|
Termiz davlat universiteti robototexnika asoslari
|
| bet | 13/64 | | Sana | 21.09.2024 | | Hajmi | 6,71 Mb. | | #271854 |
Bog'liq robototexnika ma\'ruza matni toyyorlashNazorat uchun savollar:
1.Mikroprotsеssorlar (MP) va mikrokontrollеrlar (MK) tugrisida asosiy tushunchalar?
2.MP va MKlarning rivojlanish tarixi va ularning sinflanishi? 3.Mikroprotsеssorlarning arxitеkturasi?
11-Mavzu:Taymer va darajali uzilishlar kontrollerlar.
Reja:
Taymer-hisoblagichlar vaqtli intervallar
2.Robotlar, robototеxnik tizimlar, ularning vazifalari va rivojlanish boskichlari
Taymer-hisoblagichlar vaqtli intervallarni shakllantirish va hodisalarni hisoblash uchun mo‘ljallangan, bu har qanday vaqt funksiyalari asosida ularni amalga oshirish (tegishli dasturiy ta’minotdan foydalanilganda), shu jumladan real vaqtda boshqarish (ya’ni ob’ektning vaqt bo‘yicha masshtabida) imkonini beradi.Taymer-hisoblagichning umumlashtirilgan tuzilmasi 2.2 -rasmda keltirilgan.
ichki magistral
taymer-hisoblagichning ma’lumotlar registri
MKning tashqi kontakti
dasturlashtirilgan bo‘lgich
hisoblagich kuchlanishi
taktli impuls
hisoblagich razryadi
taymer-hisoblagichni boshqarish tizimi
Taymer-hisoblagich axborotni parallel yuklash va o‘qish imkoniyatiga ega sinxron reversiv hisoblagichga asoslanadi. Qoidaga ko‘ra, MK hisoblagichining razryadliligi protsessor razryadliligidan oshganligi sababli MK yadrosi va hisoblagichning ma’lumotlar registri qismi o‘rtasida axborotni adresli almashinuvidan foydalaniladi.
Ushbu tuziladagi RD va CS signallarni bir vaqtda aktivatsiyalashda MKning ichki shinasida taymer-hisoblagichning chiqish shinasi kommutatsiyalanadi, aks holda, MKning ichki shinasi parallel yuklamaning kirishiga kommutatsiyalanadi. Taymer-hisoblagichda ma’lumotlarni yuklash WR va CS signallarni bir vaqtda aktivatsiyalashda sodir bo‘ladi. Boshqaruv tizimi hisob (boshqaruv tizimi registrining dasturiy qulay biti yoki tashqa signal) yo‘nalishlarining topshiriq manbaini, shuningdek taktirlash manbai (yadroning tayanch chastotasi yoki tashqi impulslari) va taktli impulslarni bo‘lish koeffitsientini aniqlash imkonini beradi.
Hisobning to‘liq diapazonini 0 dan 2 gacha aniqlash imkonini beradi. Nominal (maksimal bo‘lib hisoblangan) intervallardan farqlanadigan vaqtli intervallarni berish uchun hisoblagichning (N=T/T kvant kattalik bilan kamayishdagi hisobda yoki N max - N ko‘payishdagi hisobda) dastlabki dasturiy yuklamasidan foydalaniladi.
0 kodiga erishilganda (kamayishdagi hisobda) yoki Nmax (ko‘payishdagi hisobda) dasturiy vositalar uchun bo‘lgani kabi (taymer-hisoblagichni boshqarish tizimi holatining registrini o‘qishda), tashqi apparatura uchun, xususan, ob’ekt uchun qulay bo‘lgan OV to‘lish signali generatsiyalanadi.
Shuni ta’kidlash kerakki, vaqtli intervallarga rioya qilish vazifalarining yechimi dasturiy vositalar ayrim yo‘riqnomalar bajariladigan t vaqtni, siklda uning N-karrpali bajarishni tashkil etish oson emasligini bilgan holda, shu bilan birga T=Nt davomiylik bilan kechikishni ta’minlagan holda qo‘llanilishi mumkin, biroq, bunday holatda boshqa dasturiy harakatlarni (masalan, axborotni yig‘ish, operator bilan ma’lumotlar almashinuvi va h.) bajarish mumkin emas. Bundan tashqari, T kvant qoniqarsiz darajada katta bo‘lishi mumkin.Taymer-hisoblagichlar MKning barcha modellarida amalga oshiriladi. 2.4. Uzilishli hodisalarga xizmat ko‘rsatish bloklari Har qanday hisoblash tizimlarining ishlashi (shu jumladan MK asosida), qoidaga ko‘ra, ayrim hodisalarga xizmat ko‘rsatish nazarda tutiladi. MKda uzilishlarga ishlov berish ham mikroprotsessorli tizimlarda uzulishlarga ishlov berishning umumiy tamoyillariga asoslangan holda olib boriladi. Uzilish moduli uzilishga so‘rovni olgach ma’lum uzuvchi dasturni bajarishga o‘tishni tashkillashtiradi. Uzilishga so‘rov tashqi manbalardan ham va shuningdek MK turli ichki modullarida joylashgan ma’nbalardan ham berilishi mumkin.Ularning yuzaga kelish sababalari va joyi turlicha bo‘lishi mumkin, biroq ushbu hodisalar bitta umumiy xususiyatga ega bo‘ladi, ularning yuzaga kelish vaqti dastur uchun oldindan ma’lum emas. Shu sababli hisoblash tizimida hodisalarni aniqlash dalili bo‘yicha ularga xizmat ko‘rsatishning ayrim hodisalarining vositalarini nazarda tutish zarur bo‘lgan ushbu hodisalarni aniqlash vositalari nazarda tutiladi. (Chunki hodisalarga xizmat ko‘rsatishda bajarilayotgan dasturni olib qo‘yish («uzish») va xizmat ko‘rsatiladigan dasturni bajarish zarur, bunday hodisalar uzilishli hodisalar deb ataladi). Uzilishli hodisalarni aniqlashning oddiy usuli bo‘lib dasturiy usul bilan yuzaga kelishini vaqti-vaqti bilan tekshirish hisoblanadi, bunda ikkita ahamiyatli kamchiliklar:
- hisoblash tizimining unumdorligini kamaytirish (dasturning ayrim qismi yuzaga keladigan hodisalar belgisini ortiqcha tanlab olish ostida keltirilgan);
- hodisalar yuzaga kelish vaqti va uni aniqlash vaqti o‘rtasidagi kechikish mavjudligi (qator holatlarda, masalan, real vaqt tizimlarida, prinsipial mumkin emas).
