Navoiy Davlat Konchilik va Texnologiyalar Universiteti.
Elektro-mexanika fakulteti.
Avtomatik boshqarish nazariyasi fanidan
Mustaqil ish.
Mavzu: Rostlash sistemalarining statik xarakteristikalari.
Bajardi: Ibragimov Mirjon
Tekshirdi: Sodiqov B.
Guruh 7cb-19 TJA
Ростлаш системаларининг статик характеристикалари
Режа:
Ростлагичлар
Ростлаш конунлари
Бажарувчи механизмлар
Автоматик ростлаш системаларининг статик ва динамик характеристикалари
1.Автоматик ростлаш системаларининг асосий техника воситаларидан бири ростлагичлардир. Ростлагичларни вазифаси обьектни белгиланган режимда ишлашини таьминлашдан иборатдир. Конкрет технологик жараённи бошкариш учун махсус тайёрланган ростлагичлар ишлатилиши мумкин. Бундай ростлагичлар катор талабларга жавоб бериши керак: жумладан уларни аник сигналли датчикларга улаш мумкинлиги, стандарт, нормаллашган ёки нормаллашмаганлиги. Датчикларни улаш усули буйича ростлагичлар куришни 3 та усули мавжуд: агрегатли, аппаратли, приборли. Агрегатли принципда ростлагич киришига факат стандартлашган датчиклар уланади. Бундай принципда саноатда ишлаб чикилган электрик, гидравлик улчаш узгарткичлари ишлатилади. Аппарат принципида-ростлагични кириш кисмини алмаштириш мумкин, бунда хар-хил датчиклардан фойдаланишга имкон булади. Прибор принципида датчик иккиламчи улчов асбобига уланиб, уни курсатиш кушимча узгарткич оркали ростлагичка уланади. Ростлагичларга куйиладиган асосий талаблар: ростлаш конунини аник бажарилиши, ростлаш конунини узгартириш мумкинлиги, параметрларини узгартириш мумкинлиги.
Ростлагичларни икки тури мавжуд: тугри таьсирли, тугри булмаган таьсирли. Уларда уч хил энергия тошувчилар ишлатилади: электр токи, кисилган хаво, суюклик. Демак энергия ташувчилар турига караб ростлагичлар: электрик, гидравлик ва пневматик турларига булинади. Ростлагичларни электрогидравлик, электропневматик турлари хам мавжуд. Бу ростлагичлар стандарт конунли ростлагичлардир. Ушбу тенглама
y
пропорционал-интеграл-диференциал (ПИД) конунли ростлашни ифодалайди. y-ростлагични ростловчи органга таьсири (чикиш сигнали)
х-ростланаётган катталикни белгиланган кийматдан четланиши (кириш
сигнали) а0, а1, а2-ростлагич коэффициенти. Стандарт ростлаш конунини ташкил этувчи
ифодалар:
y=а0Х – пропорционал (П)
t
y = a1∫xdt - интеграл (И)
y - диференциал (Д)
Ростлагичлар П, ПИ, ПИД ростлаш конунлари буйича ишлайди.
Электрик ростлагичлар. -Ишлаб чикаришда электрик ростлагичлар куплаб ишлатилади, чунки хар-хил физик катталикларни электр усули билан аниклаш
1. Расм. ∑ - таккословчи элемент, 42К-кучайтиргич, Б. М-бажарувчи механизм, Т. А- тескари алока.
осон. Электрик ростлагичнинг блок схемаси 1 расмда курсатилган.
Бажарувчи механизм сифатида купинча асинхрон двигателлар, электрик клапанлар ишлатилади.
Пневматик ростлагичлар. Бундай ротслагичларни ишлаш принципи кисилган хавони энергия манбаи сифатида ишлатишга асосланган. Афзалликлари–ёнгин ва портлаш хавфи ёклиги, захарли мухитда хам ишлатиш муминлиги, арзон ва соддалигидир. Автоматика элементларига пневматик сигимлар, дросселлар, менбраналар, сильфонлар, пружина ва бошкалар киради. Пневмоузаткичлар сифатида металл ёки пластмасса трубкалар ишлатилади. Пневматик ротслагични блок схемаси 2 расмда курсатилган.
Бажарувчи механизм сифатида пневмо механик курилмалар ишлатилади.
Гидравлик ростлагич. Гидравлик ротслагичларда суюклик энергия манбаи сифатида ишлатилади. 3 Расмда гидравлик ротслагични блок схемаси курсатилган.
