|
Termiz davlat universiteti robototexnika asoslari
|
| bet | 11/64 | | Sana | 21.09.2024 | | Hajmi | 6,71 Mb. | | #271854 |
Bog'liq robototexnika ma\'ruza matni toyyorlashNazorat uhun savollar:
1.Opеratsion kuchaytirgichlar, analog rakamli va rakam analogli uzgartiruvchilar?
2.Svеtovoddar, fotopriyomniklar va odtsiy optronlar?
9-mavzu:Robototexnikada signallarni kuchaytirgichlar.
Reja:
1.Kuchaytirgichlarni sinflanishi, tavsiflari
2. Kuchaytirgichlarda teskari aloqalar
Avtomatik qurilmalardan ko‘pincha datchiklardan keladigan signallar quvvati rostlanuvchi miqdorlarni ko‘rsatilgan darajada ushlab turish uchun qo‘llaniladigan rostlovchi qurilmalar boshqarish uchun yetarli bo‘lmaydi. Bunday hollarda kuchsiz signallarni kuchaytirish uchun kuchaytirgichlardan foydalaniladi. Kuchaytirgich deb, kirish signali uni ko‘rinishi va fizik tabiatini o‘zgartirmagan holda, kuchaytirish uchun qo‘llaniladigan qurilmaga aytiladi. Quvvat bo‘yicha signalni kuchaytirish tashqi manba energiyasi evaziga boshqariladi. Avtomatik boshqarish sistemalari, radiotexnika, radiolokasiya va boshqa sistemalarda kichik quvvatli signallarni kuchaytirish uchun kuchaytirgichlardan foydalaniladi. Kichik quvvatli o‘zgaruvchan signalning parametrlarini buzmasdan doimiy kuchlanish manbaining quvvati hisobiga kuchaytirib beruvchi qurilma kuchaytirgich, deb ataladi. Kuchaytirgich qurilmasi kuchaytiruvchi element, tranzistor, rezistor, kondensator, chiqish zanjiridagi doimiy kuchlanish manbai hamda iste’molchidan iborat. Bitta kuchaytiruvchi elementi bo‘lgan zanjir, kaskad deb ataladi. Kuchaytiruvchi o‘zgartiruvchi qurilmalar sifatida magnit, elektron, yarim o‘tkazgich, elektromashinali, releli va boshqa qurilmalar qo‘llaniladi. Ish rejimiga ko‘ra ular, chiziqli va nochiziqli kuchaytirgichlarga bo‘linadi. Chiziqli ish rejimida ishlovchi kuchaytirgichlar kirish signalini uning shaklini o‘zgartirmasdan kuchaytirib beradi. Chiziqli bo‘lmagan ish rejimida ishlovchi kuchaytirgichlarda esa kirish signali ma’lum qiymatga erishganidan so‘ng chiqishdagi signal o‘zgarmaydi. Chiziqli rejimda ishlaydigan kuchaytirgichlarning asosiy xarakteristikasi amplituda chastota xarakteristikasi (AChX) dir. Ushbu xarakteristika kuchlanish bo‘yicha kuchaytirish koeffitsiyentining moduli chastotaga qanday bog‘liqligini ko‘rsatadi. AChX siga ko‘ra chiziqli kuchaytirgichlar tovush chastotalar kuchaytirgichi (TChK), quyi chastotalar kuchaytirgichi, (QChK), yuqori chastotalar kuchaytirgichi (YuChK). Sekin o ‘zgaruvchan signal kuchaytirgichi yoki o‘zgarmas tok kuchaytirgichi (OTK) va boshqalarga bo‘linadi. Avtomatik qurilmada turli kuchaytirgichlar qo‘llaniladi: elektrik (Magnitli, elektron, yarimo‘tkazgichli, elektr mashinali) va noelektik (gidravlik, pnevmatik, mexanik) va b. Kuchaytirgichlar ishini asosiy ko‘rsatkichlariga quyidagilar kiradi: kuchaytirish koeffitsiyenti, sezgirlik va foydali ish koeffitsiyenti. Kuchaytirgichlami quvvat bo‘yicha kuchaytirish koeffitsiyenti - deb uni chiqish quvvati miqdori (RchjJ ni, kirish quvvati miqdori (RkJ ga nisbatiga aytiladi. Kuchaytirgichlami tok va kuchlanishlar miqdorlari bo‘yicha kuchaytirish koeffitsiyentlari:
Sezgirlik kuchaytirgichlami kichik signallami qabul qilib ulami kuchaytirish qobiliyatidir. Foydali ish koeffitsiyenti –kuchaytirgichni chiqish signali quvvatini manba quvvatiga nisbatidir.
ЗА-rasm. Avtomatik boshqarish tizimi elementlarining funksional
sxemalari. a) passiv element (E); b) aktiv element (kuchaytirgich);
v) teskari aloqali element (ТА).
Kuchaytirgichlarga q o ‘yiIadigan talablar: kuchaytirilgan signal quvvati yuqori, inersionligi kam, sezgirligi yuqori va statik tavsifi to‘g‘ri chiziqli bo‘lishi kerak. Quyida elektrik signal kuchaytirgichlaming bir necha turi keltirilgan.
Magnit signal kuchaytirgichlar
Magnit signal kuchaylirigichlarni ishlashi ishchi chulg‘am induktivligining o‘zakni o‘zgarmas tok orqali magnitlashga bog‘liqligiga asoslangan. Quyida 3.1.rasmda soddalashtirilgan magnit kuchaytirgich sxemasi berilgan. U uch sterjenli po‘lat o‘zakdan,boshqarish chulg‘ami Wb ham da ishchi chulg‘ami Wish dan iborat.
