Namangan Institute of Engineering and Technology
nammti.uz
10.25.2023
Pg.390
kamaytirish bilan samaradorlikni oshirish orqali erishish mumkin. Elektr dvigatellarining vazifasi
elektr energiyasini vazifani bajarish uchun zarur bo'lgan mexanik energiyaga aylantirishdir.
Dvigatelning samaradorligi dvigatelning elektr energiyasini mexanik
energiyaga qanchalik
samarali aylantirishi orqali belgilanadi. Standart dvigatellarning samaradorligi 83% dan 92% gacha,
energiya tejaydigan dvigatellar esa yanada yaxshiroq natija ko'rsatadi. Dvigateldagi yo'qotishlar,
boshqa sabablar qatori, stator, rotor va maqsadsiz yuklamalar sabab bo'ladigan yo'qotishlaridan
iborat. Bu yo'qotishlar ishchi yuklamaga bog'liq bo’ladi va ortiqcha issiqlik hosil bo'lishiga olib keladi.
Energiya sarfini hisoblash Elektr dvigatelining quvvat sarfi, P(t)
quyidagicha tavsiflanishi
mumkin:
P(
t) =
V(
t)
I(
t) (4.1)
bu erda V (t) va I (t) mos ravishda doimiy kuchlanish va elektr toki.
V = RI(t) + K
v K
Rω (t) (4.2)
sifatida belgilangan kuchlanish bilan quvvat P(t) ni elektr toki, 1 va burchak tezligi ω ning
funksiyasi sifatida tasvirlash mumkin, masalan:
P(
t) = (
RI(
t) +
KvKRω(
t))
I(
t) =
RI 2(
t) +
KvKRω(
t)
I(
t) (4.3)
Bu erda R - statorning qarshiligi, Kv - elektr (orqa emf) doimiysi
va KR - transmissiya tezlik
nisbati.
Quvvat iste'moli, yuqorida aytib o'tilganidek, ikkita atamaga bo'linishi mumkin, biri issiqlik
yo'qotilishini tavsiflaydi, Pd va
mexanik quvvatni tavsiflaydi, Pm quyidagi ishlarni bajarish uchun
ishlatiladi:
P(t) = Pd(t) + Pm(t) (4.4)
Bu yerda issiqlik tarqalishi orqali yo'qotishlar va mexanik quvvat:
Pd(
t) =
RI 2(
t)
(4.5)
Pm (
t) =
Kω(
t)
I(
t)
(4.6)
Elektr dvigatelidagi quvvat sarfini elektr toki va burchak tezligining funktsiyasi sifatida
tasvirlash mumkin. Umumiy quvvat sarfini, shuningdek, mos ravishda issiqlik yo'qotishlarini va
mexanik quvvatni tavsiflovchi atamalarga bo'lish mumkin. Quvvatning ifodasini quyidagicha:
ma’lum vaqt davomidagi energiya iste'moli umumiy quvvat iste'moli sifatida olinadi.
Qoniqarli energiyani optimallashtirish uchun algoritmni sanoatda allaqachon o'rnatilgan
robotlarda amalga oshirish maqsadga muvofiqdir. Buni amalga oshirish uchun onlayn yondashuvdan
foydalanish maqsadga muvofiqdir. Bu shuni anglatadiki, operator
KRL yordamida odatdagidek
traektoriya yaratadi. Robot traektoriyani bajarayotganda robotga o'rnatilgan plagin yo'lni yozib
oladi va uni optimallashtiradi.
Ushbu shartlarni hisobga olgan holda, robotning spline bloklari
va vaqt bloklarini qanday
amalga oshirishi va ularni qanday boshqarish mumkinligini tushunish qiziq. Gipoteza shundan
iboratki, traektoriyani spline blokida vaqt bloki va oraliq vaqt bloki qismlari yordamida boshqarish
mumkin. Yo'l bo'ylab vaqt bloki qismlari bilan oraliq nuqtalarni qo'shish orqali traektoriyani istalgan
tarzda nazorat qilish va boshqarish mumkin. Manipulyatsiyani boshqarish uchun traektoriyaga
qo'shilgan nuqtalar emas, balki faqat qo'shilgan vaqt bloki qismlari ta'sir qilishi muhimdir.
Robotda mavjud harakat traektoriyasini rejalashtirish usulini
baholash muhim tushuncha
beradi va optimallashtirish uchun juda ko'p imkoniyatlar mavjudligini ko'rsatadi. Aylanma
harakatining bir xil tezlashuv xususiyati robotning doimiy tezlikka erishish istagi bilan birga, doimiy
tezlikka erishish va uni saqlab turish muhim bo'lgan ishlab chiqarish dasturlari uchun foydalidir.
