Ma’ruza -28. Sanoat robotlarining odimli harakatlanuvchi motorli
elektr yuritmalari
Reja:
28.1. Aylanma harakat qiluvchi odimli harakatlanuvchi motorlar chiziqli va
kop koordinatali odimli harakatlanuvchi motorlar odimli harakatlanuv-
chi motorlarni boshqariluvchi invertorlar.
Tayanch soʻz va iboralar:
Sanoat robotlarining odimli harakatlanuvchi motorli elektr yuritmalariining
turlari bo ̒ icha umumiy maʼlumotlar asosiy tushunchalar, ularning hususiyatlari va
tuzulishi.
28.1. Aylanma harakat qiluvchi odimli harakatlanuvchi motorlar chiziqli
va kop koordinatali odimli harakatlanuvchi motorlar odimli harakatlanuvchi
motorlarni boshqariluvchi invertorlar
Qadamli dvigateli (QD) sinxron mashinalarning bir koʻrinishini ifodalab,
boshqaruvchi signallar ketma - ketligini kattalikka, hamda oʻzining
valini burilish
tezligini oʻzgartiradi. Qadamli dvigateli rotorining harakati oddiy burilishlardan
(Qadamlilardan) iborat boʻlib, ular nodavriy yoki tebranish qonuniyatlari asosida
amalga oshiriladi. Burchak burilishlarining yigʻindisi impulslar soniga, burchak tezligi
esa uning chastotasiga proportsionaldir.
Qadamli dvigatellari aktiv (qoʻzgʻaluvchan) va reaktiv (induktorli) rotorli boʻladi.
Induktorli, toʻrt fazali, kuch qadamlilovchi dvigatelini koʻndalang qirqimi keltirilgan.
Korpus 1 datchik shixtalangan stator 2 joylashgan. Stator boshqaruv chulgʻamlari
4 ga ega boʻlgan sakkizta qutbga ega (diametr boʻyicha qarama - qarshi joylashgan)
qutblarning choʻlgʻamlari ketma-ket bir fazaga ulangan.
Qutblar qirralari soni (juft, ammo toʻrtga boʻlinmaydi) qadamli kattaligini
aniqlaydi. Stator tishlari rotor tishlariga nisbatan aralash qutblar tishlari 1/4 tish
qismiga siljigandir.
Fazalar chulgʻamlari umumiy nuqtasi chiqarilgan toʻrt qirrali yulduz shaklida
ulangan. Umumiy nuqta oʻzgarmas tok manbasining
minusi bilan birlashadi, faza
kirishiga esa doiraviy ketma-ketlikda elektron kommutator orqali kuchlanishni musbat
impulslari beriladi.
Qadamlilovchi dvigatelning bir fazasidan tok impulsi oqib oʻtganda qadamli
dvigateli rotor tishlari shu fazada stator tishlari bilan bir oʻqda joylashgan vaziyatdagi
holatga intiladi. Shuning uchun statorning aralash fazasiga tok impulsi berilganda,
rotor 1/4 tish boʻlagiga teng boʻlgan elementar qadamliga buriladi (bu namunadagi
dvigatellar rotori 34 ta tishga ega boʻlib, qadamlii 2,65
0
ni tashkil etadi).
Fazalarni koʻrsatilgan tartibda qayta ulanishi qadamli dvigatelining turlicha elektr
ulanishi, yoki kommutatorning kirishidan olib tashlansa, oxirgi impuls bilan ulangan
qadamli dvigatelining fazasi tok ostida qoladi va rotorning
holati belgilanib qoladi,
yaʼni siljishning oxirgi koordinatasi eslab qolinadi. Qadamli dvigatelini revers qilish
uchun choʻlgʻamlarni qoʻzgʻatish ketma - ketligini teskari tomonga oʻzgartirish lozim.
Qadamli dvigatelini boshqaruvchi tizim yordamida qadamlilar kat-taligini
osonlikcha oʻzgartirish mumkin. Buning uchun boshqaruv aralash choʻlgʻamlarini
turlicha sonini davriy ravishda qoʻzgʻaladi.
