal elektromexanik sanoat robotidir. Bu robot asosan 2 kismdan iborat: PUMA 560 modelidagi manipulyator va unga ulanadigan kabelli Sfera-36 modelidagi boshqarish qurilmasi.
Olti erkinlik darajali antropomorf PUMA-560 manipulyatori turli harakatlarni amalga oshprishi mumkin. Manipulyator bo‘g‘inlari bir-biri bilan bo‘g‘in markazi orqali o‘tuvchi koordinatalar tizimi o‘qi atrofida aylanadi. Bo‘g‘inlar chiziqli yuritmalar va tishli uzatkichlnrdan tashkil topgan.
Manipulyator bo‘g‘inlari 3-rasmda keltirilgan. Manipulyator erkinlik darajasi 4-rasmda ko‘rsatilgan
Manipulyatorni erga ham, teskari osilgan xolda shipga ham o‘rnatish mumkin. Lekin ikkala xolda ham kolonna vertikal xolda bo‘lishi lozim.
Har bir bo‘g‘in o‘zining doimiy, magnitli o‘zgarmas tokda ishlovchi chiziqli yuritmasiga ega. Xarakat tishli reduktorlar orqali amalga oshiriladi.
Manipulyator holati boshlang‘ich (absolyut) holatga nisbatan aniqlanadi. Boshlang‘ich holat esa potensiometr yordamida o‘rnatiladi (kalibrlash). Kalibrlash har gal pobot manbaga ulangandan so‘ng bajarilishi kerak. Manipulyator harakatini boshqarish uchun bo‘g‘inlar holati va tezligini doimiy raiishda nazorat qilib borish lozim. Buning uchun har bir servodvigatel valiga bir komplektda potensiometr va
8
impulsli fotoelektrik datchik o‘rnatilgan. Datchikning aylanishi sirpanuvchi mufta orqali dvigatel validan ta’minlanadi. Datchiklardan olingan signallar bo‘g‘inlar holatini ko‘rsatadi, tezlik esa shu signallar asosida hisoblanadi. Servodvigatellar elektromagnit tormoz bilan ta’minlangan, bu tormoz dvigatel elektr manbaidan uzilganda ishlaydi. SHunda manipulyatr manba uzilgandagi holatini saqlab qoladi. SHy bilan birgalikda tormozlar mamba tasodifiy uzilganda ham ishga tushadi.
Texnik xizmat ko‘rsatish va remont paytida tormozlar o‘chirib qo‘yiladi va shunda mapiiulyatorni qul bilan xaraktlantirish mumkin bo‘ladi. Tormozni o‘chirishdan oldin manipulyator qo‘llamasligi va sinmasligi uchun extiyot choralarini ko‘rish lozim.
2-rasm. «RM-01» robotining umumiy ko‘rinshii.
9
3-rasm. Manipulyatorning harakatlanish pog‘onalari
Kolonna(1 bo‘g‘in) 3200
Yelka (2 bo‘g‘in) 266°
Tirsak (3 bo‘g‘in) 2840
Panjaning chayqalishi (5 bo‘g‘in) 2000
Panja flanets (6 bo‘g‘in) 520°
Panjaning aylanishi (4 bo‘g‘in) 280°
Yelka
Panjaning yuqori qismi
Dvigatel bo‘g‘ini
Bilak
Panja (tutqichsiz)
4-rasm. Manipulyator bo‘g‘inlari
Manipulyator boshqarish tizimi bilan ikkita kabel orqali ulangan. Bigta kabel orqali seriodvigatellarga elektr energiyasi uzatiladi, ikkinchisidan esa impulsli datchiklar va potensiometrlardan signallar uzatiladi.
10
1-Harakatlanish pog‘onasi- ustun(kolonna).
Harakatlanish pog‘onasi dvigateli ustun(kolonna) pastki qismining tashqi tomonidagi g‘ilof idishga joylashtiriladi. Dvigatel valiga shesternya va boshqaruvchi val yordamida aylanuvchi tishli qoplamasi bo‘lgan silindrga uzatuvchi valli silindrik tishli doyra mahkamlangan. U esa o‘z navbatida uni aylantiruvchi ustun tanasiga ulanan.
2-xarakatlanish pog‘onasi-(yelka).
Chiziqli dvigatel va tishli uzatkichlar bug‘inining orqa kismida yelka va tirsak orasiga ulangan.
| 