|
Tizimni tahlil qilish, boshqarish va axborotni qayta ishlash Machine Translated by Google
|
| bet | 14/19 | | Sana | 12.02.2024 | | Hajmi | 0,72 Mb. | | #155019 |
Bog'liq etalonnaya model dlya sinteza modalnogo regulyatora sitemy avtomaticheskogobog'liqliklar
N )n M )n 0' - tpp >
)
e
og iz
t == n , (7)
'' // n \П //о \П ’
re' (( P ) tP )'
о ^-p
p
0
Qayerda У
- normallashtirilgan poli-ning qiymati
P
t- tanlangan ko‘phadning o‘tish jarayoni vaqti. noma;
pp
GS ning asosiy parametrlari quyidagilardir: kuchlanish qiymatlari aktuator, tashqi kuchlar momentlarining ta'siri va fazaning kechikishi (faza ) natijasida yuzaga keladigan statik xato (giroskopik tizimlar nazariyasida "xato" atamasi ko'pincha ishlatiladi).
xato), dan ACS chiqish signalining fazali kechikishi sifatida aniqlanadi faol buzilish signali (masalan, poydevor pompalanayotganda, yoqilgan GS o'rnatilgan). Yaratilgan stresslar nisbatlarining qiymatlari ^b ib ariqbroanholatdagi xatolar ky , faza xatoliklari k s
Nyuton polinomiga sozlangan modelga nisbatan ko'rib chiqilayotgan EM larga sozlangan GS konturi ) Jadvalda keltirilgan. 5
.5-jadval.
Turli EM larga sozlangan statik aniqlik, maksimal kuchlanish darajalari va fazali kechikish uchun GS signallarining nisbati koeffitsientlari
-
|
Malumot model asosida
polinom
|
ky
|
ku
|
ks
|
2
|
Nyuton
|
|
|
|
Battervort Grem
|
1 2.65
|
1 1/2,65
|
1 1.423
|
- Letrop Bessel
|
2.68
|
1/2,68
|
1.423
|
|
1,58
|
1/1,58
|
1,16
|
3
|
Nyuton
|
|
|
|
Battervort Grem
|
1 1,175
|
1 1/1,175
|
1 0,8
|
- Letrop Bessel
|
5.4
|
1/5.4
|
1.33
|
|
2,57
|
1/2,57
|
1,2
|
4
|
Nyuton
|
|
|
|
Battervort Grem
|
1 1,64
|
1 1/1,64
|
1 0,81
|
- Letrop Bessel
|
10.7
|
1/10,7
|
1.32
|
|
4.2
|
1/4,2
|
1,21
|
5
|
Nyuton
|
|
11
|
|
Battervort Grem
|
1 2.45
|
1/2,45
|
1 0,84
|
- Letrop Bessel
|
17.4
|
1/17.4
|
1.32
|
|
6.6
|
1/6,6
|
1.21
|
Jadvalni tahlil qilish 5- rasm shuni ko'rsatadiki , Nyuton polinomiga nisbatan Butterworth, Graham - Lethrop va Bessel ko'phadlari ko'rinishidagi mos yozuvlar modellariga sozlangan GS ning barqaror holat xatosi qiymati xuddi shu kerakli vaqt uchun konfiguratsiya qilinganida ancha katta bo'ladi. o'tish jarayoni. Tizimning tartibi oshgani sayin, bu nisbat faqat bo'ladi kattalashtirish; ko'paytirish. Bunday holda, DM ga berilgan kuchlanish darajalari ichida bo'ladi ky marta kam.
2-tartibli tizimlar uchun Nyuton polinomiga sozlangan avtomatik boshqaruv tizimining fazali kechikishi (faza xatosi) signalning LFC ni 3 dB ga o'zgartirish chastotasida , uning o'tish diapazoni bilan belgilanadi (istalgan o'tish jarayoni vaqti 3 s dan kam ), eng kichik bo'ladi, chunki bunday ACS biroz kattaroq tarmoqli kengligiga ega bo'ladi. Tizimlar uchun
tartib va undan yuqori, EM uchun eng kichik faza kechikishi Butterworth polinomi shaklida, eng kattasi Graham - Letrop
polinomidir . Har bir ishlab chiqilgan ACS uchun tahlil va sintez bosqichida (regulyatorni shakllantirish) aktuatorga berilgan kuchlanish qiymatlarini baholash kerak . “Yirik hamkorning fikr-mulohazalaridaromad juda katta nazorat signaliga (motor kuchlanishiga) olib keladi. Bu imkonsiz bo'lishi mumkin
kirish signallari diapazoni va shuning uchun bekor bo'ladi qaror” [8]. Ya'ni, sintezlangan ACS maksimal ruxsat etilganidan oshib ketadigan kuchlanishga ega bo'lgan vaziyat yuzaga kelishi mumkin, bu uning noto'g'ri ishlashiga olib keladi. Shuning uchun, vaqtinchalik vaqt va mos yozuvlar modeli ko'rib chiqilayotgan xususiyatlarning umumiyligiga qarab tanlanishi kerak ACS sxemasiga qarab (ishlatiladigan element bazasi).
