|
MANIPULYATOR VA SANOAT ROBOTLARINI ADAPTIV DASTURLIBog'liq 1-mavzu elektr zanjirlari va ularni elementlari
MANIPULYATOR VA SANOAT ROBOTLARINI ADAPTIV DASTURLI
BOSHQARISH SISTEMALARI.
O`z o`zidan moslashuvchi adaptive sistemalarni paydi bo`lishi axborot oqimi soni bo`yicha
SDB klassifikasiyasini kengayishiga olib keladi. Ma`lum kriteriyalar bo`yicha ishlov berishni
o`zgaruvchan shartlariga avtomatik ravishda moslashadigan adaptive SDB (ASDB) lar paydo
bo`ladi, boshqaruvni va bosh teskari bog`lanishlar bilan aniqlanadi.
O`z o`zidan mostlashuvchi avtomatik boshqarish sistema (ABS) larda boshqaruvchi
ob`ektlarni parametrlari, uni hususiyatlari va ishlash sharoiti noaniq bo`ladi. Ular ishlash
davomida ko`zda tutilmagan holatda o`zgaradi. Bunday holatlarda effektiv boshqarishga erishish
uchun ish davomida ob`ekt xarakteristikasi to`g`risida axborotlar yig`iladi.
O`z o`zidan moslashuvchi ABS larda yig`ilgan axborotlar asosida boshqarishdan qo`yilgan
maqsadga erishish uchun rostlagichlarni ustavlari yoki parametrlari o`zgartiriladi.
O`z o`zidan tashkil qilinuvchi ABS larda ko`rsatib o`tilganlar bir qatorda sistema strukturasi
shunday o`zgaradiki, natijada boshqarish maqsadi yuksak darajada bajariladi.
Birinchi turdagi o`z o`zidan boshqarish maqsadi sifatida ba`zi-bir statik sifat ko`rsatkichini
ekstremumga erishish ko`zda tutiladi. Ekstremum soxasidagi vazifani ta`minlash uchun
rostlagichga beriladigan topshiriq avtomatik ravishda o`zgaradi.
Ikkinchi turdagi o`z o`zidan moslashuvchi sistemalarda sifat ko`rsatkichi sistemani dinamik
hususiyatlari bilan ifodalandi.
Sifat ko`rsatkichini ekstremumiga erishish ABS parametrlarini (rostlagichlarni kuchaytirish
koeffisienti va vaqt o`zgarmaslarini va teskari aloqani) avtomatik ravishda o`zgarishi orqali
amalgam oshiriladi.
O`z o`zidan moslashuvchi bunday sistemalar o`z o`zidan moslashuvchi, korrektlanuvchi
sistemalar deb ataladi (yoki parametrlari o`z o`zidan rostlanuvchi sistemalar).
Bunday adaptive o`z o`zidan moslashuvchi avtomatik boshqarish sistemalari statik robotlari
va monipulyatorlarni asosiy boshqarishi sistemalari bo`lib hizmat qiladi.
|
| |
