Robotlarining texnik xarakteristikalari
Sanoat robotlarining texnik xarakteristikalari quyidagi asosiy ko‘rsatkichlarni o‘z
ichiga oladi:
1) nominal yuk ko‘tarish qobiliyati (kg);
2) ko‘rsatilgan koordinatada o‘rin olish xatoligi (mm);
3) ishchi zonaning o‘lchamlari va shakli;
4) maksimal siljish (mm; grad);
5) siljish vaqti (s);
6) maksimal tezlik (m/s; grad/s);
7) maksimal tezlanish (m/c2; grad/s2);
8) to‘g‘ri va teskari siljishlar uchun programmalashtiriladigan nuqtalarsoni;
9) qisqich qurilmasi ko‘rsatkichlari: qisish kuchi (N); qisish vaqti (s);
10) boshqarish qurilmasining ko‘rsatkichlari: bir vaqtning o‘zida boshqariladigan
harakatlar soni; tashqi jihozlar bilan aloqa kanallari soni (kirishda va chiqishda);
11) suyuqlik (havo) bosimi (MPa) va sarfi (m3/s);
12) elektr manba kuchlanishi (V);
13) quvvat (Vt);
14) ishonchlilik ko‘rsatkichlari: biror qismi ishlamay qolishi (soat);
15) kapital ta’mirlash bo‘lguncha xizmat qilish muddati (yil);
16) massa (kg);
17) o‘lchamlari (uzunligi, kengligi, balandligi) (mm).
Sanoat robotining yuk ko‘tarish qobiliyati deyilganda manipulyatsiya qilinayotgan
ob’ektning eng katta massasi tushuniladi.
Sanoat robotining harakatlanish darajasi soni, bu kinematik zanjir zvenolarining
qo‘zg‘almas deb qabul qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari sonidir.
Robot ishchi organining to‘xtash xatoligi deganda, ishchi organning
boshqarish programmasida ko‘rsatilgan holatdan chetga chiqishi tushuniladi.
Sanoat robotining asosiy texnik ko‘rsatkichlari bilan bir qatorda standartlash,
unifikatsiyalash, yasash texnologiyasi, ergonomik ko‘rsatkichlar ham ko‘rsatilishi
mumkin [7, 8].
1.6. Robotining modul qurish prinsipi
Hozirgi vaqtda agregat – modul tipidagi sanoat robotlarini qurish
tendensiyasi keng qo‘llanilmoqda, bunda robotlar bir nechta mustaqil unifikatsiya
qilingan modullar asosida quriladi. Modul qurish prinsipini sanoat robotining hamma
funksional tashkil etuvchilari manipulyatorga, boshqarish qurilmasiga, harkatlanish
qurilmasiga tatbiq etish mumkin. Sanoat robotlarini an’anaviy qurishga qaraganda
agregat – modul qurish prinsipi quyidagi afzalliklarga ega:
- robotlarning tajribada va seriyada chiqariladigan nusxalarini loyihalash va
yasash muddatlari qisqaradi;
- robotlarning texnik xarakteristikalari yaxshilanadi, ishonchliligi oshadi;
- robotlarni eksplutatsiya qilishga va ta’mirlashga sarflanadigan xarajatlar
kamayadi.
Agregat – modul sanoat robotining harakatlanish darajalari soni, kinematic
strukturasi turli konstruktiv modullarni bir - biriga ulash asosida hosil qilinadi har bir
konstruktiv modul alohida mustaqil yoki boshqa modullar bilan birga turli
kombinatsiyalarda ishlatilishi mumkin.
Konstruktiv modul bir necha mexanizmlardan va yuritmalardan, hamda
energetik va informatsion kommunikatsiyalardan tashkil topadi, bir yoki bir necha
harakatlanish darajalarini olishni ta’minlashi mumkin. Turli kinematik strukturali va
harakatlanish darajasidagi agregat – modul tipidagi sanoat robotlarini konstruktiv
modullar to‘plami asosida, konkret texnologik talablarni hisobga olgan holda oson
yaratish mumkin.