Masalan, choʻlgʻamlarni qoʻzgʻatishni quyidagi tartibda amalga oshrish mumkin:
birinchi faza chulgʻami - birinchi va ikkinchi faza choʻlgʻamlari-ikkinchi faza
chulgʻami va h.k. Bu holda n=8 va qadamlilar ikki marotabaga qisqaradi.
Sinxron dvigatellardan farqli ravishda qadamli dvigatellar, tinch holatdan, rotorni
yugurtirmasdan turib tabiiy yoki majburiy tormozlanishdan sinxronizmga kirishga
moʻljallangandir. Ular chastotaning ishchi diapazonlarida toʻsatdan ishga tushish,
toʻxtatish va reversni qadamlilarni yoki boshqacha qilib aytganda maʼlumotni
yoʻqotmay turib amalga oshrishni tahminlaydi.
Zamonaviy qadamli dvigatellar dvigatel burchak tezligini bir sekund ichida bir
necha yuz radianga sanchib oʻzgarishi yuz bergan hollarda
boshqaruv impulslarini
katta chastotalar farqi bilan ishlashi mumkin boʻlgan rejimlarga yoʻl qoʻyadi.
Kuch induktoriga ega boʻlgan qadamli dvigatelining zamonaviy elektr
yuritmalarida qabul qilingan chastota f
pr
(QD ni tok ostidagi belgilangan holatidan
qadamlilarni yoʻqotmay ishga tushirish mumkin boʻlgan boshqaruv impulslarining
oraliq chastotasi) 0,6-1 kGts ga, maksimal ishchi chastotalar esa 1-2 kGts gacha boradi.
Boshqaruv tizimiga taʼsir qilish yoʻli bilan qadamli
dvigatelining harakatini
qadamli oxirida valni tebranishisiz yoki qadamli dvigateli valini uzluksiz ravishda
oʻrtacha sinxron tezlik da amalga oshirgan holda ishga tushish-toʻxtatish rejimiga ega
boʻlishi mumkin
sr
=
f
(28.1)
.
Bu yerda = 2 / (nz) -dvigatelning elementar qadamlii, rad.
f -boshqaruvchi impulslar chastotasi, Gts.
28.1-rasm.
28.1-rasmda komandalarni oʻzgarishi koʻrsatilgan va toʻrtta elementar
qadamlidagi, ishga tushish-toʻxtash rejimida toʻrt fazali qadamli dvigatelini tezligini
oʻzgarishini egri chiziqlari keltirilgan. Ishga tushirish-toʻxtatishni shakllantiruvchisi
(formirovatel start-stopa).
FSS datchik dasturlash qurilmasidan
kelayotgan kirish impulsi f
vx
ga javob
tariqasida ishlab chiqarilgan va boshqaruv bloki BU da kuchaytirilgan f
pr
ning
oʻzgartirilgan impulslari (uchta musbat va bitta manfiy impulsli pachkaning rotorini
yugurtiradi. Bunda yuritmada toʻplangan kinetik energiya toʻla-toʻkis rotorni maydon
kuchiga qarama-qarshi harakatlanishi uchun sarf boʻladi.
Rotor toʻla toʻxtaganda «koʻtayotgan» toʻrtinchi impuls berilgan, u dvigatelda
maydonni bir qadamliga siljitadi va rotorni toʻxtagan holatini belgilab qoʻyadi. Undan
tashqari yana toʻxtatish-yurgizish harakatini elementar qadamli yoki qadamlilarning
katta guruhlari oraligʻida tahmnlovchi sxemalar ham ishlab chiqarilgan.
Nazariy savollar:
1. Sanoat robotlarining odimli harakatlanuvchi motorli EYulari
ishlash
prinsplarini tushintirib bering.
2. Sanoat robotlarining odimli harakatlanuvchi motorli EYulari ish
rejimlarini aytib bering.
3. Qadamli dvigatellari aktiv va reaktiv rotorli boʻladi?
4. Qadamli dvigatellari qanday vazifani bajaradi?
5. Qadamli dvigatellarining qanday turldarini bilasiz?
6. Qadamli dvigatellarning statistik rejimi deganda nimani tushunasiz?
7. Qadamli dvigatellarning dinamik ish rejimi qachon paydo boʻladi?
