|
Namangan Institute of Engineering and Technology
Pdf ko'rish
|
| bet | 418/693 | | Sana | 13.05.2024 | | Hajmi | 15,56 Mb. | | #228860 |
Bog'liq ТўпламNamangan Institute of Engineering and Technology
nammti.uz
10.25.2023
Pg.389
tartiblarini aqlli tizimlarni yaratish, Istalgan natijaga erishish uchun innovatsion vositalar va
algoritmlarni ishlab chiqish va joriy qilish muhimdir.
Ishlab chiqarish liniyalarini baholash uchun energiya sarfini aniqlash usuli kerak. Bundan
tashqari, yakuniy ishlab chiqilgan optimallashtirish strategiyasi avvaldan mavjud robotlarda
robotlarni dasturlash vositalaridan foydalangan holda amalga oshirilishi va birlashtirilishi kerak.
Sanoat uchun mo'ljallangan dastlabki robotlar 1960-yillarda ishlab chiqarilgan. O'shandan beri
texnologiya juda rivojlanib ketdi va hozirda yetuk darajaga erishgan deb aytish mumkin. Jarayonlarni
avtomatlashtirish orqali texnologiya nafaqat operatsiyalarni bajarishda, balki axborotni aqlli tarzda
(smart) qayta ishlashda ham inson mehnatini almashtirishga harakat qilmoqda. Avtomatlashtirish -
bu sanoatda qo'llaniladigan mexanik texnologiya va axborotni boshqarish imkonini beruvchi
kompyuter texnologiyalarining sintezidir. Sanoat robotlari ularni dasturlash imkoniyati va
moslashuvchanligi tufayli sanoatda kengayib borayotgan dasturlashtiriladigan avtomat tizimlarning
muhim tarkibiy qismidir.
Robotning harakatlarini yaxshiroq tushungan holda keyingi vazifa energiya sarfini
minimallashtiradigan optimallashtirish algoritmini topishdir. Amalga oshirish oson bo'lgan va
Internetda ishlash uchun etarlicha tez ishlovchi algoritm topish maqsadga muvofiqdir. Bu jarayon
manipulyatordan asl harakat traektoriyasini olish, uni berilgan cheklovlarga nisbatan
optimallashtirish va optimallashtirilgan traektoriyani robotga qayta yuklashni o'z ichiga oladi.
Optimallashtirish ikkita cheklov bilan cheklangan.
• Bajarish vaqti asl harakat traektoriyasi uchun bajarilish vaqtiga teng bo'lishi kerak.
• Robotning dastlabki holatidagi harakat ketma-ketligi yo'li bo'ylab o'zgartirilmasligi kerak.
Ikki harakat traektoriya o'rtasidagi munosabatni 1-rasmdagi kabi bir xil oraliqda joylashgan asl
harakat yo'lning har xil oraliqdagi optimal yo'lga xaritalashi sifatida ko'rish mumkin. Optimal harakat
traektoriyasi uchun pozitsiyalar oralig'i energiya tejaydigan yangi traektoriyani ifodalaydi.
|
| |
