|
Termiz davlat universiteti robototexnika asoslari
|
| bet | 15/64 | | Sana | 21.09.2024 | | Hajmi | 6,71 Mb. | | #271854 |
Bog'liq robototexnika ma\'ruza matni toyyorlashNazorat uchun savollar:
1.Robotning kinеmatikasi, erkinlik darajalari soni, robot xarakatlari turlari? 2.Dеkart, silindrik, sfеrik va angulyar koordinat sistеmasida ishlovchi robotlar sxеmalari?
13- Mavzu: Sanoat robotlarini tasniflash bo'yicha asosiy bilimlar
Reja:
1. Sanoat robotlarini tasniflash bo'yicha asosiy bilimlar
2.Sanoat robotlarini dasturlash
3. Mexanik tuzilish tizimi
Sanoat robotlarini tasniflash bo'yicha asosiy bilimlar
1. Sanoat robotlari qo'lning harakatlanish shakliga ko'ra to'rt turga bo'linadi:
1. To'rtburchak koordinata qo'li uchta to'rtburchaklar koordinatalar bo'ylab harakatlanishi mumkin;
2. Silindrsimon koordinata qo'li ko'tarish, aylantirish va teleskopik harakatlar uchun ishlatilishi mumkin;
3. Sferik koordinata turining qo'li aylanishi, balandligi va orqaga tortilishi mumkin;
4. Bog'langan qo'lda ko'p aylanadigan bo'g'inlar mavjud.
2. Ishlab chiqaruvchi robotlarni harakatni boshqarish funktsiyasiga ko'ra nuqta holati turiga va doimiy traektoriya turiga bo'lish mumkin.
1. Nuqta turi aktuatorni bir nuqtadan ikkinchisiga aniq joylashishini boshqaradi va yuklash va tushirish, spotli payvandlash, dastgoh asboblarini umumiy ishlov berish, yuklash va tushirish uchun javob beradi;
2. Uzluksiz trek turi qo'zg'atuvchini doimiy ravishda payvandlash va bo'yash operatsiyalari uchun mos keladigan berilgan yo'lga qarab harakatlanishini boshqarishi mumkin.
3. Sanoat robotlari ikki turga bo'linadi: dasturni kiritish turi va dasturni kiritish rejimiga ko'ra kiritish turini o'qitish:
1. Dasturlash usuli - bu kompyuterda yig'ilgan dastur faylini RS232 ketma-ket porti yoki Ethernet va boshqa aloqa usullari orqali robotlarni boshqarish kabinetiga uzatish.
2. Kiritish turini o'qitish uchun ikkita o'qitish usuli mavjud:
Ulardan biri buyruq signalini haydovchi tizimiga uzatish uchun operator qo'lda boshqaruvchidan (o'qitishni boshqarish qutisidan) foydalanadi, shunda aktuator operatsiyani kerakli harakatlar ketma-ketligi va harakat traektoriyasiga muvofiq bajarishi mumkin;
Ikkinchisi - operator to'g'ridan-to'g'ri aktuatorni boshqaradi va uni kerakli harakatlar ketma-ketligi va harakatlanish trayektoriyasi bo'yicha amalga oshiradi.O'qitish jarayonida ishchi dastur to'g'risidagi ma'lumotlar avtomatik ravishda dastur xotirasida saqlanadi. Robot avtomatik ravishda ishlayotganda, boshqaruv tizimi dastur xotirasidan mos keladigan ma'lumotlarni aniqlaydi va buyruq signalini qo'zg'aysan mexanizmiga uzatadi, chunki aktuator o'qitishni turli xil harakatlarini takrorlaydi. robot.
To'rtta, aqlli sanoat robotlari
Taktil, kuch yoki oddiy ko'rish qobiliyatiga ega sanoat robotlari yanada murakkab sharoitlarda ishlashi mumkin; agar ular tanib olish funktsiyalariga ega bo'lsalar yoki o'zlarini moslashtirish va o'z-o'zini o'rganish funktsiyalarini yanada oshirsalar, ular aqlli sanoat robotlariga aylanadi.U atrof muhitga" makro ko'rsatmalar" odamlar tomonidan berilgan yoki o'z-o'zini dasturlash va murakkab vazifalarni avtomatik ravishda bajarish.
【Boshqa bilimlar】
1. Sanoat robotlarining ishlash xususiyatlari
Sanoat robot - bu ko'p funktsiyali, ko'p darajadagi erkinlik mexatronikasining avtomatik mexanik uskunalari va tizimidir, ular takroriy dasturlash va avtomatik boshqarish orqali ishlab chiqarish jarayonida muayyan operatsion vazifalarini bajara oladilar. Uni ishlab chiqarish xosti yoki ishlab chiqarish liniyasi bilan birlashtirib, bitta yoki bir nechta mashinani yaratish mumkin. Mashinasozlik tizimi qarovsiz ishtirokisiz ishlov berish, payvandlash, yig'ish va purkash kabi turli xil ishlab chiqarish operatsiyalarini amalga oshiradi. 1-rasmda ko'rsatilgan sanoat robotidir. ishlab chiqarish liniyasi.
Hozirgi vaqtda sanoat robotlarining texnologiyasi va sanoati jadal rivojlanmoqda va ularning ishlab chiqarishda qo'llanilishi tobora kengayib bormoqda va zamonaviy ishlab chiqarishda muhim va yuqori darajada avtomatlashtirilgan uskunalarga aylandi.
Ikkinchidan, sanoat robotlarining xususiyatlari
Birinchi avlod robotlar Qo'shma Shtatlarda 1960 yillarning boshlarida paydo bo'lganligi sababli, sanoat robotlarini o'rganish va qo'llash tez rivojlandi, ammo sanoat robotlarining eng muhim xususiyatlari quyidagicha umumlashtirildi.