3.2,-rasm. (a) Magnit kuchaytirgichsxemasi va (b) yuklama tokini
boshqarish tokiga bog'liqligi.
3.2. (b) rasmda yuklamadagi tok kuchi ( I yuk) n i boshqaruv chulg‘amidagi toki (lb)ga bogcliqligi aksettirilgan. Boshqaruv Ib chulg‘amidagi tok ni o‘zgarishi yuklamadan tok Ib ni o‘zgarishiga olib keladi. Tok Ib ni ortib borishi esa magnitlovchi maydonni kuchaytiradi, magnit o‘tkazuvchanlik va induktivlik esa kamayadi.
Natijada, yuklama zanjirida to‘la qarshilik kamayib, tok 1yuk ni ortishiga sabab bo'ladi. Boshqarish chulg‘ami o‘zgarmas tok manbaiga ulanadi va u o‘zakni magnitlash uchun kerak. Ishchi chulg‘amlar va yuklama o‘zgaruvchi tok tarmog‘iga ketma-ket qilib ulanadi. O'zgaruvchan tok kuchlanishi va aktiv qarshilik R o‘zgarmaganda yuklamadagi tok zanjirini induktiv qarshiligi XL ga bog‘liq bo‘ladi, ya’ni
Induktiv qarshilik esa o‘zgaruvchan tok burchak chastotasi (со)hamda chulg‘am induktivligi Z,ga bog‘liq, ya’ni X= со L.Induktivlikni quyidagi formuladan topish mumkin:Lyuk n lO yuk W S L fi; bunda W - chulg‘amlar soni: S - o‘zakkesim yuzasi, m2L - po‘lat o‘zakni o‘rtacha uzunligi, m; p i- magnito4kazuvchanlik. Bu formuladan ko‘rinib turibdiki, induktivlikmagnit o‘tkazuvchanlikka to‘g‘ri proporsional ekan. 3.1. b) rasmdayuklamadagi tok kuchi (I J ni boshqaruv choMgamidagi tok (IJga bogTikligi aks ettirilgan. Boshqaruv chulg‘amidagi tok /^ni
o ‘zgarishi yuklamadan tok Iyuk ni o‘zgarishiga olib keladi. Tok Ibni ortib borishi esa magnitlovchi maydonni kuchaytiradi, magnito4kazuvchanlik va induktivlik esa kamayadi. Natijada yuklama zanjiridagi to‘la qarshilik kamayib tok Iyuk ni ortishiga sabab bo‘ladi.
Magnitli kuchaytirgichlarni afzalligi ularni sodda tuzilishiga ega ekanligidir.
Pnevmatik kuchaytirgichlar gazning kuch oqimlari bilan boshqarish uchun ishiatiladi. Bunda boshqarish signalining kichik quwati chiqish signalining katta quvvatiga o‘zgaradi. Pnevmatik kuchaytirgichning ijro mexanizmi quyidagi rasmda ko‘rsatilgan.
Membrana yopuvchi elementni pastga siljitadi, gazni atmosferaga chiqish yocIini yopadi va kuchaytirgichni chiqish liniyasiga o‘tish yo‘Iini ochadi. Qachonki gazning atmosferaga chiqishi to‘Iiq yopilganda chiqish bosimi ta’minlash bosimiga teng bo4lib qoladi.
Boshqarish bosimi yo‘qolganda yopuvchi element ta’minlashIiniyasidan kuchaytirgichning chiqish liniyasiga o‘tish yo‘lini qaytayopib. yuqori ko‘tarilgan holatga o‘tadi. Bu holatda chiqish bosimi atmosfera bosimiga teng boMadi. Boshqarish bosimining kuchi static holatda prujina kuchi bilan kompensatsiyalanadi.
Gidravlik signal kuchaytirgichning prinsipial sxemasi 3.12, b rasmda ko‘rsatiIgan. Bunda bosimli oqim trubkasi 3 kuchaytirgichli asosiy qismi hisoblanadi. U o‘q 5 ga o‘matiladi. Datchikdan keladigan (kuchaytirgichga kiruvchi) signal Xk trubkadagi nuqta ikkiga ta’sir qiladi. Signal Xk bo‘lmagan paytlarda (trubkaning neytral
holatini saqlash uchun) uning pastki qismiga posangi 1 o‘matiladi. Agar datchikdan keladigan kuchaytirgichga kiruvchi signal Xk oqim trubkasini o 4ng tamonga sursa, suyuqlik oqimi porshenning o‘ng tamoniga kattaroq Rj bosim bilan ta’sir qiladi, ya’ni К>К bo‘ladi, porshen chap tamonga suriladi. Aksincha, datchikdan keladigan
signal Xk ta’sirida oqim trubkasi chap tamonga surilsa, R, > boMadi va suyuqlik oqim porshenni o‘ng tamonga suradi. Agar oqim trubkasining bir chetki holatidan ikkinchi chetki holatiga (1-2 mm.) surish uchun datchikdan keladigan signalning
kuchi I O'1 N miqdorida boMsa, porshen shtokidan olinadigan kuchning miqdori 103N gacha etadi. Bu tipdagi kuchaytirgichlaming kuchaytirish koeffitsiyenti 104ga teng. So‘nggi vaqtlarda havo va suyuqlikli kuchaytirgichlar kaskadi keng qoMlanilmoqda. Birinchi kuchaytirgichlar kaskadi pnevmokuchaytirgich boMsa, ikkinchi kaskad gidrokuchaytirgichdan iborat bo'lishi mumkin.
|
| |
