|
Termiz davlat universiteti robototexnika asoslari
|
| bet | 17/64 | | Sana | 21.09.2024 | | Hajmi | 6,71 Mb. | | #271854 |
Bog'liq robototexnika ma\'ruza matni toyyorlashNazorat uchun savollar:
1.Robotlarda qo’llaniladigan informatsion qurilmalar va ularning sinflanishi?
2.Mеxatron modullar va robotlarning kinеstеtik datchiklari?
3.Robotlarning kikich (ushlash) kurilmasida kullaniladigan sеnsorlar?
4- mavzu:Robotlarning information qurilmalari
Reja:
Robotlarning information qurilmalari
Robototexnik tizim
Operatsiyali SR
Robototexnik komplekslarning informatsion qurilmalari va ularning vazifalari Sanoat robotining informatsion sistemasi robotning funksional mexanizmlarining holati va o‘zaro joylashishi, hamda tashqi muhitning holatini xarakterlovchi ma’lumotlarni yig‘ish, qayta ishlash va boshqarish sistemasiga uzatish uchun xizmat qiladi. Robotning informatsion sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat: parametrlar bo‘yicha informatsiyani yig‘ishni amalga oshiruvchi sensor qurilmalar (tashqi va ichki informatsiya datchiklari) va informatsiyani qayta ishlovchi, robotning boshqarish sistemasiga kiruvchi hisoblash qurilmalari. Robotning informatsion qurilmalari funksional xususiyatlari bo‘yicha tashqi informatsiya sistemalariga (sezish sistemalari) va ichki informatsiya sistemalariga bo‘linadi. Tashqi informatsiya sistemalari sensor qurilmalari (sezish sistemalari) orqali robotni tashqi muhit holatlari parametrlari bo‘yicha ma’lumotlar bilan ta’minlaydi. Bunday ma’lumotlarga manipulyatsiya ob’ektining fazodagi holati va orientatsiyasi, bu ob’ektlarning shakli, harakat yo‘lidagi to‘siqning koordinatalari va robot ishlash jarayonida boshqa ta’sirlarning parametrlari kiradi. Ichki informatsiya sistemalari sanoat robotini o‘zining holati parametrlari bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi. Bu informatsiya tarkibiga robot ishchi qurilmalarining holati, tezligi, tezlanishi, yuritmalardagi kuchlar (momentlar) bo‘yicha informatsiyalar kiradi. Sanoat robotining sensor qurilmalari muhitning xususiyatlarini aniqlash nuqtai nazaridan quyidagi guruhlarga bo‘linadi: 1) ob’ektlarning geometrik xarakteristikalarini aniqlash uchun qo‘llaniladigan sensor qurilmalar, ularga koordinatalarni o‘lchagichlar, koordinatorlar, informatsion chizg‘ichlar va boshqalar kiradi; 124 2) ob’ektlarning fizik xususiyatlarini aniqlashga xizmat qiladigan sensor qurilmalar (kuch o‘lchagichlar, temperatura, egiluvchanlik va boshqalar bo‘yicha informatsiya oluvchilar); 3) ob’ektlarning kimyoviy xususiyatlarni aniqlovchi sensor qurilmalar. Sensor qurilmalar informatsiyani turli masofadan qabul qilishga qodirlar. Bu xususiyat bo‘yicha ular quyidagicha bo‘ladilar: o‘ta yaqin, yaqin, uzoq va o‘ta uzoq masofadan informatsiya qabul qiladiganlar [9]. O‘ta yaqin masofadan informatsiya oluvchi sensor qurilmalar informatsiyani kontakt usulida olishni ta’minlaydi, ular robot ishchi qurilmasining tashqi muhit ob’ektlari bilan kontaktini aniqlaydilar (taktil datchiklar), kontakt bo‘lgandagi kuchni o‘lchaydilar (kuch moment datchiklari) va boshqalar. Yaqin masofadan ishlaydigan sensor qurilmalariga turli masofa o‘lchagichlar, lokatsion qisqichlar va boshqalar kiradi. Uzoq masofadan ishlaydigan sensor qurilmalar robotning ishchi zonasida tashqi muhit bo‘yicha informatsiya olishni amalga oshiradilar. Uzoq masofadan