Reja: Kirish Manipulyatorlar, ularning tuzilishi va ishlatilish sohasi

Kirish.

• Sanoat robotlarini dasturlash qoidalari GOST 24836—81 «Sanoat robotlarini dasturli boshqarish qurilmalari. Kodlash va dasturlash usullari» da belgilab berilgan. Bu standartga binoan robotlarni uch usulda dasturlash mumkin: o’qitish, analitik va aralash usul.O’qitish usuli turli sanoat robotlarida keng kulamda qo’llaniladi. Uning mohiyati shundaki, manipulyatorning zaruriy xarakatlari operator tomonidan qayta tiklanadi. Shunda zarur axborot boshqarish sistemasining xotirasiga yoziladi. Keyinchalik robot avtomatik rejimni ishga tushiradi va manipulyator barcha xarakatlarni uz navbati bilan qayta tiklaydi. Xozirgi boshkarish sistemalari o’z xotirasida zarur bo’lganda qayta tiklash mumkin, bo’lgan bir nechta dasturni saqlay oladi. Agar manipulyatorni dastaki boshqarish qiyin bo’lsa xatto tajribali operator xam katta xatoga yo’l qo’yishi mumkin. Bundan tashqari, operator bir nechta texnologik ko’rsatkichlarni boshqara olmaydi.

Manipulyatorlar ularning tuzilishi va ishlatilish sohasi.

• Manipulyator deb, inson qo`lining funksiyasini bajarish uchun mo`ljallangan texnik qurilmaga aytiladi. Manipulyatorning asosiy mexanizmi bir qancha erkinlik darajasiga ega bo’lgan ochiq kinematik zanjirli, pushangli fazoviy mexanizmdir. Manipulyatorlar yordamida inson uchun havfli yoki zararli sharoit bilan bog`liq bo`lgan ishlar, shuningdek ko`p mehnat talab qiladigan va bir zayldagi ishlar bajariladi. Manipulyatorlar temirchilik-presslash va quymakorlik ishlarida (masalan, og`ir xom ashyoni shtampga joylash, qum purkash mashinalariga xizmat ko’rsatish), ko`mir qazish sanoatidagi burillash mashinalarida, soat yig`ishda, mashinasozlikdagi payvandlash, yig`ish, buyumlarni bo`yash kabi texnologik jarayonlarda qo`llaniladi.
• Qo`l bilan boshqariladigan mexanik va avtomatik boshqariladigan manipulyatorlar mavjud.