GSning aniqligini oshirishga oshirish orqali erishish mumkin ochiq konturli uzatish koeffitsienti. Ko'rib chiqilayotgan GS misolida bu ACS sxemasining parametrlarini o'zgartirish orqali ham mumkin
kdm (ko'proq sezgir dvigatel), kum (kattaroq quvvatni kuchaytirish qiymatlari) ni oshirish yoki mos yozuvlar modelini sozlash orqali qisqaroq o'tish vaqti.
Birinchi variant bo'lsa, bu tanlanganga nisbatan element bazasini o'zgartirishni talab qiladi (ayniqsa , u allaqachon mavjud bo'lganda juda muhim) to'liq miqyosli namuna mavjud). Ikkinchidan, bu avval tanlangan EM ni polinomga asoslangan EM bilan solishtirishga olib keladi.
Nyuton va taxminiy hisob-kitoblar tufayli (5-jadval) o'tish vaqti jarayon talab qilinganidan bir oz ko'proq bo'ladi. 5-rasmda 10° burchak og'ishini sinovdan o'tkazishda GSning vaqtinchalik jarayonlari grafiklari ko'rsatilgan . ularni EMda Nyuton, Battervort, Grem - Letrop va Bessel polinomlari ko'rinishida kerakli o'tish vaqti 0,1 [s] bilan o'rnating.
bir xil stabilizatsiya xatosini ta'minlash uchun GS kontur kumni ky marta oshirish (5- jadval) ( Nyuton ko'phadiga asoslangan EMda GS rostlanishiga nisbatan). O'zgartirilganda modal boshqaruvchini qayta hisoblash
GS konturining parametrlari tanlangan polinomning dinamikasini qaytaradi, balki oldingi xato darajasini qaytaradi.
Ikkinchi variant soddaligi tufayli ko'proq afzalroq ko'rinadi uning jismoniy bajarilishi, chunki modal boshqaruvchining koeffitsientlari (teskari aloqa koeffitsientlari) hisoblashda dasturiy tarzda o'rnatiladi blok. Shu bilan birga, shuni tushunish kerakki , o'tish jarayonining vaqti qanchalik qisqa bo'lsa, tizimning mexanik qismi boshdan kechiradigan dinamik zarba shunchalik katta bo'ladi. Bundan tashqari, ishlash ACS elementlarining dinamik xususiyatlari va sxemaning raqamli qismining parametrlari bilan belgilanadi, shuning uchun bu variant har doim ham mumkin emas. Bunday o'ziyurar qurollar sozlama tanlangan mos yozuvlar modelining sifat mezonlariga ega bo'ladi Dehli.
Ushbu yondashuvni amalga oshirishda, masalan, Bessel polinomiga sozlangan EM ning statik xatosini kamaytirish uchun ,
Nyuton polinomiga sozlangan EM ga mos keladigan xato darajasi ,
19
0Hisoblashda kerakli vaqtni ky marta qisqartirish talab etiladi. Ya'ni
1 [s] gacha bo'lgan vaqt uchun 2-tartibli model tomonidan tasvirlangan GSni sozlashda Nyuton polinomi, sozlash paytida doimiy bezovta qiluvchi moment ta'sirida bir xil darajadagi barqaror holat xatosiga erishish mumkin.
Bessel polinomidagi GS, uning o'tish jarayoni vaqti у 0,08 s, va Battervort va Grahamga - Letrop ko'phadlari 0,06 s ( 6-rasm). 5- tartibli tizim uchun bu Bessel polinomiga 2,5 marta va Graham - Letrop polinomiga
marta sozlashda o'tish jarayoni vaqtini qisqartirishni talab qiladi .
Время,с
rasm. GS ning EM ga sozlangan vaqtinchalik ortib borayotgan k aqli bilan\arayonlari, ky marta: 1 - Nyuton ko’phad; 2,3,4 - polinomlar
Bessel, Battervort va Grem-Letrop
Shuni ham esga olish kerakki , «qaytaruvchi tsiklning daromadini oshirish tekshirgichni ulash o'lchov shovqiniga sezgirlikni oshirishga olib keladi.
Shunday qilib, qayta aloqa halqasining daromadini aniqlashda oqilona murosa tanlanishi kerak” [8].
Shovqindan kelib chiqqan ko'rib chiqilgan GSning RMS xatosi burchak tezligi sensori va burchak sensori [30] ga qarab baholanishi mumkin.
s -
p
kdus arWW kdu vrvW
T
(8)
bu erda ARW - burchak tezligi sensorining spektral shovqin zichligi; VRW nisbiy spektral koeffitsienti shovqin zichligi; p — burchak sensorining damping nisbati; T - doimiy vaqt.
Время,с
|
| |