ishlaydiganlar esa ishchi zonaning tashqarisi bo‘yicha informatsiya olishni ta’minlaydilar. Bular asosan harakatlanuvchi (mobil) robotlarda qo‘llaniladilar (navigatsion qurilmalar, lokatorlar va boshqa radiotexnik, optik, televizion sistemalar). Kontaktli sensor qurilmalar (taktil datchiklar) yuqori sezuvchanlikka, kichik o‘lchamlarga, yuqori ishonchlilikka va mustahkamlikka egadirlar, ammo kontaktsiz sensor qurilmalardan farqli (lokatsion datchiklar) robotning tezkorligini pasaytiradilar. Taktil sensorlar gerkonlar, elastometrlar va boshqa texnik vositalar asosida qurilishlari mumkin. Lokatsion sensor qurilmalar, sanoat roboti bajaradigan operatsiyalarning tezligi va ishonchliligini oshiradi. Ularga yorug‘lik lokatsiyasiga asoslangan, ultratovush, lazer va boshqa datchiklar kiradi. Sanoat robotining sezuv vositalariga eng universal, ammo murakkab bo‘lgan texnik ko‘rish qurilmalari ham kiradi, ular robot ishlaydigan ishchi 125 fazoning tasvirini, robotning koordinatalarini olishni ta’minlaydi. Bunga koordinatorlar (informatsion chiziqlar va sathlar), videodatchiklar, videokameralar kiradi. Ichki informatsiya sistemalarida qo‘llaniladigan sensor qurilmalarga ishchi qurilmalarning holatlarini aniqlovchi datchiklar kiradi [5]. Ular odatda sanoat robotlarining yuritmalarida joylashgan bo‘ladilar. Ularga quyidagi talablar qo‘yiladi: konstruksiyasining soddaligi, tashqi ta’sirga turg‘unlik, arzonligi va boshqalar. Bu datchiklar sifatida potensiometrlar, optoelektron datchiklar, aylanma transformatorlar, selsinlar, impulsli va kodli datchiklar ishlatiladi. 10.2. Taktil sensorlari Taktil sezish sistemalari manipulyator qisqichi yoki biror qismining ob’ekt bilan to‘g‘ridan-to‘g‘ri kontakt bo‘lganda tegish momenti, kontakt nuqtasi holatini, kontaktning sath bo‘yicha siljish xarakteri va yo‘nalishini aniqlab beradi. Taktil sensorlar qisqich qurilmasida detal bor yo‘qligi, detklening sirg‘anishini, qisib olingan detalning shaklini aniqlash imkoniga egadir. Taktil sansorlar robototexnika ko‘p masalalarini hal qilishi mumkin. Masalan mo‘rt ob’ektlar bilan robot ishlaganda, tayyor maxsulotlarni taxlash operatsiyalarida taktil datchiklar ishlatiladi. Bunday datchiklar aloxida yoki matritsa xolida manipulyatorning qisqich qurilmasida yoki robotning biror zvenosida joylashtiriladi. Taktil sensorlarning quyidagi turlari mavjud:
kontakt datchiklar;
elektret datchiklar;
elastomerlar asosidagi datchiklar;
grafit asosidagi datchiklar;
gerkonlar asosidagi datchiklar;
sirg‘anish datchiklari.
Sanoat roboti (SR) – ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan, bir nechta harakatlanish darajasiga ega bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi dasturiy boshqaruv qurilmasidan tashkil topgan statsionar (qo‘zg‘almas) yoki ko‘chma avtomatik mashina. Texnik adabiyotda bundan ham qisqaroq ta’rif uchraydi:
Sanoat roboti (SR) – sanoatda ishlatishga mo‘ljallangan qayta dasturlanuvchi avtomatik manipulyator.
Robototexnik tizim deb, shunday texnikaviy tizimga aytila-diki, unda energiya, massa va axborotlar bilan bog‘liq o‘zgarti-rishlar va aloqalar sanoat robotlaridan foydalanilgan holda aks etadi.
Sanoat robotlari tomonidan, o‘rnini bosa oladigan funksiya-lari va ular bajara oladigan operatsiyalarga ko‘ra robotlashti-rilgan texnologik majmua va robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmualari farqlanadi.