Agregat – modul qurish prinsipi maxsuslashgan sanoat robotlari qurishga
imkon beradi, bu robotlar esa konkret texnologik masalani to‘liq yechadilar va
ortiqcha funksiyalarga ega emaslar, shuning uchun ularning qiymati arzon bo‘ladi.
Agregat – modul sanoat robotlarining qismlari avval yaratilgan qismlardan
tanlanadi, bu esa loyihalash xarajatlarini kamaytiradi.
Sanoat robotlarini agregat – modul qurish prinsipining struktura sxemasi
1.6– rasmda keltirilgan. Agregat – modul prinsipida qurilgan sanoat robotlariga
“Pirin” (Bolgariya); “Senior”, “Yunior” (Shvesiya); “RPM – 25”, “GNOM”, “LM
40” (Rossiya) robotlari misol bo‘la oladi. “RPM – 25” agregat – modul roboti
tarkibiga quyidagi modullar kiradi:
statsionar va qo‘zg‘almas asos, siljish, ko‘tarish, radial yurish va boshqa
modular kiradi. Bu modullarni kombinatsiya qilib 95 ta modifikatsiyadagi sanoat
robotlarini olish mumkin [18-23].
Modul konstruksiyali robotga “GNOM” robotini misol qilib keltirish
mumkin. Bu robot 10 ta modullardan tashkil topgan, ular turli chiziqli, burchak
harakatlarini qiladi va yig‘uv, yordamchi operatsiyalarni bajaradi, detallarni va
ishchi asboblarni manipulyatsiya qilishda ishlatiladi. Uchta qisqich moduli
(elektromagnit, vakuum va mexanik) va modul prinsipida qurilgan elektron
boshqaruv sistemasiga ega.
Modul prinsipining qo‘llanilishi “GNOM” robotining 350 ga yaqin
modifikatsiyalarini komponovka qilish imkoniyatini beradi va bu sanoat robotlari turli
harakat darajalari soniga, yuk ko‘tarish qobiliyatiga ega, ular yuqori unumdorlik
va ishlab chiqarish jarayonlarining moslashuvchanligini amalga oshirish, ishlab
chiqarishni avtomatlashtirishning murakkab masalalarini yechish uchun asosiy
omillarni hosil qiladi. Sanoat roboti manipulyatorining unifikatsiyalangan modullari
1.7 – rasmda keltirilgan:
1.6 – rasm. Sanoat robotlarini agregat - modul qurishning struktura sxemasi.
1.7 – rasm. Robot manipulyatorining unifikatsiyalangan modullari:
1 – ko‘tarish va burilish moduli; 2 – burilish moduli; 3 – burilish va siljish moduli; 4 –
ko‘tarish moduli; 5 – burilish va chiziqli harakat moduli; 6 – aylanish moduli; 7 –
tebranma harakat moduli; 8 – siljish moduli; 10 – 14 qisqich modullari.
1.5 – rasmda keltirilgan robot modullari yetarli darajada universal
hisoblanadi. Masalan, 1,2 yoki 1,8,6 hamda 10 – 14 modullar asosida “Siklon –
3B”, “PR – 10”, “MP – 5” sanoat robotlari manipulyatorining konstruksiyalarini;
3,7,10 modullar yordamida “MP1”, “Sport – 1”; 2,4,9,13 – modullar asosida
“Universal”, “Yunimeyt” robotlari manipulyatorlari konstruksiyalarini hosil qilish
mumkin [4].
1.7. Avtomobilsozlikda robotlarning qo‘llanilishi
Hozirgi vaqtda avtomobilsozlikda robotlar boshqa sohalarga qaraganda,
ko‘proq ishlatiladi, chunki bu sohadagi qator operatsiyalar inson sog‘lig‘i uchun
zararli va xavli operatsiyalarga payvandlash, bo‘yash, yig‘ish, germitasiyalash,
issiq detallami tashish operatsiyalari kiradi. (1.8.-rasm).