Гидравлик бажарувчи механизмлар сифатида гидро двигателлар ишлатилади. 4 – расмда гидродвигателларни схемаси
3 Расм. ∑ - таккословчи элемент, БК-босим кучайтиргич, курсатилган.
КК-кувват кучайтиргич, БМ-бажарувчи механизм, ТА- тескари алока. АВТОМАТИК РОСТЛАШ СИСТЕМАЛАРИНИНГ СТАТИК ВА ДИНАМИК ХАРАКТЕРИСТИКАЛАРИ Статик режимда АРСни холатини белгиловчи физик катталиклар киймати вакт утиши билан узгармайди, система тургун холатда булади. АРС ни статик иш режимини анализ килишдан максад системани статик хатолигини аниклашдир. ∆ = Хб − Хх бу ерда Хб–белгиланган киймат, Хх–хакикий киймат. Статик хатолик обьектга хар хил таьсирлар туфайли юз беради. АРС ни вазифаси манашу статик хатоликни белгиланган кийматда ушлаб туришдир. Булим битта ёки бир нечта фи-зик элементдан ташкил топган булиши мумкин. Статик характеристика деганда. Хч=f(Хк)
Богланишга тушунамиз. Статик хара-ктеристика тугри чизикли алгебраик тенг-лама билан ифодаланса
Хч=а+КХк ёки ∆ Хч=а+К∆ХК
Богланиш тугри чизикли дейилади (1 расм).
Эгри чизик билан ифодаланувчи статик характеристика эгри чизикли характеристика дейилади (2 расм).
∆Хч
K = ∆Хк кучайтириш коэффициенти дейилади. Тугри чизикли статик характеристикали рослашни статик хатолигини куйидагича ёзиш мумкин
∆=Хном-Хмин
бу ерда Хном–росланаётган катталикнинг номинал киймати Хмин–росланаётган катталикнинг минимал киймати
Куйидаги ифода∆ тугри чизикли АРС ни рослаш статизми дейилади. δ =
Хном
Эгри чизикли АРС ни рослаш статизми. δ = dvµ d
бу ерда V=Xp / Xном , µ=F / Fном
Xч Xч
1- расм. Тугрихаракте чизиклиристика статик 2- расм. Эгрихаракте чизиклир истика статик Хк
Ростлаш статизмини аниклаш формуларлардан куриниб турибдики, статизм канча кичик булса рослаш аниклиги шунча юкори булади. δ =0 булганда рослаш хатосиз булади. Хатосиз рословчи система астатик система дейилади.
АРС обьектни бир холатдан бошка иш холатига утказиш учун уни киришига кириш сигнали берилади. Бошкарилаётган обьект эса иш жараёнида доимо ташки таьсирлар остида булади. Мана шу икки факторлар сабабли АРС да утиш холати юз беради.
Динамик характеристика системанинг тула ишлашини таьминлайдиган бир катор курсаткичлар билан белгиланади бу курсаткичлар АРС да росланаётган катталикларни узгариш конунларини ифодалайди.
3 расмда утиш жараёнлардан намуналар келтирилган.
Тебранувчи нотургун жараён
Тебранувчи тургун жараён
Секин утувчи утиш жараёни
Кайтадан ростланмайдиган тебранувчи жараён.
1-жараён тургунлик талабига жавоб бермайди. Бундай системани ишлатиш мумкин эмас, уни нормаллаштириш талаб этилади. Утиш жараёни мисолида динамик характеристика сифат курсаткичларини куриб чикамиз. Бу курсаткичларга: утиш жараёни вакти, максимал кайта ростлаш ва тебранувчанлик киради.
♦ Жараённи утиш вакти деганда-системани киришга берилган кириш сигналини системани чикишида чикиш сигналини хосил киладиган ва рухсат этилган хатолик чегарасида белгиланган кийматга эришиш учун кетган вактга тушунамиз.
♦ Максимал кайта ротслаш-жараённи утиш вакти давомида урнатилган кийматдан ротсланаётгант катталикни максимал четланишига тушунамиз.
♦ Тебранувчанлик-жараённи утиш вактида чикиш сигналини урнатилган киймат атрофидаги тула тебранишлар сонига тушунамиз.
Ушбу курсаткичлар АРС га куйилган талаблардан келиб чиккан холда системани лойихалашда белгиланади.
|