Bitta sanoat roboti o‘zaro harakatda bo‘ladigan, bir yoki bir nechta texnologik jihozlardan hamda majmua ichidagi ishning to‘la avtomatik siklini va boshqa ishlab chiqarishlarning kirish va chiqish oqimlari bilan aloqalarni ta’minlovchi, yordamchi jihozlar yig‘indisidan iborat ishlab chiqarish vositalarining avto-nom harakat qiluvchi to‘plamiga, robotlashtirilgan texnologik majmua deyiladi.
Yig‘ish, payvandlash, bo‘yash kabi texnologik jarayonlarga oid asosiy operatsiyalarni bajaruvchi bitta sanoat robotidan hamda majmua ichidagi texnologik jarayonlarning avtomatlash
tirilgan siklini to‘la ta’minlovchi yordamchi jihozlar yig‘indisi-dan iborat avtonom harakat qiluvchi ishlab chiqarishning texno-logik vositalari to‘plamiga, robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmuasi deyiladi.
Sanoat robotining ijro qurilmasi – robotning harakat funk-siyalarini bajaruvchi qurilma. Uning tarkibiga manipulyator va harakatlanish qurilmasi kiradi.
Sanoat roboti (SR) manipulyatorining ishchi a’zosi (organi)
– ro botning tashqi muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma bo‘lib, odatda, qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbobni bildiradi.
SRning boshqarish qurilmasi – berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.
SRning о‘lchov qurilmasi – boshqarish qurilmasi uchun robot va tashqi muhit holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.
Xizmat ko‘rsatuvchi sanoat roboti – yordamchi o‘tish va transport operatsiyalarni bajaruvchi robot. Masalan, yuklov chi
– yuk tushiruvchi va transport robotlari.
Operatsiyali SR – texnologik operatsiyalar va ularning ele-mentlarini, masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash operatsiyalarni bajaruvchi robot.
Ishlab chiqarishni robotlashtirish – robotlardan keng ko‘lam da foydalanuvchi yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni yaratish hamda ishlab chiqarishni tashkil qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish.
SRni dasturiy boshqarish – sanoat robotining ijro qurilmasi hamda, u bilan ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik boshqarish.
Ishchi fazo (atrof) – SR ning ishlash jarayonida robot mani-pulyatori ishchi organi harakatda bo‘la oladigan fazo.
SR ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi – robot ishchi zonasining chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki ularning birgalikda olingan to‘plami.
SRning bazaviy koordinatalaralari tizimi – robot ishchi zonasining geometrik xarakteristikalari beriladigan koordinata-lar tizimi.
SRning harakatchanlik darajasi soni – SR manipulyator kinematik zanjirining erkinlik darajasi soni hamda robot harakat qurilmasining erkinlik darajasi soni bilan aniqlanadi.
SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati – ishlab chiqarish predmeti yoki ishchi asbobning qisqichlab, ushlab turilishi kafo-latlangan massasining eng katta qiymati bilan xarakterlanadi.
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi – ishchi organ pozitsiyasining boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi.
SRning pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi – robot ijro quril-masining harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat qilmagan holda shu nuqtalarning tartiblangan chekli ketma-ketligi orqali programmalashtiruvchi programma-viy boshqarish turi.
SRni siklli boshqarish – nuqtalar ketma-ketligini rele turidagi harakat qurilmalari yordamida programmalashtiruvchi robotni pozitsion boshqarish turi (ost sinfi).
SRni konturli boshqarish – robotlarning sinalayotgan quril-malari harakatini ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat qilgan holda, trayektoriya shaklida programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi.
SRni adaptiv boshqarish – boshqarish algoritmini bevosita boshqarish jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiya-siga bog‘liq holda o‘zgartirib turadigan boshqarish turi.
SRlarini guruhlab boshqarish – odatda, EHM asosida boshqarishning umumiy tizimiga birlashtirilgan bir nechta robot-larni boshqarish jarayoni.
SRlarni programmalash (dasturlash) – sanoat robotini boshqaruvchi programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayonlari.
SRni о’qitish – odam-operator tomonidan robotning foyda-lanayotgan qurilmasi harakatini oldindan boshqarish va bu hara-kat parametrlarini boshqarish qurilmasiga joylash orqali robot harakatini programmalash jarayoni.
|
| |
