W(p) =
Endi boshqarish tizimi uchun rostlagich tanlayman, proportsional –integral rostlagich tanlayman, uning o’tish funktsiyasi
W(p) = kp + 1/ Tp p
Rasm.5 Qurilmaning o’tish funktsiya chizmasi.
Rostlagichning Kr va Tp koffitsientlarini qiymatini aniqlash maqsadida boshqaruv tizimining kompyutor modelini tuzaman (Rasm 5) .
Rasm 6.Tizimning MATLAB dasturidagi modeli
Roslgichning sozlash koeffitsientlari (Tp va Kr ) siymatini aniqlash uchun tizimning MATLAB dasturidagi modeli yordamida bir necha o’tish chizmalarini olamiz va ular orasidan eng muqobilini (optimalini) tanlayman (Rasm. 6) va roslagich koeffitsientlarining qiymatlarini texnologik tizimda turadigan rostlagich koffitsient kritaman Kr= 0, 85
To =4.2
Rasm. 7. Avtomatik boshqarish tizimada o’tish jarayoning chizmasi.
Rostlagichlarni taxlili.
Maksimal turgun sharoitdagi PI- regulyatorining kursatkichlarini tanlash.
PI- regulyatori kursatkichlarini xisobi:
Kp = b2 q 0.1; Ti 1.98
Rasm. 8 a) b)
Rasm 8-a. Boshkarish kanalida maksimal max turgun sharoitdagi PI- regulyatorining utish tavsifi.
Rasm 8-b. Tebranish kanalida maksimal max turgun sharoitdagi PI- regulyatorining utish tavsifi.
Treg q 12.5c, %, %,
Sunish topshiriklaridagi PI- regulyatorning sozlash kursatkichlarini tanlash.
Bu usul PR- regulyatorining sunish topshiriklaridagi Kp va Ti koeffitsentlarini topish bilan yakunlanadi.
Kp va Ti koeffitsentlarining katta kursatkichlarini tanlaymiz:
Kp q 0,138; Ti q 2
- olingan regulyator
Rasm 9
Jarayonda kuchsiz sunish amalga oshguniga kadar koeffitsentini kamaytirib boramiz:
Kr q 0,138 Ti q 0.4
Rasm 10
Kr koeffitsentini kamaytiramiz
Kr q 0,08 Ti q 0.4
Rasm.11
tp =13sek, %, %,
TSigler va Nikols metodidagi kechikishlar bilane jarayon optimal boshkarish (OB) uchun regulyatorning sozlah kursatkichlari aniklanadi.
Regulyatorning uzatish funktsiyasi:
, bu yerda
;
.
rasmdagi kritik chastotani xisoblash uchun nomogrammani aniklash lozim:
PI- regulyatorining sozlash kursatkichlarini xisoblaymiz:
a) b)
12 rasm. a Boshkarish kanalida TSiglera va Nikolsa metodlarining utish tavsifi.
12 rasm. b Tebranish kanalida TSiglera va Nikolsa metodlarining utish tavsifi.
tp q 6sek, %, %,
CHastotaning soxalari aniklanadi, aysiki teskari bog’lanish tizimning koordinatili invariantliligini va sezgirlikning ma’lum asosiy tushunchalarini qamrab olgan tebranish ko’rsatkichlariga jiddiy ta’sir ko’rsatadi.
Teskari bog’lanish sezgirlikni kamaytiradi, faqat qaysiki kuchlanish yuqori bo’lgan chastotaning shu intervallaridagina. /W0*WP/ ortishi tebranish koordinatasidagi konturning invariantliligini ta’minlaydi va shu bilan bir vaqtning o’zida to’g’ri kanalidagi ta’sir ko’rsatkichlarini xususiyatlarini va ta’sir etish orasini yumshatadi.
Kerakli chastotaning intervallarini topamiz:
a) kechikmaydigan ob’ektlar uchun:
rasm. 13 Kechikmaydigan ob’ektlar uchun ACHX
Rostlogi taxlillarii ko’rsatadiki , rostlagich to’g’ri tanlangan va koeffitsienlarni tanlash otimal bajarilgan.
|
