|
Termiz davlat universiteti robototexnika asoslari
|
| bet | 7/64 | | Sana | 21.09.2024 | | Hajmi | 6,71 Mb. | | #271854 |
Bog'liq robototexnika ma\'ruza matni toyyorlashNazorat uchun savollar:
1.Robotlarda kullaniladigan yuritmalarni taxliliy solishtirish?
2.Robotlarning gidravlik, pnеvmatik yuritmalari?
3.Sxеmalari, asosiy elеmеntlari va ularning vazifalari?
5-MAVZU: ELEKTR YURITMA TA’RIFI, TURLARI VA RIVOJIANISHINING QISQACHA TARIXI
Reja:
Elektr yuritma ta’rifi, turlari va rivojianishining qisqacha tarixi
O‘zgarmas tok motorlarining mexanik tavsiflari
Elektr yuritma deb elektr motor, uni boshqaruvchi (ishga tushiradigan, tezligini rostlaydigan, tormozlab to‘xtatadigan) elektr apparatlari va motor bilan ish mashinasi orasidagi mexanik uzatmadan iborat qurilmaga aytiladi. Boshqarish apparatlari vositasida avtomatik ravishda ishga tushiriladigan, to ‘xtatiladigan yoki yuklanishni o‘zgarishiga qaramay aylanish tezUgini o‘zgartirmay saqlaydigan hamda aylanish yo‘nalishini teskari tomonga aylantiradigan yuritma avtomatlashtirilgan elektr yuritma deyiladi. Texnologiya talablariga binoan tezligi majburiy ravishda o'zgartiriladigan yuritma rostlanadigan elektr yuritma deb ataladi. Avtomatlashtirilgan va rostlanadigan elektr yuritma tarkibida o ‘zgartgich ham bo'lishi mumkin. 0 ‘zgartgich deb elektr tokini bir turdan boshqa turga, masalan, o'zgaruvchan tokni o'zgarmasga yoki aksincha, shuningdek, tok kuchlanishi yoki chastotasi qiymatim hamda tazalar sonini o'zgartiradigan moslamaga aytiladi. Shunday qilib, avtomatlashtirilgan elektr yuritma vositasida elektr energiyasini mexanik energiyaga aylantirishdan tashqari, bu mexanik energiyani elektr usuh bilan talabga binoan rostlash imkoni yaratiladi. Natijada, texnologiya jarayonini takomillashtirish, ish unumi va mahsulot sifatini oshirish mumkin bo'ladi. Birinchi elektr yuritmasi 1838- yilda rus akademigi B.S.Yakobi tomonidan yaratilgan bo‘lib, u o‘zi kashf etgan o‘zgarmas tok motorini kemaga o'm atib, uni harakatlantirgan, ammo bu paytda tejamli tok manbayi mavjud emasligi sababli elektr yuritmani keng ko'lamda qo'llash imkoni bo‘lmagan. Rus injeneri M.O.DolivoDobrovolskiy tomonidan 1889— 1891 - yillar orasida transformator, asinxron motori va uch fazali sistemaning yaratilishi bilan elektrotexnika taraqqiyoti misli ko‘rilmagan darajada rivojlanib ketdi. Bu rus injeneri o‘z navbatida uch fazali elektr energiyasini transfor- mator vositasida uzoq masofaga tejamli uzatib, Germaniyaning Frankfurt shahrida o'tkazilgan elektrotexnika sohasidagi birinchi umumjahon ko'rgazmasida o ‘zi yasagan asinxron motorli nasos elektr yuritmasi ishini namoyish etgan. Shundan so‘ng, XX asming boshlaridayoq elektr energiyasini dunyo miqyosida ishlab chiqarish va undan xalq xo‘jaligining turli sohalarida foydalanish keng rivojlanib, elektrotexnika hatto fan sifatida shakllana boshladi. Agar 1915—16- yillarda Toshkent ko'chalarida Belgiyadan keltirilgan konka nomli otlar bilan harakatlantiriladigan yuritmalar paydo bo‘lgan bo‘lsa, bugungi kunda Andijon viloyatining Asaka shahrida qad ko'targan zavodda robot va kompyuterlar bilan boshqariladigan elektr yuritmalaming konveyer Uniyalarida Neksiya, Damas, Tiko va Matiz nomh yengil avtomobillar uzluksiz ravishda ishlab chiqarilmoqda, shahrimiz ko'chalarida esa, ketm a-ket qo‘zg‘atishli o‘zgarmas tok motorU elektr yuritmaga ega bo‘lgan zamonaviy jihozlangan tramvay, trolleybus va metropoliten ishlab turibdi. Demak, hozirgi kunda og‘ir va yengil sanoat, qurilish, qishloq xo‘jaligi va xatto maishiy xizmat texnikasida elektr yuritmadan keng va samarali foydalanilmoqda.
