|
-mavzu: Rostlash qonunlarining klassifikatsiyasi va regulyator
|
| bet | 26/64 | | Sana | 21.09.2024 | | Hajmi | 6,71 Mb. | | #271854 |
Bog'liq robototexnika ma\'ruza matni toyyorlash| 9-mavzu: Rostlash qonunlarining klassifikatsiyasi va regulyator
Avtomatik rostlashning nazariy va texnik elementlari:
1.Avtomatik regulyatortuzilishi
2.Rostlash qonunlarining klassifikasiyasi va regulyatorlar
Avtomatik rostlagichlar haqida tushuncha
Avtomatik rostlagichlar sanoatning turli soxalarida texnologik jarayenlarni avtomatlashtirishda keng ishlatiladigan texnikaviy vositalar hisoblanadi.
Rostlagichlarni klassifikatsiyalash rostlanuvchi miqdorning turi, rostlagichning ish usuli, ishlatiladigan energiya turi, ijro etuvchi mexanizmning rostlovchi organiga ko`rsatiladigan ta’sirning harakteri, rostlagich ishining tavsifnomasi (rostlash qonuni) kabi xususiyatlarga asoslanadi.
Rostlanuvchi miqdorning turiga ko`ra rostlagichlar qiyidagilarga bo`linadi: bosim, sarf, sath, namlik va kabi rostlagichlar. Ishlash usuliga ko`ra bevosita va bilvosita ta’sir qiluvchi rostlagichlar mavjud. Ijro etuvchi mexanizmning rostlovchi organini ishga tushirish uchun rostlanuvchi ob’ektdan olingan energiyaning uzi bilan ishlovchi rostlagichlar bevosita ta’sir qiluvchi rostlagich deb ataladi. Agar ijro etuvchi mexanizmning rostlovchi organini ishga tushirish uchun qo`shimcha energiya kerak bo`lsa, bilvosita ta’sir qiluvchi rostlagichlar ishlatiladi. Foydalaniladigan energiya turiga ko`ra rostlagichlar elektr, pnevmatik, gidravlik va aralash (elektr-pnevmatik, pnevmo-gidravlik va hokazo) rostlagichlarga bo`linadi.
Ijro etuvchi mexanizmning rostlovchi organiga ko`rsatiladigan ta’sirning harakteri jixatidan rostlagichlar uzlukli va uzluksiz ishlovchi bo`ladi. Uzlukli ishlovchi rostlagichlarda ijro etuvchi mexanizmning faqat rostlovchi organi rostlanuvchi miqdorning uzluksiz muayyan qiymatida harakat qiladi. Rostlanuvchi miqdorning o`zgarishi va rostlovchi ta’sir urtasidagi bog’lanish (yeki ijro etuvchi mexanizm rostlovchi organining harakati), ya’ni rostlash qonuni nazarda tutilgan ish tavsifnomasiga ko`ra rostlagichlar pozitsion, integral (astatik), proporsional (statik), izodrom (proporsional-integral), proporsional-differitsial (oldindan ta’sir etuvchi statik), proporsional-integral-differinsial (oldindan ta’sir etuvchi izodrom) bo`ladi.
Rostlanuvchi miqdorni vaqt davomida talab qilingan chegarada saqlab turish jihatidan rostlagichlar stabillovchi, programmali va kuzatuvchi rostlagichlarga bo`linadi. Stabillovchi rostlagichlar rostlanuvchi miqdorning berilgan qiymatga (ma’lum darajadagi xato bilan) tenglashishini ta’minlaydi. Programmali rostlagichlar maxsus programmali topshiriq bergich yerdamida rostlanuvchi miqdorning vaqt bo`yicha avvaldan ma’lum bo`lgan programma (qonun) bo`yicha o`zgarishini ta’minlaydi. Bu programma texnologik reglament talablariga muvofik tuzilgan bo`ladi. Kuzatuvchi rostlagichlarda rostlanuvchi miqdorning vaqt bo`yicha o`zgarishi rostlagich topshiriq bergichga bilvosita ta’sir qiluvchi boshqa kattalikning o`zgarishiga mos bo`ladi.
Proporsional rostlagichlar deganda rostlovchi organning rostlanuvchi parametri va topshirilgan miqdor orasidagi farkka nisbatan proporsional siljishi tushuniladi. Rostlanuvchi parametrning vaqt bo`yicha o`zgarishi va rostlovchi organning silji-shi bir qonun bo`yicha amalga oshadi. Rostlanuvchi parametrning har bir miqdoriga rostlovchi organning ma’lum bir holatiga mos keladi.