Ko‘rsatilgan kamchiliklarni oldini olish berilgan uzilishli hodisalarni apparatli aniqlash holatda mumkin, bunda uzilishli hodisalarga xizmat ko‘rsatish tizimi yordamida amalga oshiriladi. Uzilishli hodisalarni aniqlashdan tashqari, uzilishli tizimga ulardan ustuvorligini aniqlash uchun hodisalar arbitraji yuklangan. Uzilishli hodisalar ham dasturiy va apparatli tabiatga ega bo‘ladi:
- uzilishli hodisalar yuzaga kelishning dasturiy sabablariga mavjud bo‘lmagan komandalarni bajarishga urinish (ya’ni KOP MKning komandalar tizimida mavjud bo‘lmagan) yoki yo‘l qo‘yilmaydigan ma’lumotlar bilan kamandalarni bajarish (masalan, nolga bo‘lish holatida) kiradi;
- uzilishli hodisalar yuazaga kelishning apparatli sabablariga periferiya modullarining tayyorligi (masalan, ARO‘ga oxirgi o‘zgartirish, taymerning to‘lishi, chaqiruvni ketma-ket port bo‘yicha qabul qilish va h.) va MKga boshqaruv ob’ektidan kelib tushadigan signallarni (masalan, bajariluvchi mexanizmning ishlab ketish datchigidan ikkilik signalni) aktivizatsiyalash.
Uzilishli hodisalar miqdori cheklangan (tashqi uzilishli hodisalar miqdori MKning kiritish-chiqarish liniyalarining sonidan oshmasligi kerak), shuning uchun ular apparatli vositalarni aniqlash bo‘lishi mumkin. Aks holda, ularga xizmat ko‘rsatish bo‘yicha harakatlar MKning maqsadli funksiyalari bilan aniqlanadi va yetarlicha turli xil bo‘lishi mumkin, qoiadaga ko‘ra, dasturiy vositalar bilan xizmat ko‘rsatiladi. Xotiradan to‘g‘ri foydalana olish rejimida apparatli harakatlarning oldindan berilgan sxemalar bo‘yicha bajariladigan ma’lumotlarni jo‘natish bilan bog‘liq bo‘lgan vaziyatlar (masalan, analog-raqamli o‘zgartirishning navbatdagi natijasini ma’lumotlar massivlarining berilgan katakchalariga joylashtirish) bundan mustasno (bunday tipga xizmat ko‘rsatish moduli PTS - Peripher - tranzaksiyaning periferiya serveri).
Uzilishli hodisalarni aniqlash mohiyati quyidagi harakatlar to‘g‘ri keladi:
-uzilishli hodisalar dalilini aniqlash;
- unga ta’sir etish zaruriyatini aniqlash;
- unga muayyan ta’sir zarurligini o‘rnatish (ya’ni potensial mumkin bo‘lgan uzilishli hodisalardan barcha MKning maqsadli funksiyalarini amalga oshirish uchun zarur emas, masalan, ARO‘dan uzilishlar talab etilmasligi mumkin);
- hodisalar arbitrajini bajarish (avvalgi uzilishli hodisalarga xizmat ko‘rsatish vaqtida ushbu hodisalarning muhimlik bosqichiga muvofiq hodisalarning yangi uzilishlari yuzaga kelganda boshlangan xizmat ko‘rsatish davom ettirilishi, yoxud yangisiga xizmat ko‘rsatish uchun qayta ulangan hodisani to‘xtatish kerak);
- dasturiy uontekst qayta ulanishini bajarish (uzilishli dastur holatini saqlash va adresi uzilishli hodisalarning (“uzilish vektori” yoki “qayta ishlashga kirish nuqtasi” deb ataladigan) tipiga avvaldan bir xil xizmat ko‘rsatish dasturiga qayta ulash).
|
| |
