>> mn=obsv(sys.A,sys.C)
mn =
-1.4410 0 0.8156 1.2902
0.5711 0.6900 0.7119 0.6686
0.4640 0.0416 -1.2037 -1.2830
-0.4212 -0.8156 -0.9777 -0.9538
-0.1320 0.2111 1.6707 1.3633
0.4125 0.9399 1.3519 1.2888
-0.0514 -0.5069 -2.2718 -1.5763
-0.4548 -1.1186 -1.8652 -1.6929
Bu matritsaning rangi:
>> rn=rank(mn)
rn =4
Kuzatuvchanlik matritsasining rangi holat o‘zgaruvchilari vektori o‘lchamiga teng bo‘lgani uchun obyekt kuzatuvchanlik xususiyatiga ham ega hisoblanadi.
3.4. Boshqarish sistemasining sintezi
Boshqarish sistemasi strukturasi sifatida eng samarador boshqaruv sxemalardan birini - holat bo‘yicha boshqarish algoritmini tanlaymiz. Bu holda boshqarish ta’sirlari holat o‘zgarishlari va xatolik signali qiymatlarining chiziqli kombinatsiya sifatida aniqlanadi. Yuqorida berilgan sxemani quyidagicha o‘zgartiramiz. Har bir holat o‘zgaruvchilarini chiqish portiga chiqaramiz hamda mos ravishda x1, x2, x3 va hokazo. Model 7-rasmdagi ko‘rinishga ega bo‘ladi. Bu yo‘l bilan o‘zgartirilgan modelning sxemasini qism sistema qilib tasvirlaymiz va boshqarish sistemasini qurishga o‘tamiz.
7-rasm. Holat o‘zgaruvchilari chiqarilgan obyekt modelining strukturasi
Har bir holat o‘zgaruvchisini obyektning kirishiga ulangan summatorga mos holda proporsional zveno (Gain) bloki orqali chiqaramiz. Har bir shunday blokning parametri sifatida identifikator kij ni ko‘rsatamiz, bunda i – obyektning kirish raqami, j – holat o`zgaruvchisi holat raqami. Masalan: k23 – bu 3-holat o‘zgaruvchisini obyektning 2 – kirishi summatori bilan bog‘lanishidir.
Xatolik signalini shakllantirish uchun har bir chiqishni manfiy birlik teskari bog‘lanish orqali summator bilan bog‘laymiz. Shakllantirilgan xatolik signallarini kf1 va kf2 proprosional rostlagich orqali obyektning kirishiga beramiz.
Topshiriq signallarini shakllantirish uchun pog‘onali signal beruvchi Step blokidan foydalanamiz. Bu bloklarning parametrlari sifatida vazifada berilgan ma’lumotlardan foydalanamiz. Masalan: birinchi kirish uchun Step bloki parametrlari ko‘rinishi quyidagicha bo‘ladi (8-rasm):
|
