|
Асосий терминлар ва тушинчалар
|
| bet | 3/5 | | Sana | 15.12.2022 | | Hajmi | 32.78 Kb. | | #34881 | | Turi | Учебник |
Bog'liq Маъруза 1Асосий терминлар ва тушинчалар
Манипулятор (М) – одам қўлининг харакатланиш ва ишчи фунциясини имитация қилишга мўлжалланган қурилмадир. Манипуляторни бошқариш усули биотехник (қўлли), интерактив (аралаш) ва автоматик бўлиши мумкин. Қулли бошқариладиган манпуляторларга нусҳа ловчи деб аталувчи манипуляторлар, телеоператорлар ва б. к ва иради. Биринчи бўлиб биотехник М пайдо бўлди ва бевосита контактда бўлиш инсон учун зарарли ёки хавфли (радиоактив моддалар, чўғлантирилган болванкалар ва б.) бўлган объектларга мўлжанлангандир.
Робототехника лиан шуғуланадиган манипуляцион машиналар ва механизмлар нинг барча синфлари “роботлар ва манипуляторлар ” деган умумий номга эга бўладилар.
Биз қуйида келтирадиган тушинчалар мос келувчи ГОСТларда берилган
Манипулирлаш объекти - фазода манитуляторлар билан силжувчи тана (қайта ишланадиган жисмлар (ҚИЖ), асбоб, қисиб олинадиган орган (ҚОО) ва б.лар).
Манипуляторнинг тузилиш схемаси қуйидаги элементларни ўз ичига олади.
а) вазифа берувчи орган (ВБО) – бошқарувчи сигналлар ва харакатларни яратишга мўлжаланган.
б) ижрочи орган (ИО) - ВБО томонида хосил қилинадиган сигнал бўйича таъсирни амалга ошириш учун мўлжалланган М нинг функционал қисми.
в) боғловчи орган (БО) – ВБО ва ИО ларни боғлаш учун мўлжалланган, умуман бўлмаслиги мумкин;
г) ишчи орган (ИО) - М нинг технология вазифасини амалга оширишга мўлжалланган.
ВБО турига боғлиқ равишда биотехник, интерактив ва автоматик манипуляторларни кўриб чиқамиз.
Биотехник М нусха кўчирувчи, команда берувчи ва яримавтоматик бўлиши мумкин.
Нусха кўчирувчи М да ИОнинг харакати харакатни қайтаради, масалан операторнинг қўл харакатини. Команда берувчида - бошқариш хар бир қўзғалувчанлик даражаси бўйича алоҳида мос равишда бошқариш сигналини бериш билан бажарилади. Ярим автоматда - ВБО бир нечта эркинлик даражасини бошқарувчи механизмни ва рукояткадан кириб келувчи сигналларни командага айлантирувчи процессорни ўз ичига олади.
Барча биотехник М эслашни йўлиги билан характерланади ва операторни бошқариш жараёнида узлуксиз қатнашишини талаб этади.
|
| |