PR 2.5 proporsional rostlagich. PR 2.5 rostlagich rostlanuvchi parametrni berilgan kattalikda ushlab turish maqsadida chiqishda ijro etuvchi mexanizmga ta’sir etuvchi uzluksiz signal olish uchun mo`ljallangan. Asbob ikkilamchi asbobning qo`l bilan topshriq bergichi yeki standart pnevmatik signalli boshqa qurilmadan masofadan turib topshriq oluvchi rostlagichdan iborat (7.1-rasm).
Rostlagich ikkita taqqoslash elementlari 1va 3, drosselli summator 2, kuvvat kuchaytirgichi 4, uchiruvchi rele 5, qo`l bilan topshriq bergich 6 lardan iborat. Тopshiriq bergich va o`lchov asbobolaridan kelgan Rt va R3 signallar taqqoslash elementi 1 ning membranalariga ta’sir etadi (manfiy kamera V, musbat kamera B) va teskari aloqa membranalarida havo bosimi hosil qilgan kuch (kamera A) bilan muvozanatlashadi.
Integral rostlagichlar
Integral (astatik) rostlagichlar deb rostlanayetgan parametr topshirilgan qiymatdan chetga chiqarish rostlovchi organning rostlanuvchi parametr chetga chiqishiga proporsional tezlikda harakat qilishiga aytiladi. Astatik rostlagichlar ishlatilganda rostlanuvchi parmetrning muvozanat qiymati yuklamaga bog’liq emas va statik xato nolga teng bo`ladi. Agar rostlanayetgan kattalik berilgan qiymatidan chetga chiqsa astatik rostlagich rostlovchi organi rostlanuvchi kattalik qiymati topshirilgan darajaga yetguncha harakatgakeltirib turadi.
O`zining dinamik xususiyatlari jihatidan integral rostlagichlar turg’un emas, shuning uchun ham ular mustaqil qurilma sifatida ishlab chiqarilmaydi.
Proporsional-integral (izodrom) rostlagichlar
PR3.21 rostlagichning vazifasi PR 2.5 rostlagichning vazifasiga uxshash. U taqqoslash elementlari I, III, VI, droselli summator II, kuvvat kuchaytirgich IV, uzuvchi relelar V, VII va sigim VIII dan iborat (7.2- rasm). Bu rostlash bloki ikkita: proporsional va integral qismlardan tuzilgan. Ularning kirishiga datchikdan rostlanayetgan kattalik-ning pnevmatik signali Rn va ikkilamchi asbobga urnatilgan topshriq bergichdan rostlanuvchi kattalikning berilgan qiymati kelib, 0,2 ... 1 kg/sm2 oralikda bo`ladi. Blokning proporsional qismi galayenlanishdan sung harakatga kelib, uning uzi esa summator I, III va drosselli summator II dan tuzilgan. PR3.21 rostlovchi blokining integral qismi summator VI va kuchaytirish koeffitsiyenti K=1 bo`lgan birinchi darajali aperoidik zvenodan tuzilgan bo`lib, pnevmatik integrallovchi zvenodan iborat. Proporsional va integral qismlarning chiqish signallari yacheyka II da kushiladi. Buning uchun integrallovchi zvenoning chiqishi yacheyka II ning I va III summatorlari kirishiga berilishi lozim.
Rostlash qonunlari
Rostlagichlar asosan ketma-ket solishtirish, kuchaytirish va ijrochi elementlardan iborat. Тaqqoslash (ko`prik, potensiometr), signal kuchaytirish (elektron signal kuchaytirgich) elementlari inersiyasiz bo`g’in, ijrochi elementlar (elektro-, gidro-, pnevmomotorlar, servomotor) esa integrallovchi bo`g’inlardan iborat bo`lgan rostlagichlarning tarkibiy sxemasini ko`rib chiqamiz
rostlagichni integrallovchi bo`g’in tipiga kirishini ko`rsatadi. ARТ da ko`pincha P, PI, PID bo`g’inlar qo`llaniladi. Ularni hosil qilish uchun bu sxemaning alohida elementlariga teskari bog’lanish zanjiri kiritish va unga struktura o`zgarishlarini vujudga keltirish yo`li bilan bajariladi. P- proporsional bo`g’in qonuni bo`yicha ishlaydigan rostlagich sxemasini tuzish uchun xemadagi ijrochi mexanizmning proporsional bo`g’in orqali qayta bog’lanish zanjirini tuzish kerak
|
| |
