|
Boshqarishning fundamental prinsiplari
|
| bet | 3/5 | | Sana | 17.02.2024 | | Hajmi | 42,16 Kb. | | #158065 |
Bog'liq Avtomatik boshqarish tizimlarining sxemasi1.3.Boshqarishning fundamental prinsiplari
Tizimni boshqarishning statik va dinamik xususiyatlarini bilgan
holda, tizimning matematik modelini qurish va aniq ta’sirlarda shu tizimning berilgan ishlash ketma-ketligini ta’minlab beruvchi boshqarish ketma-ketligini topish mumkin. G‘alayonlantiruvchi ta’sirlar oldindan notanish tarzda o‘zgarishi sababli model har doim haqiqiy tizimning xususiyatlarini yaqindan tasvirlab bera olmaydi. Shu sababli tizimning
topilgan boshqarish ketma-ketligida o‘zini tutishi istalgan tizimdan farq qiladi. Tizimni o‘zini tutishini talab qilingan darajaga yaqinlashtirish uchun boshqarish algoritmi nafaqat tizimning xususiyatlari va ishlash algoritmlarini, balki tizimni haqiqiy ishlashi bilan bogiiq boiishi kerak [14-18]. ABTlari asosida boshqarishning ayrim urnumiy shartlari yotadi. Hozirgi vaqtda texnikada boshqarishning 3 ta asosiy prinsiplari
aniqlangan va ulardan foydalanilmoqda. Ular quyidagilardir: ochiq boshqarish prinsipi, kompensatsiya prinsipi va teskari aloqa yoki ogish prinsipi. Ochiq boshqarish prinsipi Bu prinsipning ma’nosi shundan iboratki, boshqarish ketma-ketligi faqatgina berilgan ishlash ketma- ketligi asosida ishlab chiqiladi va boshqa omillar - g‘alayonlar yoki jarayonning chiqish kattalildari bilan nazorat qilinmaydi. Tizimning umumiy funksional sxemasi 1.13-rasmda keltirilgan. 1.13-rasm. Ochiq boshqarish prinsipi Ishlash ketma-ketligi topshirigi *„(/) ni maxsus texnik qurilma -
dastur topshiriq beruvchisi tomonidan ishlab chiqilgani kabi, oldindan, tizim loyihalanayotgan vaqtda bajarilishi va undan keyin boshqarish qurilmasini (2) tuzatayotganda bevosita qoilanilishi mumkin. So‘nggi holatda sxemada blok 1 yo‘q. Ikkala holatda ham sxema strelkalar bilan ko‘rsatilgani kabi asosiy ta’sirlar kirish elementlaridan chiqish
eiementlariga (3) uzatiladigan ochiq zanjir ko‘rinishga ega. Ochiq tizimlarida и va xo yaqinligi faqatgina hamma elementlaridan kuzatiladigan fizik qonuniyatlaridan tanlash va tuzish bilan ta’minlanadi. Odatiy kamchiliklariga qaramay, bu prinsip juda keng qo‘llaniladi. Ochiq zanjirlarda qoilaniladigan barcha elementlar istalgan tizim tarkibiga kirganligi, bu prinsip shunchalik sodda bo‘lib tushunilganligi sababli uni har doim ham asosiy prinsiplardan biri kabi ajratmaslik imkonini beradi. Bunga ochiq zanjirlami qurishning umumiy qonunlarini ajratish ham kiradi. Tuzuvchiga foydali boigan asosiy qoidalar sezilarli
darajada mustaqil qurilmalaming xususiyatlari bilan bogiiq va asbobsozlik hamda mashinasozlikning amaliy kurslarida maxsus o‘rganiladi. Yuqorida ta’kidlab o‘tilgan operatsiyalar qo'shish, ajratish va qayta qo'shish ko‘p hollarda har qaysisi ochiq zanjirda boshqarish elementi sifatda qaralishi mumkin boigan turli mantiqiy elementlar va ulaming to‘plamlari (uzgich, rele, VA, YOKI, EMAS elementlari va boshqalar) yordamida amalga oshirilishi mumkin. Bu elementlarning boshqa turi sifatida dasturiy elementni ishga tushiruvchi qurilmalar va dasturiy elementlarning o‘zidan tashkil topgan dastur datchiklari qaralishi mumkin.
Elementlarning keyingi turi chiziqli o‘zgartirgichlar hisoblanadi.
Bunday о ‘zgartirgichlarni ng biri fizik kattalikni boshqa foydalanishga qulay boigan kattalikka almashtirishni amalga oshiradi. Boshqa bir turi kuchaytirgichlarning kirish va chiqishida son qiymati har xil bo‘lgan bir xil fizik kattaliklarga ega. Shuningdek, nochiziqli funksional o‘zgartirgichlardan ham foydalaniladi.
Agar g‘alayonlantiruvchi ta’sirlar ochiq zanjirda topshirilgan
aniqlikda ishlash ketma-ketligini ta’minlab bermaydigan darajada yirik bo‘lsa, aniqlikni oshirish maqsadida ayrim hollarda ta’simi o‘lchab, o‘lchash natijalariga ko'ra ishlash algoritmini chetlanishga chiqishiga sabab bo‘layotgan g'alayonlami kompensatsiyalash maqsadida zanjir tarkibiga tahrirlovchi elementlami kiritish mumkin. Boshqarishning bvmday prinsipini — kompensatsiyalash (g‘alayon bo‘yicha boshqarish) prinsipi deyiladi. Rostlanayotgan kattalikning chetlanishi faqatgina boshqaruvchi и ta’sirigagina emas, balki g‘alayonlantiruvchi ta’sir/ ga bog‘liq boMgani uchun, ya’ni y=Fl(ut,f), boshqarishni y=F2(f) shunday tanlash mumkinki, o‘matilgan tartibda chetlanish bo‘lmasin, ya’ni Ay=x0 - о.