1. Dasturlashtiriladigan. Ishlab chiqarishni avtomatlashtirishning keyingi rivojlanishi moslashuvchan avtomatlashtirishdir. Sanoat robotlari ish muhitining o'zgaruvchan ehtiyojlariga qarab qayta dasturlashtirilishi mumkin. Shu sababli, ular muvozanatli va yuqori samaradorlikka ega bo'lgan kichik partiyalar va bir nechta navlarning moslashuvchan ishlab chiqarish jarayonida juda yaxshi funktsiyani bajarishi mumkin. Bu moslashuvchan ishlab chiqarish tizimining (FMS) muhim qismidir. .
2. Shaxsiylashtirish. Sanoat robotlari mexanik tuzilishida odam yurishi, belning aylanishi, katta qo'llar, bilaklar, bilaklar va tirnoqlarga o'xshash qismlarga ega va ular kompyuterlar tomonidan boshqariladi. Bundan tashqari, aqlli sanoat robotlarida odamga o'xshash&kvotasi ko'p. biologik sensorlar", masalan, teri tipidagi aloqa sensorlari, kuch sezgichlari, yuk sezgichlari, ko'rish sezgichlari, akustik sensorlar, til funktsiyalari va boshqalar.Sensorlar sanoat robotlarini atrof muhitga moslashuvchanligini yaxshilaydi.
3. Ko'p qirralilik.Maxsus ishlab chiqilgan maxsus ishlab chiqilgan robotlardan tashqari, umumiy sanoat robotlari turli xil vazifalarni bajarishda yaxshiroq ko'p qirrali xususiyatlarga ega, masalan, sanoat robotining qo'l uchi manipulyatorlarini (tirnoqlari, asboblari va boshqalarni) almashtirish orqali har xil vazifalar bo'lishi mumkin. amalga oshirildi.
4. Mexatronika. Sanoat robot texnologiyasi juda ko'p fanlarni o'z ichiga oladi, ammo uni mexanika va mikroelektronika-mexatronika texnologiyalari kombinatsiyasi sifatida xulosa qilish mumkin. Uchinchi avlod aqlli robot nafaqat tashqi muhit ma'lumotlarini olish uchun turli xil sensorlarga ega, balki xotira qobiliyati, tilni tushunish qobiliyati, tasvirni aniqlash qobiliyati, mulohaza yuritish va mulohaza qilish qobiliyati kabi sun'iy aqlga ega va bular mikroelektronik texnologiyalarni, ayniqsa kompyuter texnologiyalarini qo'llash bilan bog'liq. Ilova bir-biri bilan chambarchas bog'liqdir, shuning uchun robototexnika texnologiyasining rivojlanishi boshqa texnologiyalarning rivojlanishiga olib kelishi muqarrar va robototexnika texnologiyasining rivojlanishi va qo'llanilish darajasi, shuningdek, mamlakatning&# 39 fan va sanoat texnologiyasining rivojlanishi va darajasini tasdiqlashi mumkin. .
Uchinchidan, sanoat robotlarining tarkibi
Sanoat robot tizimi uchta asosiy qismdan va oltita quyi tizimdan iborat bo'lib, uch qism: mexanik qism, sezgir qism va boshqaruv qismidir. olti kichik tizim quyida tavsiflanadi.
1. Drayv tizimi
Robotning ishlashini ta'minlash uchun har bir bo'g'in uchun transmissiya moslamasini, ya'ni harakatlanish erkinligining har bir darajasini joylashtirish kerak. Bu haydovchi tizim.Haydash tizimi gidravlik uzatish, pnevmatik uzatish, elektr uzatish yoki ularni birlashtirgan keng qamrovli tizim bo'lishi mumkin; uni to'g'ridan-to'g'ri yoki to'g'ridan-to'g'ri boshqariladigan mexanik transmissiya mexanizmi sinxron kamarlar, zanjirlar, tishli poezdlar va garmonik uzatmalar kabi boshqarish mumkin.
2. Mexanik tuzilish tizimi
Sanoat robotining mexanik tuzilish tizimi - bu turli xil harakatlarni bajarish uchun mo'ljallangan sanoat robotining mexanik qismidir, bu tizim ularni bog'laydigan suyaklar (tayoqchalar) va bo'g'inlardan (harakat juftlari) iborat bo'lib, ular asosan bir qancha erkinlik darajalariga ega, asosan qismlarga kiradi. qo'llar, bilaklar, qo'llar va fyuzelyaj.
(1) Qo'l: Yakuniy effektor yoki tutqich sifatida ham tanilgan, bu sanoat robotlari to'g'ridan-to'g'ri maqsadni boshqaradigan qismdir. Qo'lga payvandlash tabancasi, purkagich tabancasi, elektr burg'ulash, tortish uchun elektr vint (ayol) kabi maxsus vositalarni o'rnatish mumkin.
(2) Bilak: bilak - bu qo'l va qo'lni bog'laydigan qism. Uning asosiy vazifasi qo'lning holatini va yo'nalishini sozlashdir.
(3) Qo'l: U tanani va bilakni bog'lash uchun ishlatiladi. Bu bilak va qo'lni qo'llab-quvvatlovchi komponent. U elektr bo'g'inlari va tutashtiruvchi tayoqchalardan iborat bo'lib, u ishlov beriladigan buyum yoki asbobning yukini ko'tarish, ishlov beriladigan buyum yoki asbobning fazoviy holatini o'zgartirish va ularni oldindan belgilangan joyga yuborish uchun ishlatiladi.
(4) Korpus: Bu robotning qo'llab-quvvatlovchi qismidir, ikki xil tur va mobil tur mavjud.
|
| |