1.8-rasm. Avtomobilsozlikda robotlarning ishlatilishi
Robotlarni avtomobilsozlikda qo‘llash mahsulot sifatini oshirish imkoniyatini
beradi. Masalan, ishlatilganda bo‘yoq bir xil qalinlikda amalga oshiriladi;
payvandlash yuqori sifatli va aniq bajariladi.
Avtomobilsozlikda robotlarni avtomatlashtirilgan tizimlar tarkibida
ishlatilganda, ishlab chiqarishning unumdorligi va boshqa iqtisodiy ko‘rsatkichlari
oshadi. Robotlarning qayta programmalash imkoniyatlari mavjudligi tufayli,
ularning turli xil modellari ishlab chiqarishda ishlatilishi mumkin.
Bu esa avtomobilsozlik sohalari texnologiyasining yuqori darajaga
ko‘tarilishini ta’minlaydi. Sanoat robotlarini qo‘llash, ishlab chiqarishni kompleks
avtomatlashtirish imkonini beradi.
Nuqtali kontakt payvandlash
Nuqtaili payvandlashni avtomatlashtirishda, robotlar keng qo‘llaniladigan
soha hisoblanadi.
Bunga robotlarga qo‘yiladigan asosiy talablar quyidagilar:
• robotlarning to‘xtash aniqligi mm bo‘lishi kerak;
• robotlar obyektlarni manipulyatsiya qila oishi lozim.
Odatda, bu operatsiyalarni bajarishda elektrik va gidravlik yuritmali robotlar
ishlatiladi. Nuqtali payvandlash jarayoni xavfli va anchagina yoqimsiz, shovqinli
hisoblanadi. Shuning uchun bunda, robotlarni payvandlashni avtomatlashtirish
uchun qo‘llash, insonlarni og‘ir mehnatdan ozod qiladi, payvandlash tezligini
oshirish va uning sifatini oshirish imkonini beradi.
Elektr yoyi bilan payvandlash
Bu payvandlash jarayoni inson sog‘lig‘i uchun nihoyatda zararli hisoblanadi va
uni robotlar yordamida avtomatlashtirish, payvandlash sifati va tezligi yuqori
bo‘lishini ta’minlaydi. Odatda, besh harakat darajasiga ega bo‘lgan, elektr yuritmali
va kontur boshqarishli robotlar ishlatiladi. Talab qilinadigan aniqlik mm bo‘lishi
kerak, robot murakkab trayektoriyalar bo‘yicha harakat qila olishi lozim. Uni
programmalash va boshqarish sodda bo‘lishi lozim.
Bo‘yash
Robotlarni avtomobilning turli qismlarini bo‘yash uchun ishlatilishi, hozirgi
vaqtda keng ko‘lamda amalga oshirilmoqda.
Bu sohada ishlatiladigan robotlarga quyidagi talablar qo‘yiladi:
1) manipulyator 6-7 ta harakat darajasiga ega bo‘lishi kerak.
2) gidro va pnevma yuritma qo‘llash, xavfsizlik bo‘yicha maqsadga muvofiq
bo‘ladi.
3) robotning to‘xtash aniqligi mm bo‘lishi lozim.
4) robotning gabarit o‘lchamlari kichik bo‘lishi kerak.
5) avtonom raqamli programmali boshqarish imkoniyati
6) mavjudligini amalga oshirish zarur.
1.9-rasmda avtomobil kuzovining ichki qismini bo‘yashga ishlatiladigan,
robotlashtirilgan uskuna keltirilgan [9].
Kelajakda avtomobilsozlikda robotlar va robototexnikaning keng qo‘llanilishi
ishlab chiqarishni kompleks avtomatlashtirishning imkonini beradi. Ayniqsa, tashqi
muhitga moslasha oladigan, keng funksional imkoniyatlarga ega adaptiv va
intellektual robotlar, ularning yangi avlodlarini asosiy va yordamchi texnologik
oprasiyalarni avtomatik bajarishda qo‘llash, ishlab chqarishning rivojlanishini
ta’minlaydi.
1.9-rasm. Avtomobil kuzovining ichki qismini bo‘yash robotlashtirilgan uskunasi
| 