Bu prinsipning funksional sxemasi 1.14-rasmda ko‘rsatilgan. Harorat o‘zgarganda mayatnik uzunligini bir xilda ushlab turishni ta’minlab beruvchi xronometr mayatnigidagi turli issiqlik kengayish koeffitsiyentiga ega bimetallik steijenlar tizimi bilan tushuntirsh mumkin (1.15-rasm). Agar generator Ea = kc/>„ elektr yurituvchi kuchi < pvga chiziqli bog‘liq bo‘lsa, unda topshirilgan kuchlanish uani bir xilda ushlab turish
uchun generator elektr yurituvchi kuchini o‘zgartirish lozim.
1.14-rasm. Kompensatsiyalash (g'alayon bo‘yicha boshqarish) prinsipi
1.15-rasm. Bimetallik sterjenlar tizimi 1940-yilda G.V.Shipanov boshqarilayotgan kattaliklarni g‘alayon ta’sirlardan invariantlikka erishish prinsipini taklif qildi. Shipanov
kompensatsiyani ta’sirlardan o‘lchamasdan, rostlagichni kompensatsiyaga mos tanlab bunga erishmoqchi edi. U bu tanlashni qanoatlantiruvchi matematik shartlami oldi, lekin bu shartlami fizikaviy jihatdan amalga oshirishda qiyinchiliklarga uchradi. Teskari aloqa yoki og‘isit prinsipi. Tizimni shunday qurish ham mumkinki, ishlash ketma-ketligining aniqligi g‘alayonlami oichamasdan ham ta’minlansin. 1.16-rasmda korrektlovchi qurilmalar boshqarish ketma-ketligiga 1-13-rasmda keltirilgan koordinatalarning qiymati bo‘yicha kiritilgan. Bu maqsadda tizim tuzilishiga у ni oichashga mo‘ljallangan va boshqarish qurilmasiga korrektlovchi ta’sirlami ishlab
chiqarishga mo‘ljallangan elementlarni oluvchi qo‘shimcha aloqalami kiritish mumkin. G‘z ichiga sxema berk zanjir ko‘rinishiga ega va shu narsa bu prinsipga nom berishda ustuvor poydevor boiib xizmat qiladi. Kiritilgan qo‘shimcha zanjir teskari aloqa zanjiri deb ataladi, bunga asos boiib esa ta’sirlarni qo‘shimcha aloqa orqali qarama-qarshi boshqarish
obyektiga uzatilishi sanaladi. 1.16-rasm. Teskari aloqa yoki og‘ish prinsipi 1.16-rasmda tasvirlangan sxemada umumiy holdagi berk tizim tasvirlangan. Shu sxema asosida ko‘pgina o‘zgartiruvchi va hisoblabyechuvchi elementlar quriladi. Boshqarishda esa berk tizimning xususiy ko‘rinishi keng tarqalgan. Bu sxemalarda boshqarish ketma-ketligi
korreksiyasi bevosita у kattalik qiymatlariga binoan amalga oshiriladi, ularning qiymatlaridan chetlanishi bo‘yicha esa, ishlash ketma-ketligi xo aniqlanadi, ya’ni Дu = u ,-u 2.
Teskari aloqa bilan turli ko‘rinishli boshqarishni amalga oshiruvchi sxema 1.17,a - rasmda keltirilgan: + element boshqarish ketma-ketligini topshiradi, solishtirish elementi - . summator esa у ni xo dan keltirib
chiqaradi, ya’ni chetlanish yoki xatolik deb ataluvchi &x kattalikni ishlab chiqadi. 1.17-rasm. Teskari aloqa bilan turli ko ‘rinishli boshqarishni amalga oshiruvchi sxemalar.
Ko‘p hollarda funksiya boshqaruvchi ta’sirlami ishlab chiqishi emas, balki uning vaqt bo‘yicha hosila va integralini ishlab chiqishi maqsadga muvofiq bo'ladi:
F funksiya Ax funksiya bilan bir xil ishorali bo'lmasiigi va uning
«kamayuvchisi» boimasligi kerak. Boshqa argumentlarga nisbatan uning qiymati tahlil natijalarida aniqlanadi.
Aytib o‘tilgan F funksiyaga bo‘lgan shartlarga ko‘ra chetlanish
funksiyasidagi boshqarish rostlash deb ataladi. Bu holatda boshqaruvchi qurilmalar avtomatik rostlagich deb nomianadi. Obyekt 3 va rostlagich 2 (1.17,fc-rasm) avtomatik rostlash tizimi (ART) deb atalib, berk tizimni tashkil etadi. Boshqarish ta’siri и ni ishlab chiqarayotgan rostlagich boshqarish ketma-ketligi (1.1) ifodaga mos ravishda obyekt chiqishiga nisbatan manfiy aloqani paydo qiladi. Rostlagich orqali paydo bo‘ladigan teskari aloqa asosiy teskari aloqa deb ataladi. Bundan tashqari, rostlagich ichida boshqa mahalliy teskari aloqa mavjud bo‘lishi mumkin.
|
| |
