| 2.2. Avtomatik rostlash tizimini hisoblash
Avtomatik boqarish tizimi bu qurilma, o’lchovchi priborlar, rostlagich va ijrochi qurilmato’plamidan iborat bo’lib, ularni tizim sifatida yeg’ganda ma’lum qoidalarga rioya qilish kerak. Tizimni yeg’gandan so’ng rostlagich koeffitsienlarini tanlash kerak, bu tanlovni tizimni optimallashtirish yoki rostlagich koeffitsientlarini optimal rejimini xisoblash deyiladi. ABT –hisoblash deganda asosiy maqsad chiqish qiymatini biror talab etilgan kattalikda ushlab turish degani, biror parametrni kerakli qiymatda ushlab turish, ya’ni uni boshqarish demakdir. Boshqarishning boshqarishning asosiy vazifasi tizimga ta’sir etayotgan kutilmagan g’alayonlar ta’sirini tezlik bilan yo’qqa chiqarishdir. Bu jarayonni tashkil etish uchun rostligich ishlatiladi.
Rostlagich unumli va maqsadli ishlashi uchun uning koeffitsientlari (Kr, Ti, Td va x.k.) qiymatini to’g’ri tanlash kerak. Hozirgi kunda bu ABT blok sxemasini kompyuterda MATLAB yordamida yechish mumkin. Bu sxema ko’rilayotgan tizimni to’la akslantirishi uchun tizim ob’ektini (qurilmani) o’tish funktsiyasini bilishimiz kerak. Qurilma o’tish funktsiyasi w(k) topish uchun SHGK oldingi yillardagi axborotdan kerakli qiymatlarni oldimva tabl. 6. jamladim. tablitsasini yozibolamiz.
J-2
N
|
0
|
1
|
2
|
3
|
4
|
5
|
6
|
7
|
8
|
9
|
T, sek
|
0
|
5
|
10
|
15
|
20
|
25
|
30
|
35
|
40
|
45
|
T1
|
856
|
865
|
870
|
875
|
882
|
886
|
890
|
894
|
893
|
896
|
T2
|
858
|
857
|
863
|
869
|
874
|
882
|
888
|
892
|
900
|
902
|
T3
|
854
|
858
|
863
|
868
|
876
|
882
|
886
|
891
|
898
|
902
|
Tcp
|
856
|
862
|
866
|
870
|
874
|
878
|
887
|
893
|
895
|
900
|
Bu qiymatlar asosida bitta tekislangan o’tish grafigini quyidagi formula yordamida aniqlaymiz.
,
. Olingan tajriba, qurilma o’tish jarayoni chizmasi asosida xulasa qilishimiz mumkinki, qurilma birinchi darajali aperiodik zveno [ 12 ].
Qurilmaning diffrentsial tenglama ko’rinishida ifodalash mumkin.
W(p) = T0 + y = kx
Boshqarish tizimlarida komptorlar ishlatilayotgani uchun qurilma modelini uzatuvchi funktsiya orqal belgilayman[ 12 ].
W( p) =
O’tish funktsiyadagi k va To koeffitsienlarni rasm.9 yordamida aniqlayman .
Bu koeffitsientni topish usuli adabiyotlarda ko’rsatilgan [12,13]. Koeffitsientlarning ыiymatini topish uchen ыurilma щtish jarayoni chizmasi (s) foydalanaman. S – chizma ning eng o’zgaruvchan nuqtasiga urinma o’tkazaman.
Qurilmaning kuchaytirish koeffitsientini
= 0.85. Kp= 0.85
Uzatish (razgon) vaqti Quyidagi fomula yordamida aniqlayman.
= 4.2
O’tish funktsiyasi
|
