Vloga montažne dokumentacije v primerjavi s sestavnico. Kateri dve skupini ujemov poznaš? Kako imenujemo tolerančna območja posameznega ujema?

Bu sahifa navigatsiya:

• Opišite in skicirajte optični inkrementalni dajalnik stanja.
• Kaj je harmonsko gonilo in kako deluje Opišite.
• Katere koordinatne sisteme poznamo v robotskih sistemih

PRHNE Pojasnite pojem servoregulator. Servoregulator je naprava, ki omogoča ročno ali avtomatizirano vodenje servomotorja. Funkcije servoregulatorja so zagon (vklop in omogočitev pogona) in zaustavitev motorja, določanje smeri vrtenja elektromotorja, nastavitev in regulacija hitrosti, nastavitev navora in zaščita pred preobremenitvijo. servoojačevalnik je običajno sklop servoregulatorja, ki signal ojača na nivo primeren za vodenje določenega servomotorja. Opišite in skicirajte optični inkrementalni dajalnik stanja. Na gred servo pogona je nameščen merilnik položaja. Običajno je to optični inkrementalni dajalnik stanja oz optični enkoder. Optični inkrementalni dajalniki položaja so pripomočki za merjenje rotacijskega in linearnega pomika. Zgrajeni so iz diska z režami, izvora svetlobe in na drugi strani fotodekoderja, ki generira napetostni signal (izhodni pulz) v odvisnosti od prepuščene svetlobe skozi reže. Števec šteje generirane pulze, ki pomenijo določen kot pomika gredi motorja. Disk z režami ima lahko od 500 do 100 000 resic, kar pomeni resolucijo enkoderja in natančnost vodenja. Kot primer lahko vzamemo optični enkoder z 500 resicami, kar pomeni 500 pulzov na obrat gredi motorja. Ker je en obrat 360 kotnih stopinj, lahko to vrednost razdelimo na 500 enot. Ugotovimo, da lahko v tem primeru pogon vodimo na 360/500 kotnih stopinj natančno(0.72 kotnih stopinj). Kaj je harmonsko gonilo in kako deluje? Opišite. Vrtljaji elektromotorja so v večini primerov zmanjšani z reduktorji harmonic drive. Eliptični valjni generator kot pogonski del s krogličnim ležajem preoblikuje elastični nazobčani obroč, tako da najde uprijem z notranjim ozobje na krožnem obroču. Z vrtenjem valjnega generatorja se vrti velika is elipse in s tem področje ubiranja zobov. Ker ima elastični obroč dva zoba manj kot krožni obroč, se po polovici vrtljaja valjnega generatorja opravi relativno gibanje med elastičnim in krožnim obročem za velikost enega zoba in pri celem vrtljaju za velikost dveh zob. Pri mirujočem krožnem obroču se zavrti elastični obroč kakor odgonski element zaradi zoperstavljanja pogonu. Reduktor harmonic drive ima zaradi stika z ozobjem brez zračnosti toćnost manjšo od kotne minute in ponovljivost manjšo od kotne sekunde. S samo tremi sestavnimi deli doseže prestavna razmerja od 50:1 do 320:1 pri izkoristku 85%. Ker se prenos opravi z več zobmi v oprijemu lahko harmonic drive prenaša velike vrtilne navore. Ta pogon ima tudi visoko vzvojno togost. Sicer ni samozapore in se uporablja kot reduktor v obeh smereh prenosa. Katere koordinatne sisteme poznamo v robotskih sistemih? Koordinatni sistem robota, vrha robota, vrha orodja, obdelovanca in koordinatni sistem robotske celice. Download 0,64 Mb.