|
1-mavzu: elektr zanjirlari va ularni elementlariBog'liq 1-mavzu elektr zanjirlari va ularni elementlariSanoat roboti deb monipulyatorlarhamda boshqarish sistemasidan iborat bo`lgan mexanik
qurilmaga aytiladi.
Monipulyatorlar esa odam qo`li harakati yoki ishchi funksionallarini bajara oladigan va
odam orqali yoki avtomaik ravishda boshqariladigan qurilmalardir.
Monipulyatorlar asosan yuritmalardan, mexanizmlardan, muvozanatlovchi yuklardan jamda
changal qurilmalardan iborat. Ijrochi qurilma harakatlanuvchi zvenolar yig`indisi hisoblanib, u
detal, instrument va shunga o`xshashlarni harakatga soladi va u sanoat robotini qo`li deyiladi.
Monipulyatorlar konstruktiv sxemaga bog`liq holda sanoat roboti qo`li turli korfinat sistemalarda
harakatlanishi mumkin. To`g`ri burchakli koordinat sistemasida (tekis va fazoviy) ob`ekt fazoni
ma`lum nuqtasini zvenolarni to`g`ri chiziqli siljishi ikki yoki uch o`zaro perpendikulyar o`qlar
bo`yicha etkaziladi. Egri chiziqli koordinat sistemasida (maydon, silindrik, sferik) ob`ekt
berilgan nuqataga qo`lni chiziqli harakati va uni ikki o`zaro perpendikulyar yuzadagi burchak
harakatlanishi orqali etkaziladi.
Monipulyatorni harakatlanish qobiliyati uni qo`li orqali mustaqil harakatlar soni bilan yoki
harakatlanish darajasi soni bilan aniqlanadi.
Sanoat robotlari va monipulyatorlar elektrik, pnevmatik va gidravlik yuritmalar bilan
jihozlangan bo`ladi. Elektrik yuritmalar doimiy tok va qadam dvigatellari asosida bajariladi.
Gidravlik yuritmalar esa yuqori energiya sig`imiga va tez harakatchanligi tufayli katta yuk
ko`tarish (10 kg dan yuqori) anoat robotlarida qo`llaniladi. Pnevmatik yuritmalar yuk ko`tarish
qobiliyati 20 kg gacha bo`lgan soddalashtirilgan siklli sanoat robotlarida keng tarqalgan.
Aytib o`tilganidek hozirgi kunda sanoat robotlarini avtomatlashtirilgan elektr yuritmalari
asosini o`zgarmas tok dvigatellari va ular asosida tuzilgan elektr yuritmalar tashkil qiladi.
Kirish dastgohlarida qo`llanilayotgan elektr yuritmalarni sanoat seriyalari quyidagilardir:
ETZ, ETZD, ETRP va ESHIR-1.
Hozirgi kunda sanoat robotlari va SDB dastgohlarida asosan ETRP seriyadagi elektr
yuritmalar ko`proq uchraydi. ETRP-komplekt tiristorli elektr yuritma, quvvati 30 kVt gacha.
Aylanish tezligini rostlash diopozoni 10:1 gacha, qo`zg`atish cho`lg`amidagi kuchlanishni
rostlash orqali tezlik o`zgartiriladi.
ETRP elektr yuritmani fuksional sxemasi 1-rasmda ko`rsatilgan. Yuritma quyidagi asosiy
qismlardan tuzilgan: dvigatel yakorini ta`minlovchi YATU tristorli o`zgartirgachdan, dvigatel
qo`zg`atish cho`lg`amini BP tiristorli reversordan, yakorni boshqaruvchi kanaldagi BFU 1
impulslar chiqaruvchi blokdan, qo`zg`atish cho`lg`amidagi boshqarish kanalidagi BFU 2
impulslar chiqaruvchi blokdan, revers rejimini boshqaruvchi BUR blokdan, tok RT va tezlik RS
postlagichlardan, texogenerator TG dan, tok doimiysi DT dan, rele elementi RE dan.
80
1-rasm. ETRP seriyali elektr yuritmani fuksional sxemasi.
|
| |