Elektr yuritmalarda qoilaniladigan motor turlari Sanoat, transport, qurilish, qishloq xo‘jaligi ishlab chiqarishi va maishiy xizmat texnikalari elektr yuritmasining motoriari o‘zgaruvchan, o'zgarmas tok va katta quwatlarda, turh tuzilishlarda ishlab chiqariladi. Xususan, ishlashda ishonchU, sodda tuzilishli, o'lchamlari va massasi kichik, arzon bo‘lgan asinxron motorlar keng qo'llanilmoqda. Jumladan, uzluksiz ishlaydigan transport, nasos, kompressor, ventilyator mexanizmlarining yuritmasida 4A, 5А, АИ va PA seriyali kichik quwatli asinxron motorlar ishlatiladi. Ishga tushirish sharoiti og‘ir va tezhgi rostlanishi kerak bo‘lgan mexanizmlar yuritmasida 4 AK va 4AHK seriyali faza rotorli asinxron motorlaridan foydalaniladi. Katta quwatli, rotori qisqa tutashtirilgan asinxron motorlar safiga АТДИ, A4, ДА304, АДО, BAH seriyaUlari kirib, faza rotorlilar safiga esa AK4, BAK3, AOK, АКСБ va boshqa seriyalilar kiradi. АТДИ seriyali asinxron tu rbom otorlar esa 6—10 kV kuchlanishda, 500—8000 kW quwatlarda ishlab chiqariladi, faza rotorli AK4 seriyali motorlar esa, 250—1000 kW quwatlarda chiqarilib, tezligi rostlanuvchan mexanizmlar yuritmasida qo‘llaniladi. Shuningdek, parmalash qurilmalari yuritmasida quwati 600, 800 va 1000 kW bo‘lgan AJCCB seriyali, AEC nasoslari yuritmasida esa, BAK3 seriyali, quwati 1600 va 3400 kW, kuchlanishi 6 kV, aylanish chastotasi 1000 ayl/min bo‘lgan faza rotorli motor ishlatiladi. Hozirgi kunda 70 turdagi kichik quwatli asinxron motorlar ishlab chiqarilmoqda. Xususan, quwati 1—750 W bo'lgan АБЕ, 4A va АИ seriyalarda kondensatorli asinxron motorlar, kir yuvish mashinalari yuritmasida esa ҚЦ seriyali motorlardan foydalanilmoqda. Rotoming aylanish tezligi va yo'nalishi stator tokidan hosil bo'lgan aylanuvchan magnit maydoni tezligi va yo'nalishi bilan bir xil bo‘lgan o‘zgaruvchan tok motori sinxron motor deyilib, ular 1000 dan bir necha 10 ming kW gacha quwatlarda, 3000 dan 100 ayl/min chastotalarda ishlab chiqarilmoqda. Sinxron motorlar 1500 dan 300 ayl/m in chastotalarda rotori ayonmas qutbli, 100 ayl/min va undan kichiklarda esa, ayon qutbli tuzilmalarda chiqariladi. Rotorida qo‘zg‘atish chulg'ami bo'lm agan reaktiv sinxron m otorlar kichik quw atlarda uch fazali va bir fazali (kondensatorli) qilib chiqarilmoqda. Doimiy magnit bilan qo‘zg‘atiladigan motorlar kichik quw atlarda (bir necha W dan bir necha 10 kW gacha) uch va bir fazali tuzilishlarda ishlab chiqariladi. 0 ‘zgarmas tok motoriari murakkab tuzilishli, qimmat va ishonchliligi past bo‘lgani sababli o‘zgaruvchanlilarga nisbatan kam ishlatiladi. Ular asosan 2П, П2 va maxsus seriyali motorlar bo'lib, turh quw at va aylanish chastotalariga m o‘ljallab chiqariladi va tezligi rostlanishni talab qiladigan mexanizmlar yuritmasida qo‘llaniladi. Xususan, 2П seriyali motorlar 0,37 dan 200 kW gacha quwatlarda chiqarilib, ular qutblariga mustaqil va kompensatsiyalovchi chulg‘amlar o‘matilgan bo‘ladi. Kran mexanizmlarining yuritmasida o‘zgarmas va o'zgaruvchan tok m otorlaridan foydalaniladi. Bunda ular takrorlanuvchi qisqa muddatli rejimda ishlagani uchun (ulanish davomiyligi 15, 25 va 60%, hamda sikl davomiyligi 10 minutdan oshmasligi sababli) bunday motorlar harorati ish davrida o‘zining turg‘un haroratigacha ko'tarila olm aydi, pauza-tanaffus paytida esa, atrof-
