На первом интервале адаптации идентифицируется объект с помощью директивы M111 описанной в предыдущем разделе. В результате получаются матрицы и канонической формы Люенбергера.
Далее, по результатам идентификации формируются уравнения Риккати (13) и (14), матрицы A, B и C которых заменяются их оценками: и . В результате многократного решения этих уравнений при различных , находится число и вычисляются из выражений (12) матрицы и регулятора (11), вида
и 
канонической формы Люенбергера.
и 
. В результате многократного решения 
, 
и вычисляются из выражений (12) матрицы 
и 
регулятора (11), вида