|
Tizimni tahlil qilish, boshqarish va axborotni qayta ishlash Machine Translated by Google
|
| bet | 13/19 | | Sana | 12.02.2024 | | Hajmi | 0,72 Mb. | | #155019 |
Bog'liq etalonnaya model dlya sinteza modalnogo regulyatora sitemy avtomaticheskogoрр
qattiq belgilangan parametrlarga ega bo'lgan aniq tizimlardagi o'zgarishlar ACS qutisining mos yozuvlar modeli sifatida Nyuton polinomini o'rnatish Nyuton polinomi boshqalardan kattaroq bo'lganligi sababli qabul qilinishi mumkin emas O'tish jarayonining yakuniy bosqichida tizimni "sekinlashtiradi" (chiqish signalining tezligini pasaytiradi) . Bunday holda, o'tish jarayonining asosiy qismida pastroq nishabga ega bo'lgan, lekin oxirgi bosqichda tizim chiqish signalining yanada qizg'in o'sishini ta'minlaydigan polinomdan foydalanish kerak.
bosqich (ortiqcha otish kuchayadi). Bu o'tish jarayonining zarur vaqtini tejaydi, lekin ayni paytda tezlashadi
chiqish signalini barqaror holat qiymatiga etkazish.
Aniqlikni baholash. Aniqlik eng muhim xususiyatdir O'ziyurar qurollar va uni ta'minlash eng muhim vazifadir. O'ziyurar qurollarning aniqligi proportsional kontrollerdan foydalanganda, u ochiq-oydin tizimning uzatish koeffitsienti bilan aniqlanadi. Shuning uchun, nisbiy mos yozuvlar modellarining aniqligi bepul qiymati bilan belgilanadi azosi у 0 mos yozuvlar modeli tartibiga mos keladigan darajaga .
Unga foydali yuk o'rnatilgan platformadan , aktuator sifatida moment sensori (TS) , quvvat kuchaytirgichi va burchak tezligi (AR ) dan iborat bir o'qli gyro-bilizer (GS) misolida ACSning aniqligini baholashni ko'rib chiqaylik. ) va burilish burchagi sensorlari ( masofadan boshqarish) platformalari [30, 32].
Bunday holda biz ob'ektni tasvirlanganidek qabul qilamiz 2-tartibli model (DM, DUS va dinamik xususiyatlarini hisobga olmagan holda DU) va doimiy bezovta qiluvchi momentdan kelib chiqqan barqaror holatni barqarorlashtirish xatosi [30] sifatida aniqlanadi.
M
e °g'iz )( = V , (6)
x )( kkkk (6)
dm um dus os
bu erda Mv - buzilish momenti; kdm - moment sensori uzatish koeffitsienti; kum - quvvat kuchaytirgich koeffitsienti; dos k - uzatksteffitsienti k - asosiyda dacha burchak sensoitii;o sil bo'lgan regulyatorning koeffitsienti os burilish burchagi bo'yicha fikr-mulohazalar.
Keling , Nyuton polinomiga nisbatan barqarorlashuvning aniqligini taqqoslaylik, chunki u yuqorida aytib o'tilganidek, eng katta ko'rsatkichga ega. qiymatlar y о ga ega bo'ladi va shuning uchun unga sozlangan HS ega bo'ladi eng katta aniqlik. Nyuton
polinomiga nisbatan aniqlikni quyidagicha baholash mumkin
|
| |
