|
Kinematika va dinamika robototexnikada
|
| bet | 3/23 | | Sana | 18.05.2024 | | Hajmi | 60,89 Kb. | | #242531 |
Bog'liq ON.ris1Kinematika va dinamika robototexnikada.Robototexnika, kinematika va dinamika asosida rivojlanadi. Kinematika va dinamika, robotning harakatlarini va jarayonlarini tushuntirish, tasvirlash, va boshqarishda juda muhim bo'lgan konseptlar hisoblanadi. Kinematika:Kinematika, robotning harakatlarini va o'zgarmoqqa olib kelishini tushuntiradi, ammo bunaqa harakatlar oqibatdagi kuchlarni ko'rsatmaydi. Kinematika robotning qanday ko'rinishini va o'zgarishlarini, masalan, qanday tezligi, qanday o'zgarishlari, va qayerga qarab ko'rishini aniqlash bilan bog'liq bo'ladi.Robotning kinematik modeli, uzluksiz yoki diskret parametrlar orqali o'zgaruvchanlar orqali tariflangan robotning harakati va ko'rinishi bo'yicha tavsiflangan modeldir. Kinematik modellarda robotning boshqa bir amalini (masalan, barmoq uzatish yoki ko'ngli yopish) amalga oshirish uchun tavsiflangan o'zgaruvchanlar o'rin oladi. Dinamika:Dinamika, robotning harakatini va o'zgarmoqini qanday kuchlarning o'zgartirishiga olib kelishi bilan bog'liqdir. Bu robotning harakati oqibatida paydo bo'lgan kuchlarni tushuntiradi. Dinamik modellarda, robotning harakatini boshqa boshqaruvchilarga (masalan, jismoniy ta'sirga) qanday qilib javob berishi model qilinadi.Dinamik modellarda robotning jismoniy parametrlari (massa, to'g'ri chiziq tizimi, urish momenti, va boshqalar) hamda harakat qiladigan kuchlar (taktil kuchlar, gravitatsiya, va boshqalar) kutiladigan.Robotlarni dizayn qilishda kinematika va dinamika, robotning to'g'ri ishlashi uchun kritik ekanligi, chunki bu, robotning boshqa boshqaruvchilarga kuchlar va harakatlarga qanday javob berishi kabi asosiy ko'nikmalar. Misol uchun, manipulyator dizayni, robotning harakatini va ishlashini amalga oshirishda kinematika va dinamika tushunchalari asosiy bo'lib, to'g'ri tuzilishi va ishlashini ta'minlashda juda muhimdir.Robototexnikada kinematika va dinamika modellarining yaratilishi va ulanishi, robotlar va avtomatlashtirilgan tizimlarning ishlashini o'rganish va boshqarishda keng foydalaniladi.
|
|
|
| |
