20
Bulardan tashqari robot va tashqi muhit holatini ko`rsatib turuvchi o`lchov asboblari
ham bor. Operator boshqaruv pulti orqali
robotga
topshiriq beradi
, ya`ni dasturni
kiritadi va uning ishini nazorat qilib turadi. Eslovchi qurilma berilgan dasturni saqlash
uchun qabul qiladi. Xisoblash qurilmasi berilgan dasturni qayta ishlaydi, ya`ni bir
qancha matematik xisoblarni bajaradi. Qilinadigan
ishlarning turlarini
, hajmini,
tartibini belgilaydi, qaror qabul qiladi va
qarorni saqlash
uchun eslovchi qurilmaga
,
amalga oshirish uchun yuritma va xarakatlarni bosharuv blokiga uzatadi. YXBB dan
olingan qaror bo`yicha manipulyator,
yuruvchi qurilma
, texnolog uskunalarga buyruq
berib ularni xarakatga keltiriadi. Manipulyator 7 ta yo`nalish bo`yicha xarakat qila
oladi. Uning qo`li zvenolarining o`lchamlari doirasida fazoda
istalgan holatni
egallashi mumkin. Manipulyatorlar odam uchun mumkin bo`lmagan joylardagi
xarakatlarda (vakuum, radiatsiya yuqori yoki past temperatura va boshqa xolatlarda)
keng qo`llaniladi. Manipulyatorda xarakatlar tishli g`ildiraklar, richaglar,
gidravlika
,
havo orqali uzatiladi.
Manipulyatorlar kuzatuv tizimi bilan ham jihozlangan bo`lib, u sistemada teskari
aloqani amalga oshiradi, ya`ni ijrochi mexanizmdan boshqaruv qurilmasiga habar
beradi. Bunda ijrochi mexanizmga ta`sir qilayotgan
kuchlar haqida boshqaruv
qurilmaga axborot beradi. Boshqaruv qurilmasi unga mos ravishda zvenoning
bo`ladigan holatini hisoblab aniqlaydi va o`zgartiradi. Bu tizimni ikki tomonli tizim
deyiladi. Bu tizimda
axborot YXBB dan YQ va TU ga
,
YQ va TU dan YXBB ga
muntazam kelib turadi. Manipulyatorning boshqaruv tizimi dasturiy boshqaruvdan
iborat. Lekin u o`rganish va operator boshqaruv rejimida ham ishlashi mumkin.
O`rganish rejimida operator manipulyatorni o`zi boshqarib kerakli ishni bajaradi.
Bunda manipulyator zvenolarining holati datchik orqali YXBBga uzatiladi. U yerda
ular kodlanadi. Kodlangan ishlar EQga saqlash uchun beriladi. Yangi dastur paydo
bo`ladi. Keyinchalik manipulyator ana o`sha dastur bo`yicha ish bajarishi mumkin.
21
Robotning ish zo`nasi - bu robot qo`li etadigan, ya`ni ish bajara oladigan fazoning bir
qismi. Robotning qo`li mexanik, elektromagnitli va vakuumli bo`ladi.
Aholi turmush darajasini kundan –kunga
ortib
borayotganligi
, turli tuman sifatli, har
tomonlama qulay mahsulotarga extiyoj oshayotganligi
sanoatning rivojlanishi
, o`sishi
taqoza etmoqda. Sanoatning rivojlanishi uning mehanizatsiyalashni va
avtamatlashtirishni talab qilmoqda. Bular esa o`z navbatda sanoat robitlarini
jumladan, ko`tarish –tashish robotlarini ishlab
chiqarishni kopaytirishni
,
konstruksiyalarni takomilahtirishni taqozo qilmoqda. Robotlarni ishlab
chiqarishga
tadbiq etilishi ham iqtisodiy ham tehnikaviy ham sotsial tomonga foyda keltiradi.
