PUGELJ
Opišite PTP-, LIN- in CIRC-gibanje vrha orodja robota.
| |
Point to point gib uporabljamo takrat, kadar nimamo ovir v delovnem okolju robota. Tudi ni pomembno, kako je orodje obrnjeno.
Linearni gib uporabljamo, kadar moramo nekaj prenesti v ravnimi ali robota prepeljati po ravni premici. Ta gib pa je zelo uporaben pri paletizaciji robota.
Krožni gib uporabljamo takrat, kadar želimo neko stvar narediti v krogu. Uporaben je, kadar želimo z robotom pobrusiti okrogel izdelek.
|
Kaj je strojni vid?
Strojni vid je proces uporabe različnih tehnologij in metod za nadzor nad procesi ter zagotavljanje avtomatskih pregledov, ki temeljijo na principu zajemanja slike. Splošno sprejeta definicija strojnega vida je analiza slike do izpisa podatkov za nadzorovanje procesa ali dejavnosti.
UPORABA
Strojni vid se primarno uporablja za avtomatski nadzor in usmerjanje robotov v industriji, se pa aplikacije s strojnim vidom uporabljajo še za kontrolo izdelkov, sortiranje izdelkov, ravnanje z materialom, optično merjenje ipd.
Naštejte in opišite načine programiranja robota.
1. ročno učenje točk (point-to-point) –neposredno programiranje (on-line):
učenje z neposrednim vodenjem pasivnega robota -operater vodi vrh robota po prostoru v skladu z zahtevano nalogo (način se uporablja za lahke oz. majhne robote ter naloge majhne natančnosti);
učenje z neposrednim vodenjem aktivnega robota –operater vodi robot s pomočjo krmilnih ročic na vrhu robota ter shranjuje posamezne točke, pri tem operater ne premika robota fizično s svojo silo, ampak s pomočjo krmilne palice na samem robotu, tako nimamo mehanskih omejitev iz prejšnjega primera.
2. učenje med vodenim gibanjem –s pomočjo ročne konzole (teach by show,continuous path) –neposredno programiranje (on-line):
vodenje aktivnega robota (operater stoji zraven robota) s pomočjo ročne konzole;
preko konzole lahko spreminjamo, dodajamo ali odvzemamo točke ter v njih določamo želene aktivnosti
3. indirektno programiranje –programiranje s pomočjo računalnika –zunanje programiranje (off-line):
izven delovnega mesta brez fizične prisotnosti robota;
programiranje v ustreznih robotskih jezikih na zmogljivejših računalnikih;
možnost predhodnega preizkušanja (npr. dostopnost varilnih klešč, omejitve prostora itd.);
prihranek delovnega časa robota ter možnost vnaprejšnje priprave;
Za dvoročni vklop stiskalnice izdelajte za logično funkcijo pravilnostno tabelo, logično enačbo, simbol.
T1
|
T2
|
Q
|
1
|
1
|
1
|
1
|
0
|
0
|
0
|
1
|
0
|
0
|
0
|
0
|
T1
& Q
T2
Q=T1ʌT2
| 