muhit haroratigacha soviy olmaydi. Shu sababli kran m o to riari mexanik jihatdan mustahkam ishlangan bo‘lib, yuqoriroq o ‘ta yuklanishga hisoblab chiqariladi. Ular odatda berk tuzilishga ega bo'lib, tashqarida o‘matilgan ventilyator bilan sovitiladi. 1.1- rasmda o‘zgarmas tokli kran motori ko‘rsatilgan. Sanoatda kranlar yuritmasi uchun maxsus seriyah МТФ, М ТКФ, MTH, MTKH, 4MTKH, 4MTH, 4MTKH asinxron motorlar va o‘zgarmas tokda ishlaydigan Д seriyali motorlardan foydalaniladi. Hozirgi paytda turli qurilmalar yuritmasida elektr motorlar bilan ijro mexanizm lari o ‘zaro uyg‘unlashib, yuritm aning m exanik qism ida kinematik uzatma o‘z rohni yo'qotib bormoqda. Masalan, ilgarilama harakatli mexanizmlarda chiziqh motorlaming qo‘llanishi yoki elektr urchuq, elektr shpindel va elektr nasoslar yuritmasida elektr motor va ijro mexanizmning ayrim qismlari bir xil vazifani bajaradi va, natijada, ulaming tuzilishida mexanik uzatma yo‘qolib, foydali ish koeffitsienti ko‘tariladi, montaj ishlari soddalashadi, konveyerU transportda ham chiziqli asinxron motorlar ishlatilmoqda. 1.2- rasmda metall tasmali konveyerlar yuritmasida chiziqli
asinxron motorlardan foydalanish ko‘rsatilgan. Bunda, bunkerdagi sochiluvchan yuk 2 konveyer tasmasiga tushadi va tasmaning tortilishi barabanlar 4 orqali amalga oshiriladi. Ikki tomonlama o ‘matilgan induktor 3 esa havo bo‘shlig‘ida yugiruvchi magnit maydonni hosil qiladi va natijada metall tasma 5 da EYK va tok paydo boMadi. Bu tok bilan induktor magnit maydonining o'zaro ta’siri natijasida konveyer tasmasi 5 ni harakatga keltiruvchi kuch hosil bo'ladi. Drenaj quduqlardan suv tortuvchi nasos yuritmasida ham maxsus tuzilishli, rotori qisqa tutashtirilgan asinxron motordan foydalaniladi. 1.3- rasmda suvga botirilib ishlatiladigan nasos elektr yuritmasi ko‘rsatilgan (bunda elektr nasos yuritmasida mexanik uzatma qismi yo‘qohb, m otor bilan nasosni umumiy ko rp u sd a tayyorlash va shu b ilan bu q u rilm an i keskin soddalashtirish imkoni olinadi).
O‘zgarmas tok motorlarining mexanik tavsiflari
0 ‘zgarmas tok motoriari, asosan, qo‘zg‘almas (stanina) va aylanuvchi (yakor) qismlardan iborat bo'ladi. Stanina ichi kovak cho‘yan (magnit oqimini yaxshi o ‘tkazuvchi) sihndrdan iborat bo‘lib, unga maxsus po'latdan ishlangan o ‘zaklar mahkamlab qo‘yiladi (2.2- rasm). Bu o ‘zaklarga magnit maydoni hosil qiladigan, ya’ni qo‘zg‘atuvchi chulg'amlar (QCh) o ‘matiladi. Qo'zg'atuvchi chulg'amlar o'zaro ketma-ket ulangan bo‘Ub, ularga o‘zgarmas tok beriladi. Natijada chulg'am o'matilgan o'zaklaming soniga teng bo‘lgan magnit qutblar (shimohy qutb TV va janubiy qutb S) hosil bo'ladi. Qo'zg'atuvchi chulg'amdagi tok miqdoriga qarab, har bir qutbda ma’lum qiymatli magnit oqimi hosil bo'ladi. Yakor temir o ‘zagi yupqa po‘lat (maxsus lak bilan izolyatsiyalangan) listlardan yasalgan barabandan iborat bo‘ladi. Uning pazlariga esa yakor chulg‘ami simlari joylanadi. Yakor chulg‘amining shimoliy va janubiy qutblari ostidagi o‘tkazgichlaming bosh uchlari yonma-yon joylashgan kollektor plastinkalariga ulanadi, oxirgi uchlari esa ketma-ket ulanadi. Kollektor plastinkalari misdan yasaladi. Kollektor plastinkalari yakor valiga mahkam o‘matilgan bo‘lib, ular valdan o‘zaro himoyalanadi. Yakor chulg‘amiga cho‘tka va kollektor orqali o'zgarmas tok beriladi. Q o!zg‘almas cno'tkaiar kollektor plastinkalari bilan yaxshi kontakt hosil qilishi uchun, ulami maxsus prujina yordamida
Kollektor
plastinkalariga bosib turiladi. Demak, yakor chulg‘ami kollektor va cho ‘tkalar orqali bir necha parallel shoxobchalarga bo‘linadi.
|
| |
